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[发明专利]无角度约束的相机标定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211326028.5在审
发明人：周义根;朱松;皮富涛 -专利权人： 杭州海康机器人股份有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请实施例提供了无角度约束的相机标定方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机图像领域。该方法包括：基于对运动机构进行多次指定平行移动的方式，构建相机对应的平移标定矩阵，多次指定平行移动使得标定物在相机的视场内进行多次平行移动，控制运动机构带动标定物旋转至辅助位置，控制相机在标定物移动至辅助位置时拍照，得到辅助图像；对辅助图像中的像素坐标拟合处理，得到像素旋转中心；利用像素旋转中心、运动机构对应的角度参数，构建旋转矩阵；对平移标定矩阵修正，得到广义标定矩阵。应用本申请实施例提供的方案，可以消除标定角度与生产角度的差异对相机标定的影响。
角度约束相机标定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种文本图像的生成方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211172143.1在审
发明人：左振鹏;邓志辉;顾睿 -专利权人： 杭州海康机器人股份有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G06V30/414 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种文本图像的生成方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取待处理图像；获取用户输入的待添加规则文本，或根据预设的文本生成规则生成待添加规则文本，并将待添加规则文本分割为字符，作为目标字符；基于待处理图像中文本行的位置，从待处理图像中提取文本行图像；根据文本行图像中字符的像素值，采用目标字符替换字符，得到处理后的文本行图像；将处理后的文本行图像与待处理图像合成，得到目标文本图像。实施上述方法可以使得文本图像的生成灵活性更高且能实现生成包括符合一定规则的文本的目标文本图像的目的，并且合成后的目标文本图像中文本区域与其他区域的契合性很好，生成的目标文本图像的质量大大提高。
一种文本图像生成方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种数据采集设备、方法、装置及存储介质-CN202211182006.6在审
发明人：王春茂;张文聪 -专利权人： 杭州海康机器人股份有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G06T7/521 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种数据采集设备、方法、装置及存储介质，涉及数据处理技术领域，数据采集设备包括：深度相机、激光光源、扫描转镜、激光相机、处理器，深度相机与激光相机固定连接，其中：深度相机用于：采集待测对象的初始深度图像；激光光源用于：向扫描转镜发射激光光线，扫描转镜用于：以扫描的方式向待测对象反射激光光线；激光相机用于：在扫描过程中采集待测对象的线激光图像；处理器用于：以初始深度图像为基准，对不同线激光图像进行融合，得到待测对象的目标深度图像。应用本申请实施例提供的方案可以提高所获得的深度图像的准确度。
一种数据采集设备方法装置存储介质

[发明专利]搬运装置、搬运装置的物料装载方法和物料卸载方法-CN202110803196.8有效
发明人：王辉;白寒 -专利权人： 杭州海康机器人股份有限公司
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B60P7/12 文献下载
摘要：本发明公开一种搬运装置，涉及搬运设备技术领域。该搬运装置包括机身、承载件和摆臂，承载件包括承载面，承载面为凹面，且承载面用于放置被搬运卷料。摆臂的第一端设置于机身，摆臂的第二端连接于承载件，且摆臂带动承载件相对于机身移动，承载件相对于机身在的第一位置和第二位置之间切换。承载件相对于机身在第一位置的情况下，承载件的第一端的高度为第一高度。承载件相对于机身在第二位置的情况下，承载件的第一端的高度为第二高度。第一高度小于第二高度。该方案能解决现有技术中用于卷料搬运的AGV小车受到卷料长度局限性大的问题。
搬运装置物料装载方法卸载

[实用新型]货物搬运设备的搬运机构及货物搬运设备-CN202222201153.5有效
发明人：乔智;吴永海;吴超 -专利权人： 杭州海康机器人股份有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开一种货物搬运设备的搬运机构及货物搬运设备，所述搬运机构用于使货物在货架与所述货物搬运设备的储料位之间传输，所述搬运机构包括取货装置；所述取货装置用于取货，以从所述货架取货或将货物放置在所述货架上，所述取货装置包括取货部、第一驱动组件和第二驱动组件，所述取货部设置于所述第一驱动组件，所述第一驱动组件驱动所述取货部移动，所述第一驱动组件与所述第二驱动组件相连接，所述第二驱动组件驱动所述第一驱动组件移动。上述方案能够解决货物搬运设备在搬运货物时安全性较差的问题。
货物搬运设备机构

[发明专利]用于滑移式货架的货物分离装置以及滑移式货架-CN202211069400.9在审
发明人：张弘 -专利权人： 杭州海康机器人股份有限公司
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于滑移式货架的货物分离装置以及滑移式货架。基于本申请，滑移式货架的倾斜滑道可以装设有货物分离装置，该货物分离装置具有与下游取货端的限位机构相邻布置的浮动机构、以及与浮动机构传动连接的执行机构，其中，处于第一位姿的浮动机构可以允许自由滑落的货物队列中的前列货物到达滑移式货架的下游取货端的限位机构，并且，当执行机构响应于可控外力而将浮动机构驱动为第二位姿时，该浮动机构可以使前列货物通过避让限位机构而与货物队列中的后列货物分离，从而实现前列货物与后列货物分离的取货操作。
用于滑移货架货物分离装置以及

[发明专利]机器人标定方法、装置及计算机可读存储介质-CN201710943683.8有效
发明人：王力 -专利权人： 杭州海康机器人股份有限公司
申请日： 2017-10-11 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G06F17/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人标定方法、装置及计算机可读存储介质，属于机器人技术领域。该方法包括：控制机器人的左轮和右轮在当前所处的第一位置以相同的速度反向进行旋转；获取所述机器人在所述第一位置处旋转时的第一左右轮运动参数和第一机器人运动参数；控制所述机器人的左轮和右轮从第二位置以相同的速度同向转动至第三位置；获取所述机器人从所述第二位置移动至所述第三位置时的第二左右轮运动参数和第二机器人运动参数；基于所述第一左右轮运动参数、所述第一机器人运动参数、所述第二左右轮运动参数和所述第二机器人运动参数，确定机器人的左轮半径、右轮半径和总轮距。本发明简化了标定机器人的操作，提高了机器人标定的效率。
机器人标定方法装置计算机可读存储介质

[实用新型]工业相机-CN202222616857.9有效
发明人：马芳宁 -专利权人： 杭州海康机器人股份有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： H04N23/52 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种工业相机。工业相机包括水冷散热模组、摄像模组和处理模组，水冷散热模组可拆卸连接在摄像模组和处理模组上；所述摄像模组位于所述所述水冷散热模组的第一侧，所处理模组位于所述水冷散热模组的第二侧，所述第二侧与所述第一侧相对，所述水冷散热模组用于对所述摄像模组和所述处理模组进行散热。本申请实施例中的水冷散热模组与摄像模组以及处理模组均为可拆卸连接这样，当根据客户的要求以及应用场景的需求，更换不同散热方式进行散热时，将对摄像模组以及处理模组进行散热的水冷散热模组整体替换即可，操作简单方便，提高工业相机的结构灵活性，扩大了工业相机的受众群体和应用场景。
工业相机

[实用新型]壳体的安装结构及具有该安装结构的智能移动机器人-CN202222764434.1有效
发明人：夏琦 -专利权人： 杭州海康机器人股份有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种壳体的安装结构及具有该安装结构的智能移动机器人，该安装结构通过安装插件和安装凹槽将两个壳体对接安装；具体而言，安装凹槽的内壁凸出有一对限位凸缘，安装插件包括一对限位臂，通过限位凸缘对限位臂的卡接实现两个壳体的对接安装；相较两个壳体的螺钉安装，不必使用螺丝刀等专业工具，并且装配效率高。
壳体安装结构具有智能移动机器人

[发明专利]数据分流处理系统、方法及装置-CN202110739530.8在审
发明人：卢易;俞焕焕;王川艳 -专利权人： 杭州海康机器人股份有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种数据分流处理系统、方法及装置，属于数据处理技术领域。在本申请实施例中，硬件性能较弱的第一读码器可以将自身的待处理的图像数据分流至硬件性能较强的第二读码器进行处理。这样，打通了硬件性能较弱的读码器和硬件性能较强的读码器之间的数据通道，在这种情况下，当硬件性能较弱的读码器的处理能力不足时，可以由硬件性能较强的读码器来进行任务分担，尤其是当硬件性能较弱的读码器在出现处理故障时，只要该读码器的通信功能还正常，即可以将数据分流至性能较强的读码器来进行处理，避免了数据被丢弃。
数据分流处理系统方法装置

[发明专利]一种AGV调度方法及系统-CN202211006191.3在审
发明人：文勇 -专利权人： 杭州海康机器人股份有限公司
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种AGV调度方法及系统，获取目标AGV的任务集合，其中，所述任务集合包括多个待执行任务，所述待执行任务表示将货物搬运到指定拣选点；获取所述任务集合中各待执行任务所对应的当前指定拣选点在仓库的各预设拣选区域中的分布情况，以及获取各当前指定拣选点的状态信息，其中，所述仓库包括多个预设拣选区域，每个所述预设拣选区域包括多个拣选点；根据所述分布情况及各当前指定拣选点的状态信息，选取当前目标拣选区域；根据当前目标拣选区域中各当前指定拣选点的状态信息，确定所述目标AGV在当前目标拣选区域中的调度顺序。可以实现一次运输过程中执行多个任务，并且能够合理的选择任务执行的顺序，提高调度系统的执行效率。
一种 agv 调度方法系统

[发明专利]一种基于机器视觉的缺陷检测方法、装置及电子设备-CN202211217812.2在审
发明人：张天一;龙学雄 -专利权人： 杭州海康机器人股份有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种基于机器视觉的缺陷检测方法、装置及电子设备。在本实施例中，基于场景深度图中目标像素点对应的邻域的法向量方向实现了场景深度图的增强，比如依赖于场景深度图中目标像素点对应的邻域的法向量方向与指定标准方向之间的夹角，更加突出待检测对象表面上的缺陷区域，最终实现了通过场景深度图的增强方式来进行缺陷检测，并提高了待检测对象表面缺陷区域和正常区域的区分度，进而提高了缺陷检出率。
一种基于机器视觉缺陷检测方法装置电子设备

[发明专利]基于图像的深度确定方法、装置、双目相机及移动机器人-CN202211198492.0在审
发明人：秦勇;崔蓝月 -专利权人： 杭州海康机器人股份有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供了基于图像的深度确定方法、装置、双目相机及移动机器人，在对物体的感知过程中，获取可见光图像及所述可见光图像对应的深度图像；对所述可见光图像进行实例检测，得到至少一个实例分割区域；针对每一个实例分割区域，在所述深度图像中确定该实例分割区域对应的障碍物掩膜区域、以及多个障碍物掩膜子区域；针对每一个实例分割区域，根据该实例分割区域对应的障碍物掩膜区域及多个障碍物掩膜子区域中的至少一个区域，确定该实例分割区域的深度值。能够确定图像中每个实例分割区域的深度值，即对象与摄像机之间的距离，从而实现了基于图像的测距。
基于图像深度确定方法装置双目相机移动机器人

[发明专利]一种基于视觉引导的拆垛方法、装置、电子设备及系统-CN202211204153.9在审
发明人：陈波;周杨 -专利权人： 杭州海康机器人股份有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种基于视觉引导的拆垛方法、装置、电子设备及系统，应用于计算机视觉技术领域，通过提取箱垛的顶层箱体点云区域，确定顶层箱体点云区域在可见光图像中对应的区域，可以过滤掉可见光图像中非顶层箱体的干扰区域，对顶层箱体的箱体掩膜区域进行箱体实例分割，能够减少可见光图像中其他信息的干扰，从而提高箱体分割区域定位的准确性；此外还结合箱体为矩形的特点，通过矩形与直线的查找，筛选出最优的矩形，然后在进行矩形边缘的校正，从而得到箱体的校正后的矩形框，最终能够有效提升拆垛时箱体的定位精度。
一种基于视觉引导方法装置电子设备系统

[发明专利]一种基于机器视觉的缺陷检测方法、装置及电子设备-CN202211204162.8在审
发明人：张天一;龙学雄 -专利权人： 杭州海康机器人股份有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种基于机器视觉的缺陷检测方法、装置及电子设备。本申请实施例中，通过基于场景深度图对应的第一点云中的目标点以及标准模型深度图对应的第二点云中的配对点实现了场景深度图的增强，比如依赖于场景深度图对应的第一点云中的目标点以及标准模型深度图对应的第二点云中的配对点的残差信息，更加突出待检测对象表面上的缺陷区域，最终实现了通过场景深度图的增强方式来进行缺陷检测。
一种基于机器视觉缺陷检测方法装置电子设备