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[实用新型]无人机重心检测装置及系统-CN202223398093.7有效
发明人：杨帅;梁武林;王鹏程;张旭;郭帅;罗巍;魏建烽;毛仲君;刘金龙;周毅东;朱亮 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心空天技术研究所
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G01M1/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及航空设备检测领域，具体涉及无人机重心检测装置，还涉及一种无人机重心检测系统。无人机重心检测装置，包括：连接部，该连接部用于连接或抵接在无人机不同位置上；以及三个重力检测部，该三个重力检测部分别连接一个连接部，用于检测连接点处无人机的重力值。设置的三个重力检测部，获取无人机上的三个不同位置的重力值，通过一般公式即可及时算出无人机的重心位置。无人机重心检测系统包括无人机重心检测装置，还包括：数据传输模块，数据传输模块与无人机重心检测装置的重力检测部连接；用户终端，用户终端与数据传输模块连接，用于接收重力检测部检测数据。
无人机重心检测装置系统

[发明专利]柔性铰空间站机械臂的鲁棒自适应滑模控制方法-CN201710726721.4有效
发明人：梁捷;李树民;赵凡;梁武林 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所
申请日： 2017-08-23 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了柔性铰空间站机械臂鲁棒自适应滑模控制方法。本发明首先由拉格朗日第二类方法并结合系统动量、动量矩守恒关系，分析、建立了柔性铰空间站机械臂系统载体位置、姿态均不受控的系统动力学模型；而后，针对空间站机械臂实际应用中各关节铰具有较强柔性的实际情况，引入了关节柔性补偿控制器并结合奇异摄动理论的双时间刻度分解，导出了适用于控制系统设计的奇异摄动数学模型。进而，利用该模型，将柔性铰空间站机械臂系统分解成两个独立的快慢变子系统，针对慢变子系统设计鲁棒自适应滑模控制，针对快变子系统设计了力矩微分反馈控制器。以达到既消除柔性铰柔性给空间站机械臂的定位精度、稳定性带来的负面影响又能够有效地克服传统滑模控制的抖振问题的控制目标。
柔性空间站机械自适应控制方法

[发明专利]捕获卫星后组合航天器的自适应增益调整控制方法-CN201710727607.3有效
发明人：梁捷;李树民;刘烽;徐海航;梁武林 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所
申请日： 2017-08-23 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种捕获卫星后组合航天器的自适应增益调整控制方法，首先，在耦合空间机械臂系统捕获目标卫星操作过程动量、冲量的传递的基础上，建立了适用于漂浮基空间机械臂系统捕获目标卫星控制系统设计的组合航天器数学模型，并在此基础上计算出完成捕获操作后组合航天器关节的运动速度。然后针对目标卫星及空间机械臂系统惯性参数均是未知的复杂情况，应用上述模型、模糊控制理论、滑模控制理论及Lyapunov稳定性理论，发明了一种组合航天器在捕获过程碰撞冲击影响下稳定运动的模糊自适应增益调整滑模控制方法，以达到对捕获卫星的有效控制。
捕获卫星组合航天器自适应增益调整控制方法

[实用新型]一种便于充分冷凝的冷凝水回收系统-CN202020900702.6有效
发明人：刘俊;梁武林 -专利权人：浙江雅澜洗涤有限公司
申请日： 2020-05-25 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： F22D11/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于充分冷凝的冷凝水回收系统，其涉及废热蒸汽冷凝回收处理技术领域，其包括对应连接的若干冷凝塔和冷凝水罐体，冷凝塔位于冷凝水罐体上方；用汽设备通过蒸汽管道与冷凝塔相连，冷凝水罐体通过管道与气蚀消除装置相连，并通过水泵将冷凝水罐体内的冷凝水抽至各用汽设备内；冷凝塔内包括汽水分离器和二次冷却器，汽水分离器位于二次冷却器下方，流入冷凝塔的废热蒸汽进入汽水分离器设置。本实用新型解决了不同温度的废热蒸汽的冷凝效果较难均一，部分废热蒸汽较难充分冷凝的问题，具有使得废热蒸汽在冷凝回收时可以充分冷凝，从而使得废热蒸汽的冷凝效果趋于均一，进而减少废热蒸汽资源的浪费的效果。
一种便于充分冷凝回收系统

[实用新型]一种休闲拖地鞋-CN201921831391.6有效
发明人：胡彩萍;梁武林 -专利权人：胡彩萍
申请日： 2019-10-29 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： A43B3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种休闲拖地鞋，包括鞋底板，所述鞋底板的下表面嵌设有轴承，所述轴承的下表面固定连接有压缩弹簧，所述压缩弹簧的表面固定连接有旋板，所述旋板的内部螺纹连接有麻花杆，所述旋板的下表面固定连接有支撑杆，所述支撑杆的下表面固定连接有底盘，所述底盘的下表面固定连接有拖地抹布。该一种休闲拖地鞋，通过设置鞋底板、方形限位盒、挤压块、活动套和弹簧，使下肢行走时的向下压力将鞋底板水平位置下降以挤压旋板，通过设置麻花杆和旋板，使人行走时的向下压力造成底盘和拖地抹布旋转，通过设置底盘和拖地抹布，对地旋转摩擦清除污痕，便于拖地，从而使该休闲拖地鞋达到了借助人行走时的下肢力量进行拖地的效果。
一种休闲拖地

[发明专利]一种网稻的生产工艺-CN201910878618.0在审
发明人：杨兴柏;刘伟;张元虎;熊传刚;赵中来;常风华;万小玲;孙立军;周爱蓉;罗春霞;侯玲;张文文;候晓静;项媛;王元珍;李庆;梁武林;陈学松;邓士元 -专利权人：杨兴柏;刘伟
申请日： 2019-09-18 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： A01G22/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种网稻的生产工艺，包括西瓜种植和水稻种植，西瓜种植地周围田埂播种十字花科作物和香根草，水稻的种植时间在西瓜收获前一月，西瓜种植和水稻种植期间全程采用有机肥进行施肥，不施用化学农药，西瓜种植期间覆盖大棚农膜，水稻种植期间利用大棚骨架全程覆盖防虫网，在西瓜收获后及时移栽水稻。本发明一种网稻的生产工艺有效地改善了土壤营养失衡等问题，保持西瓜、水稻种植产量稳定，效益有一定程度提升；西瓜种植和水稻种植期间均采用有机肥，不施化学农药，防止了农药污染；在大棚上覆盖防虫网，节约了管理成本，避免了虫害，提高了水稻的质量；本发明的制作成本经济合理，性能优良，适宜在农业生产上推广使用。
一种生产工艺

[发明专利]关节柔性和臂杆柔性的空间机械臂控制方法-CN201710594067.6在审
发明人：梁捷;李树民;徐海航;梁武林;岳姝 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所
申请日： 2017-07-20 - 公布日： 2019-01-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种关节柔性和臂杆柔性的空间机械臂控制方法。本发明的方法依次包括如下步骤：步骤A：柔性关节‑柔性臂空间机器人动力学建模；步骤B：柔性关节‑柔性臂空间机器人奇异摄动数学模型；步骤C：柔性臂子系统基于虚拟期望轨迹的鲁棒状态反馈控制；步骤D：虚拟控制力的设计及虚拟期望轨迹的生成；步骤E：闭环系统全局稳定性验证；步骤F：设计结束。本发明的方法适用于具有较小关节刚度的空间机器人系统的控制，结构简单，调节方便，便于实施。
空间机器人柔性臂空间机械臂期望轨迹柔性关节虚拟臂杆关节动力学建模全局稳定性闭环系统调节方便数学模型状态反馈控制力小关节鲁棒摄动验证

[实用新型]一种小型涡喷发动机矢量喷管测试台-CN201820483183.0有效
发明人：毛仲君;刘刚;何开锋;张利辉;石清;汪华松;叶德章;魏建烽;杨帅;贾涛;罗巍;郭帅;朱壮;黄平;徐海航;刘进;方桂才;何炬恒;梁武林;弓育海 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所
申请日： 2018-04-08 - 公布日： 2018-11-09 - 主分类号： G01M15/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种小型涡喷发动机矢量喷管测试台，解决了一般小型涡喷发动机测试台无法对发动机矢量喷管的力以及力矩特性测试的问题，包括固定设置在地面的固定支座、设置在固定支座支撑面板上的六分量天平、设置在六分量天平上方的支撑座、与支撑座配合对涡喷发动机进行夹持固定的夹持固定组件、沿涡喷发动机轴线方向设置的矢量喷管，所述矢量喷管通过连接杆与夹持固定组件可拆卸连接，所述支撑座与六分量天平之间设置连接有支柱。本实用新型采用上述结构的测试台，不仅可以测试涡喷发动机固有推力特性，还可以测试矢量喷管不同转动角度下的力及力矩特性。
涡喷发动机矢量喷管六分量天平夹持固定测试台支撑座固定支座力矩特性测试本实用新型可拆卸连接测试矢量固定设置推力特性支撑面板轴线方向喷管连接杆转动发动机配合

[实用新型]一种无人机用起落架轮胎-CN201820483189.8有效
发明人：刘刚;何开锋;毛仲君;张利辉;石清;汪华松;叶德章;杨帅;魏建烽;罗巍;郭帅;朱壮;贾涛;黄平;徐海航;刘进;方桂才;何炬恒;梁武林;弓育海 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所
申请日： 2018-04-08 - 公布日： 2018-11-09 - 主分类号： B64C25/36 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人机用起落架轮胎，解决了现有轮胎在无人机高强度侧滑作用力下，容易导致胎圈脱落，造成事故的问题，包括轮胎胎体、轮辋和轮毂，所述轮毂与轮辋内圈连接，且轮毂与轮辋为一体成型结构，所述轮辋嵌于轮胎胎体内部，且轮胎胎体通过天然橡胶高温模压成型方法与轮辋为一体成型结构，所述轮胎胎体为实心结构。本实用新型采用上述结构的轮胎，一方面，在恶劣起飞降落状态或者强制侧滑状态下，可有效避免扎胎、爆胎、胎圈脱出等问题，提高了无人机的安全系数，延长了轮胎使用寿命，减少维修费用；另一方面，轮胎胎体所使用的天然橡胶材料成本低，耐热性好，同时还具有耐磨、耐腐蚀、寿命长等特点。
轮辋轮胎胎体轮毂轮胎一体成型结构本实用新型起落架轮胎胎圈耐热性天然橡胶材料安全系数侧滑状态高温模压降落状态轮胎使用实心结构胎体内部天然橡胶维修费用耐腐蚀耐磨脱出爆胎侧滑内圈扎胎成型起飞

[实用新型]一种舵面驱动和舵面角度测量机构-CN201820483184.5有效
发明人：何开锋;刘刚;毛仲君;张利辉;石清;汪华松;叶德章;杨帅;魏建烽;罗巍;郭帅;朱壮;贾涛;黄平;徐海航;刘进;方桂才;何炬恒;梁武林;弓育海 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所
申请日： 2018-04-08 - 公布日： 2018-11-09 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种舵面驱动和舵面角度测量机构，解决了现有无人机舵面控制机构无法测量舵面转动角度的问题，包括用于放置舵机和角编码器的固定支座、与舵机连接的舵面，所述固定支座设置固定有轴承A和轴承B，所述舵机与舵面之间设置连接有传动结构，所述传动结构包括与舵面固定连接的舵面轴、固定在舵面轴上的轴转臂、与舵机动力输出轴连接的舵机臂、与角编码器旋转轴连接的摇臂，所述舵机臂与轴转臂之间通过连接杆A铰接，所述摇臂与轴转臂之间通过连接杆B铰接，所述舵面轴依次穿过轴承B和轴承A，且舵面轴固定安装在固定支座上。本实用新型采用上述结构的舵面驱动和舵面角度测量机构，不但可以驱动舵面转动，同时还可以测量舵面转动的角度。
舵面舵机舵面轴轴承角度测量机构舵面驱动固定支座轴转臂转动本实用新型传动结构角编码器连接杆铰接摇臂测量动力输出轴连接舵面控制机构旋转轴穿过驱动

[发明专利]一种舵面驱动和舵面角度测量机构-CN201810305030.1在审
发明人：何开锋;刘刚;毛仲君;张利辉;石清;汪华松;叶德章;杨帅;魏建烽;罗巍;郭帅;朱壮;贾涛;黄平;徐海航;刘进;方桂才;何炬恒;梁武林;弓育海 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所
申请日： 2018-04-08 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种舵面驱动和舵面角度测量机构，解决了现有无人机舵面控制机构无法测量舵面转动角度的问题，包括用于放置舵机和角编码器的固定支座、与舵机连接的舵面，所述固定支座设置固定有轴承A和轴承B，所述舵机与舵面之间设置连接有传动结构，所述传动结构包括与舵面固定连接的舵面轴、固定在舵面轴上的轴转臂、与舵机动力输出轴连接的舵机臂、与角编码器旋转轴连接的摇臂，所述舵机臂与轴转臂之间通过连接杆A铰接，所述摇臂与轴转臂之间通过连接杆B铰接，所述舵面轴依次穿过轴承B和轴承A，且舵面轴固定安装在固定支座上。本发明采用上述结构的舵面驱动和舵面角度测量机构，不但可以驱动舵面转动，同时还可以测量舵面转动的角度。
舵面舵机舵面轴轴承角度测量机构舵面驱动固定支座轴转臂转动传动结构角编码器连接杆铰接摇臂测量动力输出轴连接舵面控制机构旋转轴穿过驱动

[发明专利]一种无人机用起落架轮胎-CN201810305041.X在审
发明人：刘刚;何开锋;毛仲君;张利辉;石清;汪华松;叶德章;杨帅;魏建烽;罗巍;郭帅;朱壮;贾涛;黄平;徐海航;刘进;方桂才;何炬恒;梁武林;弓育海 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所
申请日： 2018-04-08 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： B64C25/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机用起落架轮胎，解决了现有轮胎在无人机高强度侧滑作用力下，容易导致胎圈脱落，造成事故的问题，包括轮胎胎体、轮辋和轮毂，所述轮毂与轮辋内圈连接，且轮毂与轮辋为一体成型结构，所述轮辋嵌于轮胎胎体内部，且轮胎胎体通过天然橡胶高温模压成型方法与轮辋为一体成型结构，所述轮胎胎体为实心结构。本发明采用上述结构的轮胎，一方面，在恶劣起飞降落状态或者强制侧滑状态下，可有效避免扎胎、爆胎、胎圈脱出等问题，提高了无人机的安全系数，延长了轮胎使用寿命，减少维修费用；另一方面，轮胎胎体所使用的天然橡胶材料成本低，耐热性好，同时还具有耐磨、耐腐蚀、寿命长等特点。
轮辋轮胎胎体轮毂轮胎一体成型结构起落架轮胎胎圈耐热性天然橡胶材料安全系数侧滑状态高温模压降落状态轮胎使用实心结构胎体内部天然橡胶维修费用耐腐蚀耐磨脱出爆胎侧滑内圈扎胎成型起飞

[发明专利]一种小型涡喷发动机矢量喷管测试台-CN201810305020.8在审
发明人：毛仲君;刘刚;何开锋;张利辉;石清;汪华松;叶德章;魏建烽;杨帅;贾涛;罗巍;郭帅;朱壮;黄平;徐海航;刘进;方桂才;何炬恒;梁武林;弓育海 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所
申请日： 2018-04-08 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： G01M15/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种小型涡喷发动机矢量喷管测试台，解决了一般小型涡喷发动机测试台无法对发动机矢量喷管的力以及力矩特性测试的问题，包括固定设置在地面的固定支座、设置在固定支座支撑面板上的六分量天平、设置在六分量天平上方的支撑座、与支撑座配合对涡喷发动机进行夹持固定的夹持固定组件、沿涡喷发动机轴线方向设置的矢量喷管，所述矢量喷管通过连接杆与夹持固定组件可拆卸连接，所述支撑座与六分量天平之间设置连接有支柱。本发明采用上述结构的测试台，不仅可以测试涡喷发动机固有推力特性，还可以测试矢量喷管不同转动角度下的力及力矩特性。
涡喷发动机矢量喷管六分量天平夹持固定测试台支撑座固定支座力矩特性测试可拆卸连接测试矢量固定设置台本发明推力特性支撑面板轴线方向喷管连接杆转动发动机配合

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