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[发明专利]一种关联对象的识别方法及系统-CN201910718796.7有效
发明人：贾亮亮;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-08-05 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06V20/30 文献下载
摘要：本发明适用于数据处理技术领域，提供了一种关联对象的识别方法及系统，包括：信息采集终端获取多个不同类型的目标对象的对象信息；对象信息包括目标对象的位置信息；信息解析系统接收对象信息，并从各个对象信息中提取目标对象的对象标识符，并根据对象标识符以及对象信息生成对象数据包；数据处理系统接收对象数据包，根据同一对象标识符的多个位置信息，构建目标对象的移动轨迹；数据处理系统基于移动轨迹，建立不同类型的目标对象之间的关联关系。本发明建立不同目标对象的关联关系，在某一类型的对象信息无法采集时，可以通过获取其他类型的对象信息继续对用户进行位置跟踪，从而能够提高用户信息采集的适用范围，以及信息采集的效率。
一种关联对象识别方法系统

[发明专利]机械臂控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人-CN201911069214.3有效
发明人：林泽才;安昭辉;陈金亮;刘益彰;熊友军;庞建新 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机械臂控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法分别采集人体手臂的各个关节的位姿；根据所述人体手臂的各个关节的位姿分别计算预设的虚拟关节臂中的各个关节的角度；将所述虚拟关节臂中的各个关节的角度分别映射到机械臂中，得到所述机械臂中的各个关节的目标角度；控制所述机械臂按照所述目标角度进行运动。通过本申请实施例，建立起人体手臂与机械臂之间的映射关系，使得机械臂可以对人体手臂的动作进行高精度的模仿，从而更加高效地完成各种复杂的运动。
机械控制方法装置计算机可读存储介质机器人

[发明专利]蓝牙双模数据通信方法及装置-CN201711128220.2有效
发明人： 熊友军;苏海武;陈林 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-11-15 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： H04W4/80 文献下载
摘要：本发明适用于通信技术领域，本发明提供的一种蓝牙双模数据通信方法及装置，所述方法包括：在经典蓝牙模块和低功耗蓝牙模块完成初始化实例后，接收目标终端设备发送的蓝牙通信请求，蓝牙通信请求携带目标用户身份标识；对目标用户身份标识进行认证；若对目标用户身份标识认证通过，则检测蓝牙通信请求的协议类型；根据协议类型将目标终端设备与经典蓝牙模块或低功耗蓝牙模块建立数据通信。本发明实施例够根据通信数据的协议类型实现终端设备与经典蓝牙模块或所述低功耗蓝牙模块建立数据通信，实现经典蓝牙与低功耗量蓝牙的兼容。
蓝牙双模数据通信方法装置

[发明专利]控制机器人充电的方法、机器人及计算机可读存储介质-CN201711449355.9有效
发明人： 熊友军;赵勇胜;刘志超 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明适用于机器人控制技术领域，提供了一种控制机器人充电的方法、机器人及计算机可读存储介质。其中，一种控制机器人充电的方法，通过若检测到充电指令，则获取充电部与充电桩之间的直线距离值，以充电部所在位置为极点的建立极坐标系，基于高直线距离值，在该极坐标系中确定预设目标位置的极坐标信息，根据该极坐标信息，移动至预设目标位置上，并原地旋转至充电部与所述充电桩相匹配的位置，再从预设目标位置向所述充电桩移动，使充电部与所述充电桩之间建立电连接进行充电，实现了在控制机器人进行充电过程中，无需根据充电桩与机器人之间的位置制定导航路线，简化了控制机器人进行充电的过程，提高机器人的充电控制效率。
控制机器人充电方法计算机可读存储介质

[发明专利]机器人运动控制方法、装置及机器人-CN201810148507.X有效
发明人： 熊友军;陈春玉;谢铮;刘益彰;葛利刚 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-02-13 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明适用于机器人技术领域，提供了机器人运动控制方法、装置、机器人及计算机可读存储介质，包括：接收用户的输入指令；根据所述输入指令确定目标，并获取所述目标和机器人的位置关系；根据所述位置关系计算出目标路径和运动速度；根据所述目标路径和所述运动速度生成运动指令，并执行所述运动指令。本发明根据输入指令在实际场景中确定目标，提升了机器人运动的场景化程度，并实现了良好的人机交互效果，提升了机器人运动控制的多样性。
机器人运动控制方法装置

[发明专利]视觉辅助的距离SLAM方法及装置、机器人-CN201811203021.8有效
发明人： 熊友军;蒋晨晨;白龙彪;毕占甲;刘志超 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-10-16 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种视觉辅助的距离SLAM方法，该方法包括：获取多个距离数据帧及多个视觉数据帧，每个视觉数据帧对应一个距离数据帧，相对应的视觉数据帧和距离数据帧是同一帧获取的；利用多个视觉数据帧中的当前视觉数据帧进行回环检测以寻找匹配视觉数据帧；若找到匹配视觉数据帧，则计算所述当前视觉数据帧和匹配视觉数据帧之间的相对位姿；利用相对位姿对当前视觉数据帧和匹配视觉数据帧之间帧的位姿数据进行回环优化。本发明还公开了一种视觉辅助的距离SLAM装置、机器人和可读存储介质。通过上述方式，本发明能够提高建图精度/实现快速重定位。
视觉辅助距离 slam 方法装置机器人

[发明专利]一种巡检机器人及其语音通话方法-CN201811609744.8有效
发明人： 熊友军;冼建勇;黄创奇 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： H04W76/15 文献下载
摘要：本发明适用于智能机器人技术领域，提供了一种巡检机器人及其语音通话方法，包括第一语音通话模块和第二语音通话模块；第一语音通话模块通过第一通信链路与控制终端通信连接，第二语音通话模块通过第二通信链路与控制终端通信连接；第一语音通话模块包括第一音频接收单元和第一音频播放单元；第二语音通话模块包括第二音频接收单元和第二音频播放单元，当巡检机器人通过第一语音通话模块与控制终端进行语音通话时，第二语音通话模块停止工作；当巡检机器人通过第二通话模块与所控制终端进行通话时，第一语音通话模块停止工作；由巡检机器人主动建立通话连接，又能通过巡检机器人接受由控制终端发起的通话连接，实现了巡检机器人的双向语音通话。
一种巡检机器人及其语音通话方法

[发明专利]路径规划方法、装置、终端及计算机存储介质-CN201811636364.3有效
发明人： 熊友军;庞建新;张万里;张惊涛 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明适用于计算机应用技术领域，提供了一种路径规划方法、装置、终端及计算机存储介质，该方法包括：获取第一栅格地图，并确定所述第一栅格地图中的第一目标栅格单元；计算所述第一栅格地图中每个空闲状态栅格单元到所述第一目标栅格单元的第一距离，得到第二栅格地图；计算第一栅格地图中每个空闲状态栅格单元到与其最近的占据状态栅格单元的第二距离，得到第三栅格地图；根据所述第二栅格地图和所述第三栅格地图计算所述第一栅格地图中第二目标栅格单元到所述第一目标栅格单元的各个路径对应的第三距离，并将所述第三距离最小的路径作为最优路径；实现了对机器人行走路径的合理规划，并使机器人能够安全、高效地到达所述第一目标栅格单元。
路径规划方法装置终端计算机存储介质

[发明专利]语音交互方法、装置及机器人-CN201810868308.6有效
发明人： 熊友军;张军健 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-08-02 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G10L21/0216 文献下载
摘要：本发明适用于智能机器人技术领域，本发明提供的一种语音交互方法、装置及机器人，所述方法包括：根据用户位置增强麦克风阵列中对应的麦克风，接收该麦克风发送用户的语音指令，并确定所述语音指令的语音信号噪声值，根据该语音信号噪声值确定该语音指令的分发模式，并根据该分发模式将该语音指令发送至对应的应用程序处理。由于本发明实施例不需要唤醒词，就能直接与机器人进行语音交互，语音交互方式简便、用户体验好。
语音交互方法装置机器人

[发明专利]机器人数据采集方法、装置及终端设备-CN201811640638.6有效
发明人： 熊友军;曾逸清 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人数据采集方法、装置及终端设备，包括：获取机器人产生的事件，所述事件包括第一事件及第二事件；若所述事件为第一事件，则立即将所述第一事件对应的第一目标数据上传至云服务器；若所述事件为第二事件，则在达到预设条件时，将所述第二事件对应的第二目标数据上传至云服务器，其中所述预设条件包括预设时间或者第二目标数据的预设数量。本发明实施例能够实现高效的机器人数据采集。
机器人数据采集方法装置终端设备

[发明专利]机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人-CN201911279287.5有效
发明人：陈春玉;刘益彰;葛利刚;谢铮;王鸿舸;熊友军;庞建新 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法获取机器人的左脚受力信息和右脚受力信息；根据所述左脚受力信息和所述右脚受力信息计算所述机器人的本体质心的零力矩点；根据所述本体质心的零力矩点对所述机器人的运动轨迹进行更新；对更新后的本体质心位置进行逆运动学分析，得到所述机器人的左腿和右腿的各个关节角；按照所述各个关节角控制所述机器人进行运动。通过本申请实施例，可以根据机器人的受力信息实时调节运动的关节角，有利于提高机器人在行走过程中的稳定性，即使在遇到各种外界环境力的干扰或者地面不平整的情况下，仍可稳定行走，极大提升了机器人的表现能力。
机器人控制方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种电子设备的唤醒方法、存储介质及机器人-CN201711472911.4有效
发明人： 熊友军;胡颖奇 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请公开了一种电子设备的唤醒方法、存储介质及机器人。该电子设备的唤醒方法包括：采集正对电子设备的画面，并获取画面中的人脸图像；根据连续的多组人脸图像，判断用户是否持续靠近或持续注视电子设备；若是，唤醒电子设备。通过上述方式，本申请能够方便、快捷的自动唤醒电子设备。
一种电子设备唤醒方法存储介质机器人

[发明专利]路径生成方法、装置、机器人及计算机可读存储介质-CN202210177948.9在审
发明人：张志豪;刘益彰;谭欢;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种路径生成方法、装置、机器人及计算机可读存储介质，涉及机器人技术领域，其中，该方法包括：基于当前场景的场景模型和机器人对应的机器模型，结合机器人的多组构型，确定场景模型中起点和终点之间的多个初始位点；去除多个初始位点中的冗余位点，得到初始位点中的必要位点；对多个必要位点进行连接，得到起点和终点之间的路径。本申请提供的技术方案，通过机器人自主根据起点和终点确定多个初始位点，并对初始位点进行优化，最后对优化后的多个必要位点进行连接，得到机器人从起点向终点运动的路径，无需针对每个场景为每个机器人设置路径，可以解决为机器人设置路径造成工作量较大的问题，可以提高机器人生成路径的效率和灵活性。
路径生成方法装置机器人计算机可读存储介质

[发明专利]机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人-CN202011416299.0有效
发明人：曾献文;刘益彰;张美辉;陈金亮;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：通过预设的阻抗控制机制建立机器人的末端执行器与作业环境表面之间的稳态，按照预设的期望力调整所述末端执行器与所述作业环境表面之间的接触力；获取所述接触力所产生的接触力矩；根据所述接触力矩控制所述末端执行器进行旋转，直至所述末端执行器的姿态与所述作业环境表面的姿态一致为止；控制所述末端执行器沿所述作业环境表面切向进行运动。通过本申请，即使面对未知的作业环境，也可以实现对接触力的有效调整，并能做出适应环境姿态的作业轨迹规划，有效减小了接触力误差。
机器人控制方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]机器人正运动学求解方法、装置、可读存储介质及机器人-CN202110334669.4有效
发明人：胡毅森;董浩;丁宏钰;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-03-29 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人正运动学求解方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：获取机器人目标部位的驱动机构运动参数；根据预设的正运动学求解模型对所述驱动机构运动参数进行处理，得到所述目标部位的末端位姿；所述正运动学求解模型为由预设的训练样本集合训练得到的神经网络模型，且所述训练样本集合为根据预设的逆运动学函数关系构建的集合。通过本申请，将复杂的正运动学求解过程转化为相对简单的逆运动学求解过程和神经网络模型处理过程，降低了计算复杂度，缩短了计算耗时，能够满足对机器人实时控制的需求。
机器人运动学求解方法装置可读存储介质