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[发明专利]一种实现新下线汽车自动转运的控制系统及方法-CN202211682328.7在审
发明人：张丹丹;卢扬扬;蔡虎;刘少欣;程喜臣 -专利权人：北京星航机电装备有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06Q10/083 文献下载
摘要：本发明涉及一种实现新下线汽车自动转运的控制系统及方法，属于智能物流领域，解决了现有新下线汽车由人工转运，且易受天气环境影响的问题。本发明一种实现新下线汽车自动转运的控制系统包括姿态测量系统、汽车搬运AGV、AGV调度系统、车路协同系统和无线通信系统；所述姿态测量系统与AGV调度系统通过无线通信系统建立通信连接；所述汽车搬运AGV、车路协同系统和AGV调度系统通过无线通信系统建立通信连接。本发明实现了新下线汽车的自动转运，节约人工成本的同时使得产线不受天气环境等因素影响，提高了产线的生产效率，并实现对整车从产线下线到库区存储、售出发货全流程的数字化管理。
一种实现下线汽车自动转运控制系统方法

[发明专利]一种可调轴距式泊车用AGV-CN202011383314.6有效
发明人：刘辉;张志龙;程喜臣;张明;王永舵;曹英荣 -专利权人：北京星航机电装备有限公司
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B60S13/02 文献下载
摘要：本发明属于智慧停车领域，涉及一种智慧停车系统的可调轴距式泊车用AGV，所述可调轴距式泊车用AGV包括：AGV结构本体、舵轮驱动单元、轮胎夹持机构、车载控制单元、导航单元、轴距调节组件和控制箱；还包括防撞单元、人机交互单元和无线控制单元。本发明的AGV额定承载能力大，且AGV能从车辆的一个方向进入，从车辆的两个方向退出车辆，使得AGV的行驶路径更灵活，提高AGV的行驶效率和停车效率；轮胎夹持机构的间距可调，能够适配轴距为2050mm‑3200mm的车辆，基本能够适配市场现有品牌各型号车辆。
一种可调轴距泊车 agv

[外观设计]消毒机器人-CN202030714717.9有效
发明人：余涛;刘振山;苏沛东;王娟;程喜臣;王忠翠 -专利权人：北京星航机电装备有限公司
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： 15-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：消毒机器人。2.本外观设计产品的用途：用于大厅、楼道和病房等室内小范围空间的消毒工作。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.仰视图无设计要点，省略仰视图。
消毒机器人

[发明专利]一种汽车搬运的自动导引运输车-CN201910472150.5有效
发明人：刘少欣;蔡虎;熊影辉;戴永波;齐晓勇;程喜臣 -专利权人：北京星航机电装备有限公司
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明属于智能汽车搬运领域，涉及一种低底盘托轮胎举升型的汽车搬运自动导引运输车，包括：机架、前轮转向系统、举升系统、托轮胎系统、导航与定位系统和电控系统。由于采用上述技术方案，本发明具有以下特点：采用机械设计、液压系统、电控系统等多个领域的技术，前驱转向驱动桥+后定向轮轮系方案，具备直行、以一定半径转弯、直角转弯能力。后定向轮采用2组4轮系统，降低轮胎直径，实现低底盘。托轮胎系统通过油缸驱动连杆机构，实现夹紧和折叠动作，结构简单，可靠性高。油缸行程极限位与被驱动机构工作极限位相对应，保证系统可靠性。
一种汽车搬运自动导引运输车

[发明专利]一种基于后驱前转向的搬运汽车控制系统-CN201911024758.8在审
发明人：卢扬扬;张志民;张丹丹;王娟;古今茂;孙庆阳;程喜臣 -专利权人：北京星航机电装备有限公司
申请日： 2019-10-25 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于后驱前转向的搬运汽车控制系统，涉及自动导引技术领域。该搬运汽车控制系统包括：供电系统、车体控制系统、调度系统、无线通讯系统、驱动转向系统、组合导航系统、激光测量定位系统、安全防撞系统。本发明技术方案中，在控制系统中转向系统基于阿克曼建立数学模型，转向角度可以实现0.1°分辨率，后轮驱动轮可以实现电子差速运动；通过转向和驱动差速运动实现AGV直线行驶姿态调节和不同转弯半径下转弯行驶；相比其他轮系结构，后驱前转向控制系统控制简单、定位精度高、可靠性高。
汽车控制系统后驱搬运供电系统安全防撞系统车体控制系统驱动转向系统无线通讯系统转向控制系统组合导航系统定位精度高后轮驱动轮差速运动电子差速调度系统定位系统激光测量控制系统轮系结构数学模型直线行驶转弯行驶转向系统姿态调节自动导引分辨率转弯驱动

[发明专利]一种基于STM32控制的后轮驱动前轮转向AGV的控制方法-CN201911024699.4在审
发明人：张志民;卢扬扬;程喜臣;王娟;张丹丹;古今茂;孙庆阳 -专利权人：北京星航机电装备有限公司
申请日： 2019-10-25 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明属于AGV（无人自动运输车）舵轮驱动控制技术领域，涉及一种基于STM32控制的后轮驱动前轮转向AGV的控制方法。该方法基于阿克曼转向系统建立数学模型，转向分内转角和外转角，由于内转角大于外转角，通过前轮的内侧轮转向时内转角角度计算出前轮的外侧轮转向时外转角对应角度；然后通过后轮的内侧轮转向时的转速计算出后轮的外侧轮的转向时的转速，再将得到转角和转速分配相应车轮的驱动电机，实现转向。本发明的方法前转向后驱动AGV具有良好的加速、爬坡能力，其行驶平顺性好，转弯半径大等优点。适用于前轮转向后轮驱动的自动运输机器人，可以有效地减小后驱前转向车辆运动阻力，防止转向过程中出现侧滑以及发生侧翻问题。
外转角后轮转角后轮驱动前轮转向内侧轮内转角外侧轮前轮驱动控制技术行驶平顺性自动运输车角度计算爬坡能力驱动电机数学模型运动阻力转速计算转向车辆转向过程转向系统自动运输后驱动有效地侧翻侧滑舵轮后驱减小转弯机器人车轮分配

[发明专利]一种自动导引车转向控制系统及其控制方法-CN201911025825.8在审
发明人：王娟;蔡虎;程喜臣 -专利权人：北京星航机电装备有限公司
申请日： 2019-10-25 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： B62D5/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动导引车转向控制系统及其控制方法，涉及智能物流技术领域，结构简单、轻便，在控制车轮转动的同时，能够对实际转动情况进行及时纠正和微调，保证车轮转动的精度和准确性；该系统包括：主控模块，用于向液压转向控制模块下发转向指令，以及接收转向角度测量反馈模块反馈回来的数据并进行角度计算，判断车轮转向是否满足要求；液压转向控制模块，用于根据主控模块的转向指令控制车轮进行转动；转向角度测量反馈模块，用于测量车轮的实际转动角度并反馈给主控模块。本发明提供的技术方案适用于导引车转向的过程中。
主控模块转动车轮转动反馈模块角度测量控制模块液压转向转向指令转向控制系统自动导引车反馈测量车轮车轮转向角度计算智能物流导引车轻便微调车轮纠正保证

[发明专利]转向驱动桥、自动导引车及基于转向驱动桥的控制方法-CN201911024729.1在审
发明人：蔡虎;程喜臣;刘少欣 -专利权人：北京星航机电装备有限公司
申请日： 2019-10-25 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： B60B35/00 文献下载
摘要：本发明属于转向驱动桥领域，具体涉及一种转向驱动桥、自动引导车及基于转向驱动桥的控制方法。所述使用方法是将上述的转向驱动桥安装在导引车上，采用远端的液压控制系统控制转向驱动桥上的转向油缸的伸长或缩短，拉动相应的转向节臂运动，进而拉动相应的转向节旋转，实现导引车的自动转向功能。本发明的转向驱动桥使用了两套转向油缸，第一转向油缸驱动第一转向节旋转，第二转向油缸驱动第二转向节旋转；两个转向油缸工作时通过液压控制系统给定的伸长或缩短量运动，互不干涉；第一半轴/第二半轴的安装误差、磨损等引起的运转精度对第二半轴/第一半轴无影响。
转向驱动桥转向油缸半轴转向节液压控制系统伸长自动引导车安装误差互不干涉转向节臂自动转向驱动导引车导引两套磨损运转

[发明专利]一种电动拖拉机双电机多模式驱动系统及控制方法-CN201710033661.8有效
发明人：谢斌;程喜臣;刘觅知;李同辉;娄秀华;宋正河 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2017-01-17 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： B60K1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种电动拖拉机双电机多模式驱动系统及控制方法。包括电磁离合器、A电动机、B电动机、A切换电机、PTO高低挡切换电机、差速锁切换电机、I挡和II挡换挡电机、III挡和IV挡换挡电机、B切换电机和差速锁。电动拖拉机采用A电动机和B电动机进行驱动，双电机经过切换挡后由齿轮啮合传动，分别提供动力输出和驱动车轮动力。根据驱动系统中控制开关的不同位置，使所述驱动系统处于不同的动力传动模式。根据整机控制器给予的作业机组信息，确定所述驱动系统的动力传动模式。本发明所述的系统和方法，能够充分发挥基于双电机的拖拉机动力驱动系统的性能，依据作业工况和电动机状态灵活切换，达到增强续航能力和高效传动的目的。
一种电动拖拉机电机模式驱动系统控制方法

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