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[发明专利]一种挂车位姿检测方法、装置、终端设备及存储介质-CN202310881045.3在审
发明人：安向京;罗辉武;胡庭波;陈洪标 -专利权人：长沙行深智能科技有限公司
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本发明涉及无人物流技术领域，公开了一种挂车位姿检测方法、装置、终端设备及存储介质，其中方法包括：获取牵引车的实时位姿；获取挂车的位姿估计值，计算挂车的检测范围，设置不动参考点；动态选择目标雷达，提取点云并进行栅格化处理，生成挂车侧边点云并将其放入相应栅格中；遍历所有点云，得到栅格化的候选点云集；对所有行进行扫描，输出拟合栅格集；筛选出有效栅格；经直线拟合处理和多次迭代后获得挂车一条侧边，结合挂车的物理尺寸以及通过运算转换生成挂车整体位姿。本发明仅依赖牵引车上安装的雷达，而不需要在挂车上加装雷达即可实现对挂车位姿的检测，通过精细处理实现挂车车厢位姿估计，有效实现安全避障功能。
一种挂车检测方法装置终端设备存储介质

[发明专利]动态水雾噪点滤除方法、装置、无人驾驶车辆及存储介质-CN202310738948.6在审
发明人：安向京;李一然;胡庭波;罗辉武 -专利权人：长沙行深智能科技有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种动态水雾噪点滤除方法、装置、无人驾驶车辆及存储介质，该方法包括：构建水汽飞溅距离与车速的关联模型；获取当前帧的车速以及BEV视角下的点云数据，在点云数据中划定飞溅域；基于车速与关联模型得到粗噪点域，并得到粗噪点域包含的粗噪点集；基于欧式聚类提取粗噪点域边界与飞溅域边界之间的噪点，得到聚类噪点集；基于粗噪点集与聚类噪点集得到细噪点集，并基于周边智能体的中心点点集对细噪点集进行距离筛选，得到最终的滤除噪点集并将其从点云数据中滤除。本发明应用于点云数据处理领域，不仅能够在BEV视角下对动态车辆进行噪点粗筛选与精筛选，实现BEV视角下对动态车辆甩出的水雾进行合理滤除。
动态水雾噪点滤方法装置无人驾驶车辆存储介质

[发明专利]清扫车的避障方法、装置、终端设备及存储介质-CN202310738961.1在审
发明人：安向京;李一然;胡庭波;罗辉武;吴章辉 -专利权人：长沙行深智能科技有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明公开了一种清扫车的避障方法、装置、终端设备及存储介质，该方法包括：获取激光雷达当前帧的全局点云信息，并进行条件滤波得到粗障碍信息；获取障碍物在当前帧全局点云信息中的虚拟检测框；将粗障碍物信息进行体素化处理，得到若干第一格栅框；计算第一格栅框与虚拟检测框的相似度，提取满足预设条件的第一格栅框中与虚拟检测框重合的障碍物点，得到细障碍信息，并基于细障碍信息进行避障规划。本发明应用于自动驾驶领域，不仅能够解决多传感器匹配导致的耗时较长的问题，而且在噪点与障碍物的交汇处不会出现物体成像信息丢失的现象，对成像效果较差的高反物体也能进行精确筛选，进而有效地提升清扫车的避障效率与准确度。
清扫方法装置终端设备存储介质

[发明专利]应用于结构化道路的负障碍检测方法、系统、介质及设备-CN202210210275.2在审
发明人：安向京;李思民;罗辉武;黄筠捷 -专利权人：长沙行深智能科技有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于结构化道路的负障碍检测方法、系统、介质及设备，所述方法包括步骤：获取环境场景的原始点云信息；基于原始点云信息构建地面模型，通过地面模型提取地面信息；将提取的地面信息作为先验信息，逐线束对栅格化的邻近点云进行梯度特性分析和几何分布统计分析，将每条线束感知范围内的分析结果作为候选负障碍栅格；对所有线束的候选负障碍栅格进行汇总，并进行滤波，输出最终负障碍检测结果。本发明的系统、介质及设备均与方法相对应。本发明具有改善负障碍检测的稳定性和鲁棒性、提高检测精度等优点。
应用于结构道路障碍检测方法系统介质设备

[发明专利]一种路沿检测方法、装置、终端设备和存储介质-CN202210397156.2在审
发明人：安向京;李思民;罗辉武;胡庭波 -专利权人：长沙行深智能科技有限公司
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本申请涉及环境感知技术领域，提出一种路沿检测方法、装置、终端设备和存储介质。该路沿检测方法包括：获取待测道路的点云数据；对所述点云数据执行栅格化处理；针对所述栅格化处理后获得的每个栅格，根据所述栅格包含的点云计算得到所述栅格的地面参考高度值，并根据所述地面参考高度值滤除所述栅格包含的点云中的地面点，所述地面点的高度和所述地面参考高度值之差小于第一阈值；根据各个所述栅格包含的滤除所述地面点后的点云，检测得到所述待测道路的路沿信息。采用该路沿检测方法，能够提高路沿检测的准确率。
一种检测方法装置终端设备存储介质

[发明专利]一种适用于雨天环境下的目标感知方法、装置及系统-CN202210042864.4在审
发明人：安向京;罗辉武;胡庭波 -专利权人：长沙行深智能科技有限公司
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于雨天环境下的目标感知方法、装置及系统，所述方法为：获取雨天环境下的雨量；根据雨量调整激光雷达与毫米波雷达的配置参数；分别获取各雷达在对应配置参数下的输出结果，再对输出结果进行融合，得到目标信息。本发明的装置包括雨量检测单元、传感策略生成单元、目标感知单元和目标级融合单元；雨量检测单元获取雨量测量值并转化为雨量等级；传感策略生成单元根据雨量等级生成适用于当前场景的传感策略；目标感知单元基于传感策略提取动态和静态障碍目标；目标级融合单元基于目标结果进行目标级融合，输出目标信息。本发明的系统与上述的方法相对应。本发明具有目标感知精度高、配置简单、适用性广等优点。
一种适用于雨天环境目标感知方法装置系统

[发明专利]一种激光雷达障碍物检测方法及装置-CN202210042967.0在审
发明人：安向京;罗辉武;胡庭波 -专利权人：长沙行深智能科技有限公司
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明公开一种激光雷达障碍物检测方法及装置，该方法步骤包括：S1.使用多线激光雷达对载体前方区域进行扫描，以及使用单线激光雷达对多线激光雷达的盲区范围进行扫描；S2.将所述多线激光雷达扫描的点云数据进行栅格化处理得到多线雷达栅格点云图，并获取各个栅格附近指定范围内的扫描线密集分布特征；S3.对所述单线激光雷达扫描的点云数据，辅助使用多线激光雷达得到的各个栅格的所述扫描线密集分布特征，得到单线激光雷达的障碍检测结果；S4.融合多线激光雷达与单线激光雷达的障碍检测结果，得到最终的检测结果。本发明能够避免障碍物漏检，同时降低虚警率，可适用于各类复杂环境中，实现全面、精准的检测。
一种激光雷达障碍物检测方法装置

[发明专利]一种基于占据栅格的盲区内负障碍补全方法、系统及设备-CN202210044255.2在审
发明人：安向京;罗辉武;胡庭波 -专利权人：长沙行深智能科技有限公司
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G06V20/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于占据栅格的盲区内负障碍补全方法、系统及设备，属于环境感知技术领域，用于解决目前负障碍感知成本高的技术问题，所述方法包括步骤：1)获取机器人周边环境点云并对点云进行栅格化处理；2)从栅格化点云中提取地面信息和负障碍信息，得到负障碍的边界栅格位置和相应的地面点云；3)从负障碍边界点云中进行击中信息统计，根据统计结果选用相对应的目标栅格的更新策略；4)根据选择的更新策略进行占据概率的更新；5)对处于激光雷达盲区内包含有负障碍信息的栅格进行负障碍信息输出，结合正障碍信息，输出完整的障碍信息。本发明具有成本低、障碍信息全面等优点。
一种基于占据栅格盲区障碍方法系统设备

[发明专利]一种车辆变道检测方法、装置、计算机设备及介质-CN202210043009.5在审
发明人：安向京;黄筠捷;罗辉武;胡庭波 -专利权人：长沙行深智能科技有限公司
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开一种车辆变道检测方法、装置、计算机设备及介质,步骤包括：S01.获取被检车辆周围的道路边界数据、车道线数据以及被检车辆的历史行驶数据；S02.根据所述道路边界数据，确定边界范围；S03.基于确定的所述边界范围，分别根据所述车道线数据提取被检车辆周围的车道线趋势曲线，以及根据所述历史行驶数据提取车辆历史行驶轨迹；S04.根据所述车道线趋势曲线与所述历史行驶轨迹之间距离变化趋势，判断车辆是否存在变道行。本发明能够检测并预判车辆的变道行为，且具有实现方法简单、成本低、检测精度以及效率高等优点。
一种车辆检测方法装置计算机设备介质

[发明专利]一种基于视差图的实时车辆跟踪检测方法与装置-CN201711040572.2有效
发明人： 罗辉武;朱海涛;崔峰;孟然;姜安 -专利权人：北京中科慧眼科技有限公司
申请日： 2017-10-30 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视差图的实时车辆跟踪检测方法与装置，该实时车辆跟踪检测方法包括：对获取的路面图像进行图像处理，得到疑似车辆区域；通过预设检测模型对所述疑似车辆区域进行车辆检测，获取所述疑似车辆区域内各个车辆的初始位置及距离信息；通过稳定性评价算法对所述各个车辆的初始位置及距离信息进行评价，得到一评价结果；判断所述评价结果是否符合预设标准，在所述评价结果符合预设标准时，对相应的各个车辆启用跟踪算法进行跟踪检测。本发明基于视差图，在计算资源极其有限的情况下，对车辆进行实时跟踪检测，在保障车辆检测精度的前提下提高了定位的实时性和稳定性。
一种基于视差实时车辆跟踪检测方法装置

[发明专利]基于空间邻域信息的雷达异常点云检测方法及检测装置-CN202111417932.2在审
发明人：李思民;罗辉武;安向京 -专利权人：长沙行深智能科技有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于空间邻域信息的雷达异常点云检测方法，该方法的步骤包括：步骤S1：获取道路的三维点云，得到障碍点云，通过点云训练集得到邻域的第一阈值和第二阈值；步骤S2：利用第一阈值和第二阈值对三维点云进行筛选；步骤S3：对筛选出来的三维点云进行空间结构分析；步骤S4：将通过空间结构分析筛选出来的异常点云数据输出。该检测装置用来实施上述方法。本发明具有原理简单、适用范围广、能够提高检测精确度等优点。
基于空间邻域信息雷达异常检测方法装置

[发明专利]一种车载多源高速数据采集方法及系统-CN202111342566.9在审
发明人：李博;安向京;胡庭波;罗辉武;王浩 -专利权人：长沙行深智能科技有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G06F16/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种车载多源高速数据采集方法及系统，该方法包括：数据采集配置，对传感器源进行配置，分配存储标识；创建基础采集进程，为每一个传感器创建基础采集线程；中间数据处理，处理传感器源传来的基础数据，将各个基础数据处理的结果数据通过广播方式进行发布；存储数据，根据传感器源分配的采集策略和指定采集参数，形成存储策略分配线程，根据存储策略分配线程将相应数据写入到存储介质。该系统用来实施上述方法。本发明具有原理简单、适用范围广、数据采集效果好、分析处理能力强等优点。
一种车载高速数据采集方法系统

[发明专利]膝沟藻毒素GTX2,3间接竞争ELISA检测方法-CN200710032913.1无效
发明人：向军俭;贺文妃;唐勇;罗辉武;唐琦;邓宁;王宏;杨红宇 -专利权人：暨南大学
申请日： 2007-12-27 - 公布日： 2008-06-11 - 主分类号： G01N33/577 文献下载
摘要：本发明公开了一种膝沟藻毒素GTX2，3进行检测的间接竞争ELISA方法，该方法包括抗原预包被条的制备和膝沟藻毒素的检测，本发明利用得到的可分泌抗GTX2，3单克隆抗体的阳性细胞可大量制得抗膝沟藻毒素2，3的单克隆抗体，所建立的方法成本低廉，可快速、简便、灵敏地测定样品中GTX2，3的含量。本发明可以大规模地对海洋鱼贝类食品中残留的麻痹性贝类毒素进行快速、灵敏的检测。
膝沟藻毒素 gtx2 间接竞争 elisa 检测方法

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