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[实用新型]一种无人机舵面控制机构-CN202123034572.6有效
发明人：赵学坤;赵夏 -专利权人：航天神舟飞行器有限公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： B64C13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人机舵面控制机构，包括舵机，舵机摇臂,舵面控制机构连接柱，舵面连接件，机翼，机翼舵面，所述机翼的一侧连接有舵机，舵机的输出端连接有舵机摇臂，舵机摇臂的另一端连接有舵面控制机构连接柱，机翼舵面与机翼通过合页纸连接为一体，机翼舵面靠近舵机的一端连接有舵面连接件，所述舵面连接件上设有控制孔，舵面控制机构连接柱的自由端插入控制孔并与其配合，通过本机构可实现舵机输出轴与机翼舵面转轴不同心时对舵面的正常操控，且可解决在某些厚度较小，舵机等舵机控制机构安装形式较为局限的情况下，舵机输出轴与舵面转轴不共线，舵面也可以转动。
一种无人机控制机构

[实用新型]一种无人机控制装置和无人机-CN201920350553.8有效
发明人：刘玉华;谷韬 -专利权人：深圳市道通智能航空技术有限公司
申请日： 2019-03-19 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： B64C9/14 文献下载
摘要：本实用新型实施例涉及一种无人机控制装置以及无人机，所述控制装置包括主控制器和舵面控制结构；舵面控制结构包括驱动控制器、驱动机构、传动机构、舵面传动轴和角度反馈单元；其中，驱动控制器分别与主控制器和驱动机构电性连接，驱动机构还通过传动机构连接舵面传动轴，所述舵面传动轴设于舵面上；所述角度反馈单元连接所述舵面传动轴，用于检测所述舵面的舵面实际倾转角度，所述角度反馈单元还分别与所述主控制器和所述驱动控制器电性连接。本实用新型实施例通过设置连接于舵面传动轴的角度反馈单元，检测舵面的舵面实际倾转角度。主控制器能通过角度反馈单元获得舵面实际倾转角度，从而能根据所述舵面实际倾转角度实现准确有效的控制所述舵面。
舵面角度反馈传动轴主控制器倾转驱动控制器驱动机构本实用新型电性连接舵面控制无人机控制单元连接控制装置检测

[发明专利]一种立式风洞尾旋试验模型活动舵面偏转控制机构-CN201911214251.9在审
发明人：吴海瀛;颜来;王梓旭;李涵;江鲲鹏 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心
申请日： 2019-12-02 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： G05D3/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种立式风洞尾旋试验模型活动舵面偏转控制机构，包括控制机构；摆动传递组件，所述摆动传递组件包括与控制机构连接的转盘、能够摆动的转轴盘、连接转盘与转轴盘的第一拉杆；活动舵面转轴组件，所述活动舵面转轴组件包括转动连接活动舵面与相邻部件的转动连接件、与活动舵面连接的活动舵面连接件、与活动舵面连接件连接的传动杆、连接转轴盘并活动连接传动杆的第二拉杆；通过控制机构控制转盘摆动，转盘的摆动通过第一拉杆带动转轴盘摆动，转轴盘的摆动通过第二拉杆和传动杆带动活动舵面连接件运动，控制活动舵面偏转。采用本发明的一种立式风洞尾旋试验模型活动舵面偏转控制机构，可以避免与其他活动舵面产生结构干涉。
一种立式风洞试验模型活动偏转控制机构

[发明专利]一种无人机控制装置和无人机-CN201910207560.7在审
发明人：刘玉华;谷韬 -专利权人：深圳市道通智能航空技术有限公司
申请日： 2019-03-19 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： B64C9/14 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种无人机控制装置以及无人机，所述控制装置包括主控制器和舵面控制结构；所述舵面控制结构包括驱动控制器、驱动机构、传动机构、舵面传动轴和角度反馈单元；所述角度反馈单元连接所述舵面传动轴，用于检测所述舵面的舵面实际倾转角度；所述主控制器用于根据舵面目标倾转角度发送舵面倾转控制指令给所述驱动控制器，以及接收所述角度反馈单元发送的反馈信号，根据所述反馈信号获得舵面实际倾转角度。本发明实施例通过设置连接于舵面传动轴的角度反馈单元，检测舵面的舵面实际倾转角度。主控制器能通过角度反馈单元获得舵面实际倾转角度，从而能根据所述舵面实际倾转角度实现准确有效的控制所述舵面。
舵面倾转角度反馈主控制器传动轴驱动控制器无人机控制舵面控制反馈信号单元发送单元连接角度发送控制指令控制装置驱动机构检测

[发明专利]舵面控制机构和航模-CN201810824199.8在审
发明人：陈希;蔡颖鹏 -专利权人：北京因时机器人科技有限公司
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： B64C9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种舵面控制机构，其包括翼体、舵面和直线驱动器；舵面铰接在翼体上，直线驱动器能够沿自身长度方向伸长和缩短；直线驱动器的第一端直接与翼体的第一安装结构相连，直线驱动器的第二端直接与舵面的第二安装结构可动地连接，或者直线驱动器的第二端通过第一连杆与第二安装结构可动地连接；其中，直线驱动器用于在自身长度变化时驱动舵面相对于翼体转动。该舵面控制机构中直线驱动器直接驱动舵面或仅通过一根连杆驱动舵面，整个机构的铰接间隙小，直线驱动器驱动舵面运动的误差小，舵面的控制精度高。本发明还公开一种航模，其应用了上述舵面控制机构，舵面控制精度高。
直线驱动器舵面舵面控制机构翼体安装结构地连接航模可动自身长度方向长度变化舵面控制铰接间隙连杆驱动直接驱动驱动第一端伸长铰接转动应用

[实用新型]一种舵面自动变角系统-CN202120989360.4有效
发明人：李强;赵效萱 -专利权人：中国航空工业集团公司哈尔滨空气动力研究所
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G01M9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开一种舵面自动变角系统，包括由基座、自动变角机构、轴角编码器、编码器固定座、联轴器和控制系统，自动变角机构与舵面连接，所述的控制系统分别与自动变角机构、轴角编码器电信号连接，舵面旋转轴与舵面固连在一起，舵面旋转轴的两端并与基座两端凸出来的耳片进行连接，舵面旋转轴的一端通过联轴器与轴角编码器进行连接；控制系统发出舵面变角信号于自动变角机构，自动变角机构改变舵面的角度，轴角编码器实时监测舵面的旋转角度，并反馈角度信号给控制系统，继而通过控制系统实现舵面角度的闭环控制。本实用新型在舵面旋转过程中，舵面能够随时按要求停止在某一角度，并且角速度可在一定范围内进行控制，具有运转灵活，无卡滞迟滞，平稳无噪声的优点。
一种自动系统

[实用新型]舵面控制机构和航模-CN201821183811.X有效
发明人：陈希;蔡颖鹏 -专利权人：北京因时机器人科技有限公司
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2019-03-12 - 主分类号： B64C9/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种舵面控制机构，其包括翼体、舵面和直线驱动器；舵面铰接在翼体上，直线驱动器能够沿自身长度方向伸长和缩短；直线驱动器的第一端直接与翼体的第一安装结构相连，直线驱动器的第二端直接与舵面的第二安装结构可动地连接，或者直线驱动器的第二端通过第一连杆与第二安装结构可动地连接；其中，直线驱动器用于在自身长度变化时驱动舵面相对于翼体转动。该舵面控制机构中直线驱动器直接驱动舵面或仅通过一根连杆驱动舵面，整个机构的铰接间隙小，直线驱动器驱动舵面运动的误差小，舵面的控制精度高。本实用新型还公开一种航模，其应用了上述舵面控制机构，舵面控制精度高。
直线驱动器舵面舵面控制机构翼体安装结构本实用新型地连接航模可动自身长度方向长度变化舵面控制铰接间隙连杆驱动直接驱动驱动第一端伸长铰接转动应用

[实用新型]一种系留气球尾翼控制装置-CN201220423649.0有效
发明人：黎旭东 -专利权人：湖南航天机电设备与特种材料研究所
申请日： 2012-08-24 - 公布日： 2013-03-06 - 主分类号： B64B1/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种系留气球尾翼控制装置，所述控制装置整合安装在系留气球上，所述控制装置包括风速风向传感器，姿态测量传感器，与风速风向传感器和姿态测量传感器连接的控制器系统，分别安装于系留气球两个侧向尾翼上且与安装于尾翼上的舵面连接的舵面转动机构A和舵面转动机构B；所述控制器系统与舵面转动机构A和舵面转动机构B连接；所述控制器系统接收和处理风速风向传感器及姿态测量传感器的脉冲信号并驱动舵面转动机构A和舵面转动机构B带动舵面转动。本装置能使系留气球在外界环境风速影响下的姿态变化控制在一定范围内，可保证系留气球的纵向稳定性。
种系气球尾翼控制装置

[发明专利]一种涵道飞行器舵面控制机构-CN202111319911.7在审
发明人：吴江浩;李泽宇;张建飞;林海英 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： B64C9/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种涵道飞行器舵面控制机构，包括位于中心的舵机安装支架；所述舵机安装支架在水平方向上具有相邻间隔90°的四个安装位；分别设置在所述舵机安装支架的四个安装位上的四组舵面安装支架；分别设置在四组所述舵面安装支架上的四组舵面；所述舵面包括第一副舵面、主舵面和第二副舵面；所述主舵面通过舵机驱动，所述第一副舵面和第二副舵面与主舵面联动。本发明舵面控制机构工作时，主舵面在舵机的驱动下绕其安装轴线旋转，两个副舵面在相应连杆的作用下跟随主舵面作相似的旋转运动；所述四组控制单元可以独立运行，从而实现对涵道飞行器姿态的实时控制，安全可靠，同时结构简单
一种飞行器控制机构

[实用新型]舵面控制机构和涵道飞行器-CN202221421954.6有效
发明人：王桦;华杰 -专利权人：天津飞马机器人科技有限公司
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B64C13/50 文献下载
摘要：本实用新型涉及飞行器技术领域，公开了一种舵面控制机构和涵道飞行器。舵面控制机构包括舵面和转轴，所述转轴位于所述舵面的弦长的24％‑38％位置；所述涵道飞行器包括涵道和螺旋桨，所述涵道呈环形环绕在所述螺旋桨的外侧，所述涵道底部设置有多个脚架。通过设置转轴的具体位置，使得舵面控制系统可以直接采用伺服电机直接驱动舵面控制，减小机构复杂性和提高了工作寿命。
控制机构飞行器

[实用新型]位于飞机机身尾部的俯仰控制舵面-CN201320663457.1有效
发明人：蒋增;杨磊;刘铁中;闫东奇;李春鹏 -专利权人：中国航空工业集团公司哈尔滨空气动力研究所
申请日： 2013-10-27 - 公布日： 2014-04-02 - 主分类号： B64C9/34 文献下载
摘要：位于飞机机身尾部的俯仰控制舵面。现代军用小展弦比飞机的重心较为靠后，使平尾或V型尾翼的力臂缩短，对飞机俯仰控制能力下降，不利于飞机机动性的提升。本实用新型的组成包括:安装在小展弦比飞机的机身尾部的自然过渡的俯仰控制舵面（1），舵面转轴，舵面上下偏转驱动机构，所述的俯仰控制舵面的外表面是与机身外形在顺气流方向自然过渡、无逆向台阶的表面，所述的俯仰控制舵面与所述的舵面上下偏转驱动机构通过舵面转轴连接本实用新型用于小展弦比飞机的俯仰控制。
位于飞机机身尾部俯仰控制

[发明专利]折叠舵面展开测试装置-CN201410771427.1有效
发明人：李永君;靳世海;尹天宇;肖娜 -专利权人：北京航星机器制造有限公司
申请日： 2014-12-12 - 公布日： 2015-03-25 - 主分类号： B64F5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种折叠舵面展开测试装置，其包括支撑机构、光电传感器测量机构、施力机构、控制系统，所述支撑机构包括支撑框架和折叠舵面支座，所述折叠舵面支座固定在所述支撑框架上，用于安装所述折叠舵面，所述施力机构通过转接头和连杆与所述折叠舵面相连，所述光电传感器测量机构安装于所述支撑框架上，用于测试所述折叠舵面的展开和折叠的时间，所述控制系统安装于所述支撑框架，用于自动控制整个试验测量过程。本发明能够有效测试折叠舵面展开时间及展开过程中机构阻力值，判断展开过程的同步性能，以保证产品质量。
折叠展开测试装置

[发明专利]一种涵道式垂直起降无人机的姿态控制机构-CN201710187277.3在审
发明人：王昆;陈子文;朱骏 -专利权人：上海珞鹏航空科技有限公司成都研发分公司
申请日： 2017-03-27 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： B64C27/20 文献下载
摘要：一种涵道式垂直起降无人机的姿态控制机构，包括固定舵面、转动舵面、伺服舵机、舵面连杆、螺旋桨、动力驱动机构。固定舵面与竖直轴成一定角度安装在机身上，转动舵面安装于固定舵面正下方，伺服舵机通过舵面连杆与转动舵面相连，根据控制系统指令驱动转动舵面，调节无人机姿态。本发明所述结构，固定舵面产生的反扭矩随螺旋桨转速增加而增加；转动舵面与固定舵面组成一个类似“机翼”的整体结构，其偏转产生的全机力矩变化是自身产生的力矩与固定舵面产生的力矩之和；转动舵面安装于固定舵面正下方，改善了其在大角度时的分离状况，从而产生更大的控制力矩，增强了无人机的操控性和灵敏度，有效适应了实现高难度、复杂的无人机动作的需要。
一种涵道式垂直起降无人机姿态控制机构

[发明专利]基于惯性耦合特性的飞行器姿态补偿控制方法-CN201410392003.4有效
发明人：柳嘉润;黄万伟;包为民;马卫华;祁振强;唐海红 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2014-08-11 - 公布日： 2014-11-19 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于惯性耦合特性的飞行器姿态补偿控制方法，所述方法包括：根据如下公式计算得到滚动通道的滚动舵的舵面偏转角δx；使用所述滚动舵的舵面偏转角δx对所述滚动舵的舵面偏转指令值进行补偿后，得到补偿后的滚动舵的舵面偏转指令值；将补偿后的滚动舵的舵面偏转指令值输入到所述滚动舵的伺服机构，由所述滚动舵的伺服机构相应控制所述飞行器的姿态；其中，公式为：本发明的技术方案中，对于飞行器的一个姿态运动通道，将其他通道对该通道的惯性耦合特性的交联影响，量化为该通道的空气舵的舵面偏转角；从而可以根据量化出的舵面偏转角对飞行器进行补偿控制后，使得对飞行器的控制更为准备，可靠。
基于惯性耦合特性飞行器姿态补偿控制方法

[实用新型]导弹舵面控制机构-CN201621185969.1有效
发明人：胡明;陈超;陈文华;宋浩;马善红;王文斌;周煦武 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2016-10-27 - 公布日： 2017-07-14 - 主分类号： F42B15/01 文献下载
摘要：本实用新型公开了导弹舵面控制机构。目前舵机安装需占用较多弹体空间。本实用新型的每个舵舱一与相邻一个舵舱二通过连接舱固定；舵舱一连接有方向舵一，舵舱二连接有方向舵二；每个方向舵一与对应一个舵舱二通过一根连杆一连接；固定在方向舵一上的舵轴一穿过固定在连杆一一端的轴套，且与舵舱一的通孔一和盲孔均构成转动副；轴套设置在舵舱一的通槽一内；固定在连杆一另一端的滑块与环形导轨构成球面副，环形导轨固定在舵舱二的通槽二底部；舵机一驱动滑块；方向舵二的舵轴二与舵舱二的通孔二构成转动副，舵机二驱动舵轴二。本实用新型将特需方向舵的舵机移至另一个方向舵舵机所在舵舱中，减少对弹体体积的占用，空间利用效率得到有效提升。
导弹控制机构

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