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[发明专利]机械手轨迹跟随误差的在线补偿方法、系统及存储介质-CN202010473398.6有效
发明人：赖文鹏;龚文涛;何彩英;张晓波;桂俊荣;林小龙 -专利权人：深圳科瑞技术股份有限公司
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种机械手轨迹跟随误差的在线补偿方法及系统，包括获取目标点位置；根据目标点位置，按预设的速度规划类型计算插补点的理论指令位置；获取上一个插补点的运动参数误差，运动参数包括机械手的位置、机械手运动的速度和机械手运动的加速度中的至少一个；根据运动参数误差对当前插补点的第一指令位置进行补偿，得到当前插补点的第二指令位置；根据第二指令位置生成实际指令，控制机械手运动。由于机械手每执行一次插补指令，都进行一次补偿，使得在插补过程中可以根据理想的插补指令位置进行实时调整，使得SCARA机械手插补精度提高。
机械手轨迹跟随误差在线补偿方法系统存储介质

[发明专利]终端中框外观检测方法、系统及控制器-CN202010697445.5有效
发明人：龚文涛;何彩英;张晓波;桂俊荣;王兵 -专利权人：深圳科瑞技术股份有限公司
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种终端中框外观检测方法、系统及控制器，方法包括：规划XYR平台的运动轨迹；发出第一信号和第二信号，使得待检测终端的中框的各理论测量点依次通过相机的视野主点；同时使得相机获取待检测图片；对待检测图片进行处理以计算被检测终端的多个中框实际测量点与相机的视野主点之间的距离；若任意一个中框实际测量点与所述相机的视野主点之间的距离大于预设的终端中框外观精度误差阈值，则确定待检测终端的中框外观精度不合格。实施本申请实施例，可实现整个终端(例如手机)中框旋转，从而采用一个工位便可实现手机中框外观检测，且在保证检测精度的同时，减少了整体运动时间，提高了检测效率。
终端外观检测方法系统控制器

[发明专利]用于卸料设备的控制方法、卸料设备及卸料系统-CN202310074545.6在审
发明人： 桂俊荣;杨强荣;付玲;刘延斌;范卿;于晓颖 -专利权人：中联重科股份有限公司
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B28C5/42 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种用于卸料设备的控制方法、卸料设备及卸料系统。在卸料设备的卸料槽底部安装旋转电机，用于控制卸料槽进行旋转。所述控制方法包括：通过确定泵送设备的第一位置，泵送设备包括料斗；根据第一位置确定卸料设备待进行卸料的目标位置；控制卸料设备向目标位置移动，并实时确定卸料槽与料斗之间的第一水平间隔距离；根据第一水平间隔距离控制旋转电机运行，以使卸料槽对准料斗，以进行卸料操作。通过上述技术方案，可以使得卸料设备的卸料槽和泵送设备的料斗对准，实现精准卸料。
用于卸料设备控制方法系统

[实用新型]作业设备-CN202221806810.2有效
发明人： 桂俊荣;付玲;王晓东;杨强荣;刘延斌;曾杨;张叠 -专利权人：中联重科股份有限公司
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本申请涉及高空安装作业领域，公开了一种作业设备。包括：臂架包括多个轴臂组件；多个传感器，与多个轴臂组件对应设置，用于测量轴臂组件在世界坐标X方向的第一旋转角度、在世界坐标Y方向上的第二旋转角度，和/或测量轴臂组件的长度；多个编码器，设置于轴臂组件上，用于测量轴臂组件在世界坐标Z方向上的第三旋转角度。由于传感器和编码器与轴臂组件对应设置，可以测量到轴臂组件在世界坐标X、Y、Z方向上的旋转角度，以及轴臂组件的长度，从而可以对每个轴臂组件的长度和位置信息进行精准地测量。
作业设备

[实用新型]一种挖掘机-CN202221992191.0有效
发明人： 桂俊荣;付玲;杨强荣;王晓东;刘延斌;曾杨;范卿 -专利权人：中联重科股份有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： E02F3/28 文献下载
摘要：本申请涉及挖掘机领域，公开了一种挖掘机。挖掘机包括：多个臂架组件，相邻的两个臂架组件铰接；多个液压缸，多个液压缸的一液压缸分别对应与臂架组件铰接，用于通过改变伸缩长度来调节对应的臂架组件的旋转角度；多个倾角传感器，多个倾角传感器中的一个倾角传感器对应与挖掘机上的任意两个铰接点之间的连线设置，用于检测臂架组件的倾角，其中，铰接点为连接相邻的两个臂架组件的铰接点，以及连接臂架组件与液压缸的铰接点。在不干涉挖掘机臂架组件的运动的情况下，将倾角传感器与臂架组件对应设置，可以准确地识别到对应臂架组件的倾角。
一种挖掘机

[发明专利]终端中框的等距轨迹规划方法、系统及控制器-CN202010190664.4有效
发明人： 桂俊荣;龚文涛;何彩英;张晓波 -专利权人：深圳科瑞技术股份有限公司
申请日： 2020-03-18 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G01N21/89 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种终端中框的等距轨迹规划方法、系统及控制器，方法包括：标定出相机的内外矩阵；在拍摄位置，获取终端中框图像，并根据终端中框图像和外矩阵计算终端中框的尺寸；在待检测终端的中框运动一圈过程中，计算位置偏差；根据尺寸对位置偏差进行补偿，使得中框测量点与测距装置之间的距离在预设范围内保持不变，以完成等距规划。实施本申请实施例，可达成一个工位实现整个终端(例如手机)中框运动一圈的效果，同时可使得手机中框测量点与测距装置(例如激光测距传感器)保持等距的轨迹规划，减少了整体运动时间，提高了运动轨迹精度。
终端等距轨迹规划方法系统控制器

[发明专利]用于轴臂组件的控制方法、作业设备、处理器及存储介质-CN202210821288.3在审
发明人： 桂俊荣;付玲;王晓东;杨强荣;刘延斌;曾杨;张叠 -专利权人：中联重科股份有限公司
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种用于轴臂组件的控制方法、作业设备、处理器及存储介质。方法包括：确定待安装物品的安装位置；确定待安装物品与安装位置之间的相隔距离；根据相隔距离确定轴臂组件的目标位置；根据目标位置确定轴臂组件的运动参数；控制轴臂组件根据运动参数执行相应的操作以将待安装物品运送至目标位置。通过上述技术方案，基于待安装物品与安装位置之间的相隔距离确定轴臂组件的目标位置，以控制轴臂组件根据确定的运动参数执行相应的操作，使得作业设备可以实现自动化安装，且更加快速准确地将待安装物品运送至目标位置。
用于组件控制方法作业设备处理器存储介质

[发明专利]用于控制臂架的方法、挖掘机、存储介质及处理器-CN202210899833.0在审
发明人： 桂俊荣;付玲;杨强荣;王晓东;刘延斌;曾杨;范卿 -专利权人：中联重科股份有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： E02F3/28 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种用于控制臂架的方法、挖掘机、存储介质及处理器。方法应用于挖掘机，挖掘机包括臂架组件，臂架组件包括铲斗，方法包括：确定铲斗的铲尖的目标位姿；根据目标位姿确定臂架组件的目标旋转角度；根据目标旋转角度确定臂架组件的目标倾角以及满足目标倾角对应的液压缸的目标长度；根据目标长度确定液压缸的执行长度；控制液压缸伸缩至执行长度，以将铲尖移动至目标位姿。通过上述技术方案，在符合挖掘机的实际作业情况下，控制液压缸伸缩至执行长度，以将铲尖准确地移动到目标位姿。可以实现挖掘作业地自动化进行，提高了挖掘作业的作业精度。
用于控制方法挖掘机存储介质处理器

[发明专利]缺陷检测设备及其检测方法-CN202110080950.X有效
发明人： 桂俊荣;何彩英;关航健;庞奇奇;程宇;周锐超;廖俊;陈凌枭;郑富瑜;王兵;龚文涛;曹金沛 -专利权人：深圳科瑞技术股份有限公司
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B07C5/36 文献下载
摘要：本申请提供一种缺陷检测设备及其检测方法，缺陷检测设备包括机架及均设于机架上的进料输送装置、粗定位测量装置、上料搬运装置、纠偏调整装置、精定位测量装置、线扫移动装置、线扫检测装置及下料搬运装置；进料输送装置将工件输送至粗定位测量装置的拍摄视野范围内，粗定位测量装置识别工件上的标识信息并拍摄获取工件的粗定位数据，上料搬运装置将工件搬运至纠偏调整装置再搬运至线扫移动装置；纠偏调整装置对工件纠偏调整，精定位测量装置拍摄获取工件精定位数据；线扫移动装置根据线扫轨迹规划数据控制工件移动，线扫检测装置对工件进行拍摄扫描检测并生成线扫描图像数据用于缺陷检测，下料搬运装置将工件搬运至良品下料工位或次品下料工位。
缺陷检测设备及其方法

[实用新型]二自由度换向装置-CN202121449300.X有效
发明人：陈凌枭;刘少明;单树军;罗深武;桂俊荣 -专利权人：深圳科瑞技术股份有限公司
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本申请提供一种二自由度换向装置，包括：基架、第一移动座、第二移动座、平移驱动机构、旋转驱动器、第一换向轮、第二换向轮、第三换向轮、第四换向轮、第五换向轮及牵引件，第一移动座沿X轴移动设于基架上，第二移动座沿Z轴移动设于第一移动座上，第一移动座与平移驱动机构传动连接；第一换向轮及第二换向轮均枢接于基架上，第一换向轮传动连接于旋转驱动器的输出端；第三换向轮、第四换向轮及第五换向轮均枢接于第一移动座上；牵引件沿逆时针方向顺次传动绕设于第一换向轮、第三换向轮、第五换向轮、第四换向轮及第二换向轮上；第二移动座固定连接于牵引件位于第五换向轮与第四换向轮之间的部位上。
自由度换向装置

[实用新型]四自由度换向装置-CN202121453333.1有效
发明人：陈凌枭;刘少明;单树军;罗深武;桂俊荣;庞奇奇 -专利权人：深圳科瑞技术股份有限公司
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本申请提供一种四自由度换向装置，包括：基体、第一动子、第二动子、第三动子、第四转动子、YZ轴换向传动机构、转动转换机构、执行件及转动件，第一动子、第二动子、第三动子及第四动子均沿平行于X轴的方向移动设于基体上，YZ轴换向传动机构同时关联传动于第一动子、第二动子、第三动子及执行件四者之间，YZ轴换向传动机构将第一动子、第二动子及第三动子沿X轴方向的位移传动转换为执行件于X轴、Y轴及Z轴三个方向上的位移；转动件转动设于执行件上，转动转换机构关联传动于第二动子、第四动子及转动件三者之间，转动转换机构将第二动子及第四动子沿X轴方向的位移传动转换为转动件的旋转运动。
自由度换向装置

[发明专利]一种线扫描图像同步的标定方法和系统-CN202010555195.1在审
发明人：何彩英;张晓波;桂俊荣;龚文涛;郑富瑜;王兵 -专利权人：深圳科瑞技术股份有限公司
申请日： 2020-06-17 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：一种线扫描图像同步的标定方法和系统，所述标定方法控制设置有标定块的运动平台按照规划的合成运动轨迹进行运动，在按照合成运动轨迹进行运动的同时控制线扫相机扫描标定块的侧面，分析线扫描图像中标定块侧面栅格的长度分布情况，调节合成运动轨迹，从而得到最优的合成运动轨迹，使得待检测实物按照该最优合成运动轨迹运动时所得到的线扫描图像可用于缺陷检测，减少了线扫描拍照造成的误差。
一种扫描图像同步标定方法系统

[发明专利]机器人的避障方法及机器人设备-CN202010209240.8有效
发明人：赖文鹏;龚文涛;何彩英;张晓波;桂俊荣;林小龙 -专利权人：深圳市科瑞技术科技有限公司
申请日： 2020-03-23 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了机器人的避障方法及机器人设备，所述的避障方法通过相机获取障碍物周围环境图像，根据障碍物周围环境图像生成障碍物的外围矩形，再根据起点、目标物和障碍物的位置信息生成NURBS曲线作为避障路径，使得机器人能够有效地对障碍物进行避障。
机器人方法设备

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