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[发明专利]机器人逆行方法、装置、终端和存储介质-CN202010941692.5有效
发明人：杨跞;贾寒;韩松林;范树超;李法设;许楠 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2020-09-09 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人逆行方法、机器人逆行装置、终端和存储介质，属于信息处理技术领域，具体包括获取输入的逆行命令；根据所述逆行命令从运行数据库中提取最靠近当前时间段的历史执行任务；当判定所述历史执行任务为正行任务时，从所述正行任务中提取出正行运行参数；根据所述正行运行参数生成逆行后退参数，并生成携带有所述逆行后退参数的逆行运动指令；控制机器人执行所述逆行运动指令。通过本公开的处理方案，保证了机器人任意时刻都可以沿原路径回退，保证机器人在作业现场具有灵活的退出操作空间。
机器人逆行方法装置终端存储介质

[实用新型]一种电源过压保护电路-CN202121156119.X有效
发明人：杨跞;李庚益;王麒麟;程小猛;陈宏伟;许楠 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： H02H3/20 文献下载
摘要：一种电源过压保护电路，通过稳压管、PNP型三极管和P沟道Mosfet的组合使用，实现当输入电压超过设定的正常值时，输出端电压为零，并且可通过稳压管和P沟道Mosfet的选型，实现对不同过压阈值和承载电流的匹配。该电路原理简单，价格低廉，承载的电流较大，而且可通过对器件的简单替换灵活实现不同的电压阈值和承载能力需求。
一种电源保护电路

[实用新型]自动解抱闸工装-CN202120520073.9有效
发明人：杨跞;孔瑞瑞;杨涛;陈宏伟 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种自动解抱闸工装，该解抱闸工装包括：电源连接线、旋钮开关和复位开关。其中，电源连接线连接外部电源或关节驱动板用于取电。旋钮开关连接在电源连接线上，用于控制电路的断开与闭合。复位开关设置在旋钮开关电路下游，与旋钮开关电路连接，且复位开关电路连接抱闸，复位开关用于控制电路的断开与闭合。另外该工装还具有降压电路，当提供过高电压时，能够进行降压处理，然后将稳定的低压供给抱闸。该自动解抱闸工装在机械臂组装或者机械臂维修时使用，帮助机械臂实现解抱闸。该解抱闸工装适用范围广，操作简单，能够适应不同的现场环境，不会因为供电电压的不同而限制使用。
自动解抱闸工装

[发明专利]全自动开关盒机构-CN202010945803.X有效
发明人：杨跞;施晶晶;杨亮 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B65B7/28 文献下载
摘要：提供一种全自动开关盒机构，其包括全自动开关多自由度锁扣；全自动开关多自由度锁扣包括：锁扣，其下部通过连接件可活动地连接至料盒，锁扣的上部卡扣在料盒盖盖口上；下部包括抵设料盒的关扣位点和非关扣位点；开扣组件包括上下往复运动的开扣气缸和设置在开扣气缸输出端的锲形块；随着开扣气缸上下运动的关扣组件，关扣组件包括水平往复运动的关扣气缸和设置在关扣气缸输出端的关扣轴承。本发明将开扣组件、关扣组件和开盖组件融合在一个机构中，减小机构尺寸空间，降低生产成本。
全自动开关机构

[发明专利]一种上电限流电路-CN202010264181.4有效
发明人：杨涛;王秋萍;邱火旺;陈宏伟;许楠;杨跞 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2020-04-07 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： H02H9/02 文献下载
摘要：本发明提供一种上电限流电路，所述上电限流电路包括：上电开关、限流电阻和短路控制模块；所述上电开关、限流电阻与待充电的充电电容串联，与用于充电的电源一起形成回路，当所述上电开关闭合后，所述电源通过所述限流电阻向所述充电电容充电；所述短路控制模块并联在所述限流电阻两端，当所述充电电容完成充电后，所述短路控制模块用于将所述限流电阻短路。可以有效实现移动机器人首次上电时对一体化关节的过压过流防护，同时在上电完毕后不影响其加速运动性能。
一种限流电路

[发明专利]基于视觉定位的机器人上下料作业方法-CN202010623397.5有效
发明人：杨跞;朱小生;刘一帆;左方睿;许楠;李法设 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2020-07-01 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种基于视觉定位的机器人上下料作业方法，采用抓取物料后再拍照，通过图像识别定位，获取物料定位点的位置、角度，以及机器人法兰面的位姿等在示教初始时的值，作为参考基准，之后在实际工作时，对比该参考基准对物料的位置和角度进行微调，最终使物料与工作台上定位工装的位置和角度全部对齐，由此即可将物料精准地放置于工作台上。该方法具有减少工装和人工成本、解决工件无法在来料区域视觉定位问题、能够高精度定位和提高生产节拍等优点，特别适合汽车和3C行业物料抓取作业任务。
基于视觉定位机器人上下作业方法

[发明专利]谐波减速机刚度静态测试方法及测试平台-CN201911361635.3有效
发明人：杨跞;季洪超;曹安全;许楠;陈宏伟 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G01M13/025 文献下载
摘要：本申请提供了一种谐波减速机刚度静态测试方法及测试平台，谐波减速机刚度静态测试方法包括：将谐波减速机输入轴锁紧，并改变谐波减速机输出轴上加载的正向力的大小；在正向力的大小的变化过程中，利用激光跟踪仪记录谐波减速机输出端在空间中的第一位置点；将谐波减速机输入轴锁紧，并改变谐波减速机输出轴上加载的反向力的大小；在反向力的大小的变化过程中，利用激光跟踪仪记录谐波减速机输出端在空间中的第二位置点；根据谐波减速机输出端在空间中的第一位置点和第二位置点得到谐波减速机的刚度。本申请操作简单、测试准确，测试效率高，还能够减少操作人员人眼观察和记录过程中的失误。
谐波减速刚度静态测试方法平台

[实用新型]一种机械臂关节的矫正装置-CN202121532242.7有效
发明人：杨跞;郑二亮;陈宏伟;曹安全;许楠 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械臂关节的矫正装置，属于机械臂关节技术领域。所述矫正装置包括驱动电机、中心支撑件和限位机构；首先通过中心支撑件与机械臂关节的关节主体之间的套设关系对关节主体进行定位，确保关节主体与中心支撑件之间为同轴装配；限位机构则用于对机械臂关节的关节主体进行水平方向上的限位及转动的限位；然后将机械臂关节的高速轴与电机轴相连；那么在电机轴的驱动带动下，高速轴能够在高速转动的工况下不断对径向圆跳动进行矫正，维持一段时间后，高速轴便可保持在一个稳定的高质量装配位置，此时再进行高速轴与关节主体之间的装配，便能提高后续机械臂运行的精度和稳定性。
一种机械关节矫正装置

[发明专利]基于机械臂稳态传热模型的温度估算方法-CN202110837203.6在审
发明人：杨跞;杨慧新;陈宏伟;许楠 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明提供一种基于机械臂稳态传热模型的温度估算方法，该温度估算方法包括：对机械臂进行工况测试；建立工况和功耗模型P，并输入测试结果；基于机械臂三维模型建立热仿真模型U；工况和功耗模型P的输出结果作为热仿真模型U的输入值；热仿真模型U输出估算温度值。本发明提供的该温度估计方法的实际需要的机械臂工况测试数据少，且无需过多的测试仪器，大大降低温度估计成本。另外，该温度估计方法的模型建立快速，应对不同机械臂能够快速转变模型参数，且温度估计速度快，精确度高，能够大大降低人员成本。
基于机械稳态传热模型温度估算方法

[发明专利]一种机器人程序复用系统、方法和计算机可读存储介质-CN202010447052.9有效
发明人：杨跞;周飞;许楠;李法设;陈宏伟 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2020-05-25 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人程序复用系统、方法和计算机可读存储介质。本发明在速标定的过程中，不需要识别机器人的基坐标系，即不用测量或校准机器人的位姿与标定设备之间的坐标关系，整个过程简单快速，除标定设备自身，无需额外的仪器测量。并且，本发明能够可采用机器人编程自动运行，根据计算可自动适应各工位之间由于加工装配造成机器人与工件作业点之间的坐标差异，标定程序运行过程中可无需人工介入，避免人工误差提高精度，减小人员消耗，也提高整个实施的效率。
一种机器人程序系统方法计算机可读存储介质

[发明专利]一种基于机器人末端指点示教的障碍物标定方法-CN201910908291.7有效
发明人：杨跞;左方睿;刘一帆;许楠;宗成星 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2019-09-25 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于机器人末端指点示教的障碍物标定方法，其包括以下步骤：确定障碍物的所有角点；对于每一个角点，将机器人末端的标定工具示教至该角点，并记录标定工具的末端在该角点处基于机器人基坐标系的坐标；基于各角点利用凸包求解算法求取点集凸包，建立障碍物模型，完成对障碍物的标定。与现有的机器人对障碍物标定过程相比，采用本申请标定方法能够显著简化障碍物的标定过程，提高标定效率。
一种基于机器人末端指点障碍物标定方法

[发明专利]一种机器人手眼标定方法及存储介质-CN201911114059.2有效
发明人：杨跞;左方睿;李兵;刘一帆;许楠;李法设 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2019-11-14 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人手眼标定方法及存储介质，方法包括：设置机器人和深度相机，机器人的末端连接有执行器，执行器上设置标定标记；深度相机正对执行器上设置的标定标记；机器人的始端底面处建立机器人基坐标系，机器人的末端建立TCP坐标系；改变机器人的姿态，使标定标记在深度相机的视野内；获取TCP坐标系在机器人基坐标系中的位姿；获取深度相机的二维图像及深度图像，在二维图像中定位标定标记的中心，并在深度图像中获取该中心在相机坐标系中的三维坐标；获取至少五组三维坐标和位姿；根据获取的三维坐标和位姿，确定该中心的三维坐标从相机坐标系到机器人基坐标系的线性方程组，迭代求解，实现对机器人与深度相机的手眼关系标定。
一种机器人手眼标定方法存储介质

[实用新型]一种用于口罩生产线的鼻梁条切焊机构-CN202023123883.5有效
发明人：杨跞;戴湘柱;刘斌;潘春 -专利权人：上海新松机器人有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B29C65/74 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于口罩生产线的鼻梁条切焊机构，该切焊机构包括：该切焊机构包括：底板、第一支架、第二支架、升降模块、切焊安装块、检测模块和焊接机。其中，第一支架固定安装在底板上部，第二支架安装在第一支架的上部。升降模块固定安装在第二支架上，切焊安装块固定在升降模块的伸缩端，用于安装切刀和焊点柱。焊接机固定在底板的下部，底板上具有焊接孔，用于焊接机对鼻梁条进行焊接。检测模块固定安装在第一支架上，用于检测鼻梁条的焊接状态。本实用新型提供的切焊机构能够快速的对鼻梁条进行切割焊接，且焊接的位置可调节，方便口罩生产的过程中进行鼻梁条焊接位置的修正，提升口罩生产的良品率。
一种用于口罩生产线鼻梁条切焊机构

[实用新型]一种液压单向阀机构-CN202120290503.2有效
发明人：杨跞;赵禹民;刘斌;徐光宇 -专利权人：上海新松机器人有限公司
申请日： 2021-02-02 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： F15B13/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种液压单向阀机构，该单向阀机构包括：套筒、输油管、活塞和弹性件。其中，套筒安装在供油设备上的供油管内。套筒内部具有沿径向凸起的封堵环，输油管插入套筒内，且从套筒一端伸出。活塞设置在套筒的另外一端，且输油管位于套筒内的一端固定连接活塞。弹性件设置在套筒内，弹性件的一端与活塞连接，另外一端压紧在供油设备的供油管底部，用于为活塞提供弹性推力。该单向阀机构结构简单，供油过程中密封性好，大大降低溢油的风险。另外，对进油口实施浮动封堵，能够解决由于进油口与出油口在一个平面而带来的压紧力不平衡的问题，保证供油过程不会发生溢油。
一种液压单向阀机构

[发明专利]一种基于模型自适应的机械臂碰撞检测方法-CN201910316935.3有效
发明人：杨跞;汪宇星;王琰;张一楠;李法设 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2019-04-19 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模型自适应的机械臂碰撞检测方法，属于机器人技术领域。所述方法首先确定机械臂动力学模型形式并进行参数标定，进行碰撞检测判断；然后确定实时在线自适应模型及其算法，确定时延参数，最后在机械臂运动时进行在线自适应补偿。本发明利用实时数据对动力学模型进行修正，从而克服了动力学模型中所包含的时变部分以及未建模部分所带来的动力学模型精度下降的问题，从而保证碰撞检测功能的实时可靠性。利用延迟更新机制将碰撞所产生的影响隔离，从而保证自适应算法对碰撞检测功能的适用性。基于模型在线自适应算法，克服了由于温度等原因引起的机械臂动力学模型参数随时间而变化的问题。
一种基于模型自适应机械碰撞检测方法