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[发明专利]并联构型仿人机器人的状态估计方法、装置、设备及介质-CN202110634737.9有效
发明人：白杰;熊友军;葛利刚;刘益彰;陈春玉;胡毅森 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-06-08 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请涉及机器人技术领域，揭示了一种并联构型仿人机器人的状态估计方法、装置、设备及介质，其中方法包括：获取在同一时间的根据仿人机器人的腿部关节位置的传感器得到的第一状态估计值、根据仿人机器人的腿部脚踝位置的传感器得到的第二状态估计值和根据仿人机器人的腰部位置的传感器得到的第三状态估计值；采用正运动学根据第一状态估计值和第三状态估计值得到本体坐标系下腿部位姿估计值；根据本体坐标系下腿部位姿估计值、第一状态估计值、第二状态估计值和第三状态估计值得到世界坐标系下质心位姿估计值。实现基于传感器的状态估计值准确估计出质心在世界坐标系下的位姿，解决并联构型仿人机器人的状态估计问题，提高质心状态估计精确度。
并联构型人机状态估计方法装置设备介质

[发明专利]一种舵机控制方法、系统及机器人-CN201811609009.7有效
发明人： 熊友军;张礼富;范文华;孙汉宇;庞建新 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明适用于智能机器人技术领域，提供了一种舵机控制方法、系统及机器人，包括：检测全部控制指令是否响应完成；若全部控制指令响应完成且处于空闲模式，则从空闲模式切换至休眠模式；当处于休眠模式时，检测是否接收到控制指令；若接收到控制指令，则从休眠模式切换至空闲模式；若控制指令为运动控制指令，则在进入空闲模式后根据运动控制指令进入运动模式，以控制舵机处于工作状态，在舵机不输出时进入休眠模式，降低功耗，有效提高机器人整机的电池续航，且在接收到控制指令后第一时间能够从休眠模式中被唤醒进去空闲模式，能够提高舵机控制系统的响应速度，实现舵机系统的低功耗设计。
一种舵机控制方法系统机器人

[发明专利]一种机器人路线规划方法、装置、机器人及安全管理-CN201811636507.0有效
发明人： 熊友军;周升;王马林;白熹;庞建新 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明适用于数据处理技术领域，提供了一种机器人路线规划方法、装置、机器人及安全管理，包括：基于机器人的当前位置以及接收到的用户位置，计算机器人从当前位置行驶至用户位置的多条第一行驶路线及路线长度；获取每条第一行驶路线中包含的障碍物信息，并基于路线长度和障碍物信息计算每条第一行驶路线分别对应的行驶时长；从多条第一行驶路线中筛选出行驶时长最小的第二行驶路线，并控制机器人在处理完当前业务之后，根据第二行驶路线行驶至用户位置。本发明实施例实现了根据实际用户位置以及实际环境路况进行行驶路线规划，相对固定的行驶路线，可以更加灵活智能地控制机器人行驶，极大地满足了用户的实际需求，提高了机器人的实用性。
一种机器人路线规划方法装置安全管理

[发明专利]多轴机械臂及机械手-CN201811640828.8有效
发明人： 熊友军;刘思聪;吴永锋;李明昭;庞建新 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种多轴机械臂及机械手，该多轴机械臂包括底座、与底座旋转连接的第一旋转件、与第一旋转件转动连接的第一连杆、与第一连杆转动连接的第二连杆、旋转连接于第二连杆一端的第二旋转件、转动连接于第二旋转件的一端的第三连杆、旋转连接于第三连杆的第三旋转件，多轴机械臂还包括用于驱动第一旋转件、第一连杆、第二连杆、第二旋转件、第三连杆及第三旋转件运动的驱动组件。本发明提供的多轴机械臂，具有六个转动轴，可在三维空间内自由转动，且其具有三个旋转件，能够通过各个旋转件的旋转变换多轴机械臂端部的位置，实现机械臂末端执行器的精细动作。
机械机械手

[发明专利]激光数据校准方法、装置及移动终端-CN201811645449.8有效
发明人： 熊友军;赵勇胜;刘志超;庞建新 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请适用于雷达数据校准技术领域，提供了激光数据校准方法、装置及移动终端，包括：获取移动设备的位姿；根据移动设备的位姿以及移动设备和激光雷达的变换关系确定激光雷达的位姿，激光雷达安装在移动设备上，移动设备和激光雷达的变换关系根据激光雷达安装的位置相对于移动设备的位置确定；根据相邻两个时间点的激光雷达的位姿确定激光雷达的瞬时速度；确定激光雷达扫描一周得到的一帧原始激光数据的采集时间相对于第一个原始激光数据的采集时间的延时；根据瞬时速度、相对于第一个原始激光数据的采集时间的延时以及原始激光数据确定原始激光数据的校准数据。通过上述方法能够实现对原始激光数据的校准。
激光数据校准方法装置移动终端

[发明专利]一种仿真图像生成方法、仿真图像生成装置及电子设备-CN202111277649.4在审
发明人：蔡诗晗;熊友军;赵明国 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：一种仿真图像生成方法、仿真图像生成装置及电子设备。本申请公开了一种仿真图像生成方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。该方法包括：在预设的仿真平台导入待测环境，其中，待测环境中创建有至少一个摄像头及至少一个环境物体，环境物体包含有待识别目标及待测智能设备，待测智能设备包含有至少一个摄像头；控制待测智能设备和/或待识别目标在待测环境中移动，此过程中通过对摄像头的参数控制和/或对摄像头所输出的图像的图像处理操作，获得处理图像；获取各个环境物体在处理图像中的属性数据；基于属性数据对处理图像进行标注，得到仿真图像。通过本申请方案，可在短时间内快速获得大量能够用于训练视觉算法模型的高保真的仿真图像。
一种仿真图像生成方法装置电子设备

[发明专利]目标跟随方法、装置、机器人和可读存储介质-CN202111360683.8在审
发明人：蔡诗晗;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请公开了一种目标跟随方法、装置、机器人和可读存储介质。该方法包括：根据当前图像帧的相关图像帧确定所述当前图像帧中是否包括跟踪目标；在包括跟踪目标的情况下，根据跟踪目标的目标中心坐标与所述当前图像帧的图像中心坐标控制机器人跟随所述跟踪目标运动；在不包括所述跟踪目标的情况下，重复执行根据记录的光流移动方向和光流移动速度控制所述机器人的头部转动并确定下一图像帧中是否包括所述跟踪目标，直至获得包括所述跟踪目标的图像后，将包括所述跟踪目标的图像作为所述当前图像帧以返回执行所述控制机器人跟随所述跟踪目标运动的步骤。本申请可以提高机器人的灵敏度，在跟踪目标丢失时，可以自动找回跟踪目标，避免跟踪失败。
目标跟随方法装置机器人和可读存储介质

[发明专利]一种面向人机协同操作的动力学融合行为安全算法及系统-CN202011610213.8有效
发明人：李世其;张帅;李肖;熊友军;谢峥 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向人机协同操作的动力学融合行为安全算法及系统，属于机器人任务规划及碰撞检测领域，方法包括：计算人体各关节点的三维坐标；搜索与人体各关节点的三维坐标最接近的相似构型，以计算人体各关节的运动关节角度；根据人体各关节的运动关节角度分别生成包围人体各关节的虚拟人包围盒，计算机器人包围盒与各虚拟人包围盒之间的最小距离；计算各最小距离对应的虚拟力，根据各虚拟力的平方和与机器人各关节末端力的平方和之间的比值设置控制参数；根据控制参数、虚拟力的作用时长以及机器人运动持续时间控制机器人的状态。根据人的动作自主判断协作场景中的人机安全状态，从而控制机器人进行安全响应，避让规划迅速。
一种面向人机协同操作动力学融合行为安全算法系统

[实用新型]一种挤压涂布料槽及其涂布机-CN202121051549.5有效
发明人： 熊友军;刘斌;刘克永;李雄成 -专利权人：湖南立方新能源科技有限责任公司
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本实用新型属于锂电池涂布技术领域，具体公开了一种挤压涂布料槽及其涂布机，包括料槽、挡板和出料管，料槽内设置有料槽腔，挡板设置有至少两个，挡板活动安装于料槽腔内，且挡板用于将料槽腔分隔成多个独立腔室；出料管设置有多个，多个出料管和多个独立腔室一一对应设置且相互连通，其解决了现有的挤压涂布机在边缘涂覆绝缘涂层时，活性物质浆料与绝缘胶浆料混合，造成回收的浆料报废的问题，采用该料槽结构，使回收的浆料有90％以上可以重复利用，提高了浆料利用率及优率，极大地降低了生产成本。
一种挤压布料及其涂布机

[发明专利]机器人位姿估计方法、装置、仿人机器人及存储介质-CN202010862104.9有效
发明人：谢岩;赵明国;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-08-25 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请提出一种机器人位姿估计方法、装置、仿人机器人及存储介质，涉及机器人技术领域，通过对获得的仿人机器人的腰部姿态参数以及脚底运动参数进行处理，得到仿人机器人的腰部中心点的测量姿态参数；以及根据腰部姿态参数，计算仿人机器人的腰部中心点的预测姿态参数；从而将测量姿态参数和预测姿态参数进行融合，得到仿人机器人的腰部中心点的估计姿态参数；如此，采用融合运动学解算以及IMU预测结果的方式得到仿人机器人的腰部中心点的估计姿态参数，能够避免仅采用IMU预测结果时出现的漂移现象，也能够避免仅采用运动学解算时出现的噪声，提高了仿人机器人腰部状态参数的估计精度。
机器人估计方法装置人机存储介质

[发明专利]机器人颈部机构-CN202180003394.4在审
发明人：穆罕默德·伊曼·莫赫莱斯普尔·伊斯法哈尼;丁厚柱;张呈昆;谭欢;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种机器人(2)颈部机构(1)，包括第一线性驱动器(12)、与第一线性驱动器(12)平行的第二线性驱动器(13)、旋转台(15)、以及位于第一线性驱动器(12)和第二线性驱动器(13)的后方和之间的支撑轴(14)。第一线性驱动器(12)和第二线性驱动器(13)均经由接头连接在上部平台(11)和旋转台(15)之间，并且支撑轴(14)经由接头连接在上部平台(11)和旋转台(15)之间。旋转马达(16)配置为旋转旋转台(15)以偏摆上部平台(11)，并且第一线性驱动器(12)和第二线性驱动器(13)配置为俯仰或翻转上部平台(11)。该颈部机构由于具有多个驱动器的平行结构，能够避免多个驱动器之间运动的相互干扰。
机器人颈部机构

[发明专利]机器人助理-CN202180003315.X在审
发明人：张呈昆;马顿.比尔;穆罕默德·拉西德·派克;雷蒙德·马;路易斯·阿尔弗雷多·马特奥斯·古兹曼;刘原硕;谭欢;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：一种机器人助理包括：轮式基座；包括一个或多个抽屉的贮存单元；可折叠臂，其包括连接至所述可折叠臂的远端的臂端工具，所述可折叠臂连接至所述贮存单元的顶部；在轮式基座上定位的升降机构，所述升降机构被配置为上下移动所述贮存单元；及接收命令指令的控制系统，响应于该命令指令，该控制系统被配置为：移动轮式基座，打开或关闭所述一个或多个抽屉，驱动所述可折叠臂和臂端工具的运动，以从确定的位置拾取外部物体和放置外部物体到确定的位置，及控制所述贮存单元驱动所述一个或多个抽屉。本发明的可折叠臂连同升降机构使机器人助理具有延伸可达范围的机构，该延伸可达范围的机构延伸超过了机器人助理的基本物理占位面积。
机器人助理

[发明专利]手臂机构及人形机器人-CN202011047539.4有效
发明人：赵波;钱阳明;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，提供一种手臂机构及人形机器人。手臂机构包括肘臂结构、手部结构和腕接结构，肘臂结构于其一侧设有至少一臂端电连接器；手部结构于其面向肘臂结构的一侧设有至少一手端电连接器，各手端电连接器分别与各臂端电连接器电连接；腕接结构套接于肘臂结构，并能够相对肘臂结构转动，腕接结构与手部结构螺纹连接配合，以使肘臂结构与手部结构相对固定。手臂机构快速、轻松地实现了肘臂结构和手部结构之间的连接固定，且手部结构从肘臂结构进行拆装的便利性也较高，手部结构具有较高的可互换性，从而可使得手臂机构在形态和性能上具有多样性和扩展性，能够更大程度地满足更多的使用需求。
手臂机构人形机器人

[发明专利]机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人-CN202111214282.1在审
发明人：葛利刚;熊友军;刘益彰;陈春玉;罗秋月;周江琛;任俊琦 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：确定机器人的规划捕获点和测量捕获点，并根据所述规划捕获点与所述测量捕获点计算所述机器人的捕获点误差；在所述机器人的支撑腿的支撑阶段对所述捕获点误差进行积分，得到所述机器人的累积捕获点误差；在所述机器人的摆动腿开始摆动前，根据所述累积捕获点误差和所述捕获点误差对所述机器人的步长进行调整，得到调整后的步长；控制所述机器人的摆动腿按照调整后的步长进行运动。在本申请中，通过综合考虑捕获点误差和累积捕获点误差来对步长进行调整，以对冲外界冲击力的影响，即使面对较大的冲击力仍能保持机器人的稳定状态不被破坏。
机器人控制方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]转动角度的检测方法及装置-CN201811654660.6有效
发明人：白熹;范文华;王马林;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G01B21/22 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种舵机的转动角度的检测方法及装置，该方法包括：根据第二转动角度计算电机轴在转动过程中的转动角度估算值；根据转动角度估算值结合第二角度传感器的检测误差，确定电机轴的转动角度的实际范围；基于第一转动角度与转动角度估算值的相对关系，确定电机轴的转动角度可选值；基于转动角度可选值中落入电机轴的转动角度的实际范围的值，确定电机轴的实际转动角度，并根据电机轴的实际转动角度确定输出轴的实际转动角度。通过上述方法，可以提升对于旋转机构输出轴的转动角度的测量精度，大大减小了由于角度传感器精度误差而导致的对系统整体误差的影响，使旋转机构的输出控制更精确。
转动角度检测方法装置