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[发明专利]一种基于路径规划的远程驾驶方法及系统-CN202211505396.6在审
发明人：袁航;李钰锐;李振锋;董海涛 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种基于路径规划的远程驾驶方法及系统。本方案首先由远程驾驶舱根据车身姿态信息和周围环境信息生成并向车端下发控制报文，然后根据控制报文收发的网络延迟、车辆自车参数配置信息以及该控制报文信息计算出车辆当前的局部参考线，最后基于计算出的车辆当前的局部参考线和自车当前的周围环境信息对车辆进行决策控制。本方案基于控制报文和网络延迟，对短时间内的局部路径进行规划，得到表征局部路径的局部参考线，利用该局部参考线和车辆当前的周围环境进行决策控制，不但能够矫正驾驶员下达的指令，以避免网络延迟或驾驶员操作水平不高而导致对车辆误操作，进而提高远程驾驶的安全性和可靠性。
一种基于路径规划远程驾驶方法系统

[发明专利]一种公交信号优先控制方法及系统-CN202211090240.6在审
发明人：刘绪金;朱光海;李钰锐;周振慧 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G08G1/087 文献下载
摘要：本发明属于车路协同技术领域，具体涉及一种公交信号优先控制方法及系统。首先，控制公交车在制定的干线绿波方案的道路上行驶，干线绿波方案是基于静态干线定时协调控制策略制定得到的；然后，在公交车行驶至靠近某一路口时，根据公交车实时位置信息和该路口的实时红绿灯信息，预测公交车能否优先通过该路口；在预测结果为不能优先通过的情况下，采用实时优先控制策略得到公交车控制方案和/或路口的交通信号机控制方案，以控制相应公交车和/或交通信号机，使公交车能够优先通过该路口。本发明的方法动静结合，优势互补，有效解决单独应用静态或动态信号优先方案的问题，整体提高公交车绿灯通过率，为实现公交运营延误最小提供技术支撑。
一种公交信号优先控制方法系统

[发明专利]一种自动驾驶车辆的决策方法及装置-CN202310463787.4在审
发明人：郑清彬;李钰锐;李振锋;赵毅栋 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶车辆的决策方法及装置，属于自动驾驶技术领域。本发明实时获取行驶场景信息及当前车辆运行信息，提取场景特征信息，利用场景特征信息从场景特征‑决策模型数据库内进行决策模型匹配，所述场景特征‑决策模型数据库中存储有与各类场景对应的决策模型，当有决策模型匹配成功且该决策模型的决策策略中包含有危险报警信息时，则比较当前决策策略与匹配成功的决策模型中的决策策略，选择车辆安全性最高的策略控制车辆。该方法能够在车辆遇到危险的情况下，迅速做出更为安全的决策策略，提高了自动驾驶车辆的安全性能。
一种自动驾驶车辆决策方法装置

[发明专利]一种自动驾驶系统及车辆-CN202211090272.6在审
发明人：石常森;刘发彪;彭能岭;孙欢;李晨;李钰锐 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B60R16/023 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶车辆控制领域，具体涉及一种自动驾驶系统及车辆。本发明的自动驾驶系统配置相机和激光雷达两种采集装置，且每种采集装置均具备双路输出能力，能够同时将相机、激光雷达数据传至主、辅控制器，确保自动驾驶系统感知能力正常；并且主辅控制器均具备感知融合、决策规划和底盘控制能力，内部互相监控系统状态，进一步保证自动驾驶行驶安全；双路冗余配电的方式能够保证在其中一种配电方式出现故障的情况下，车辆的正常用电不受影响；且车辆具备两套独立隔离的DCDC+蓄电池供电系统，当任一DCDC、蓄电池或供电系统失效时，用电器可从另一个DCDC、蓄电池或供电系统取电，确保供电故障时车辆能够行驶至安全区域。
一种自动驾驶系统车辆

[发明专利]一种多端转发设备、自动驾驶系统及自动驾驶车辆-CN202310134623.7在审
发明人：孙欢;徐瀚;李钰锐;李晨;石常森;周振慧 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： H04L67/12 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种多端转发设备、自动驾驶系统及自动驾驶车辆，该设备包括交换机模块和综合控制模块；综合控制模块连接交换机模块；交换机模块设置有多个交换接口，多个交换接口包括用于分别连接主计算单元和冗余计算单元的接口；综合控制模块设置有多个数据接口，多个数据接口用于对应连接感知设备和整车控制器；综合控制模块用于控制将获取的感知数据和整车数据通过交换机模块转发至主计算单元或冗余计算单元，并用于将通过交换机模块从主计算单元或冗余计算单元接收的控制命令转发至对应的数据接口，以实现主计算单元和冗余计算单元均能够接收感知数据和整车数据以及下发控制命令。本发明有效降低自动驾驶系统的成本。
一种多端转发设备自动驾驶系统车辆

[发明专利]一种电动汽车交流充电车辆控制装置供电方法及电路-CN201611093080.5有效
发明人：王永秋;李振山;张永瑞;彭能岭;张永强;李钰锐;李兴佳 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2016-12-01 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B60L53/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种电动汽车交流充电车辆控制装置供电方法及电路，其中的供电方法包括以下步骤：在充电开始前，连接确认端子与车辆控制装置的供电控制电路连通；在充电开始后，连接确认端子与车辆控制装置的供电控制电路断开，并且在充电完成后仍保持断开的状态；在车辆启动时，恢复为连接确认端子与车辆控制装置的供电控制电路连通的状态；所述连接确认端子为用于连接充电确认信号(PP)的端子，所述供电控制电路为用于为车辆控制装置供电的电路。本发明有效避免了在车辆控制装置充电完成后，将充电插头拔掉后再次插入时，车辆控制装置会重新进行充电，造成充电不能完全断开反复充电的情况。
一种电动汽车交流充电车辆控制装置供电方法电路

[发明专利]一种车辆及其智能无障碍踏板控制方法和系统-CN202011595682.7有效
发明人：李振锋;李钰锐;秦宗光;赵毅栋 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B60R3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆及其智能无障碍踏板控制方法和系统，属于车辆智能控制技术领域。本发明根据车内乘客的图像数据判断乘客是否需要无障碍踏板，在有乘客需要时，才控制无障碍踏板弹出，以能够灵活、及时地满足乘客需求；同时，在控制无障碍踏板弹出过程实时检测收到的阻力，若受到的阻力大于预设值时，则停滞弹出或收回，以防止无障碍踏板弹出过程中由于误判引起的人身伤害或者设备损坏，提高无障碍踏板的使用的安全性和设备寿命。
一种车辆及其智能障碍踏板控制方法系统

[发明专利]一种自动驾驶控制方法及控制器-CN201810672286.6有效
发明人： 李钰锐;彭能岭;朱敏;李兴佳;赵毅栋 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2018-06-26 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种自动驾驶控制方法及控制器，属于自动驾驶技术领域。本发明所提供的一种路口自动停车控制方法，包括：车辆获取周围环境信息和车辆定位信息；若检测到车辆到达路口，且路口红灯/黄灯亮，则在地图中该路口预设位置上设置虚拟障碍物，将所述虚拟障碍物信息插入所述周围环境信息；当检测到所述周围环境信息中包含的虚拟障碍物信息，则控制车辆停车。本发明通过灵活设置虚拟障碍物，将车辆在路口停车、站点停靠等多种路况转换为车辆遇障碍物的路况，达到仅采用一种简单的控制策略，就能适应多种路况的目的，控制策略实现简单。
一种自动驾驶控制方法控制器

[发明专利]一种电子驻车系统及车辆-CN202111536634.5在审
发明人：孙欢;李钰锐;李晨;石常森;李兴佳;刘发彪 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B60T13/68 文献下载
摘要：本发明提供了一种电子驻车系统及车辆，属于车辆制动控制技术领域。包括控制器、驻车气包、第一电磁阀、继动阀和驻车弹簧气室，驻车气包直接连接继动阀输入口，还通过第一电磁阀连接继动阀控制口，继动阀输出口通过管路连通驻车弹簧气室，继动阀排气口与大气连通；比例阀通过管路与第一电磁阀输出口连接继动阀控制口的管路连接，比例阀输出口连通大气。采用本发明，通过按照一定比例导通比例阀的方法，使电子驻车系统激活电子驻车时，车辆无法直接达到很大的减速度，从而保证车上的驾驶员和乘客可以维持相对稳定的姿态，避免发生危险。
一种电子系统车辆

[发明专利]一种公交车的虚拟站点-CN202110968854.9在审
发明人：李超建;任永利;孙若晓;李钰锐;冯军强 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2021-08-23 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G08G1/123 文献下载
摘要：本发明涉及一种公交车的虚拟站点，包括控制器及显示模块；控制器连接显示模块；当控制器判断出乘客进入虚拟站点区域时，控制器控制显示模块显示车站标识；或者当有乘客将要在虚拟站点乘车时，控制器控制显示模块显示车站标识。通过在公交车行驶路线上设置有虚拟站点，虚拟站点设置有控制器及显示模块；虚拟站点设置有虚拟站点区域，当控制器计算到乘客进入虚拟站点区域或者乘客将要在虚拟站点区域乘车时，显示模块显示出对应车辆的车辆标识，形成虚拟站点。该虚拟站点可根据乘客的实时位置与公交车信息结合安排最恰当的地理位置，便于乘客前往，尽可能的减少了步行时间。
一种公交车虚拟站点

[发明专利]一种预约公交车的乘车方法及服务器系统及虚拟站点-CN202110970429.3在审
发明人：李超建;任永利;孙若晓;李钰锐;冯军强 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2021-08-23 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种预约公交车的乘车方法及服务器系统及虚拟站点，包括如下步骤：1)服务器通过用户终端获取用户乘车信息及定位信息；2)服务器根据乘车信息为对应用户分配公交线路，再根据分配的公交线路和定位信息为对应用户分配虚拟站点和目标车辆，并将虚拟站点信息发送到对应用户的用户终端、目标车辆以及虚拟站点对应的路端设备；虚拟站点为对应公交线路沿线预设的可变站点，所述目标车辆的分配策略包括，服务器根据用户位置到对应虚拟站点的距离计算对应用户到达对应虚拟站点的用户时间，目标车辆到达对应虚拟站点的车辆时间大于所述用户时间。
一种预约公交车乘车方法服务器系统虚拟站点

[发明专利]一种自动驾驶车辆停车控制方法及装置-CN201910678247.1有效
发明人：左帅;朱敏;李钰锐;李兴佳;蔡礼松;张立增 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2019-07-25 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶车辆停车控制方法及装置，属于自动驾驶客车技术领域。其中控制方法包括以下步骤：获取车辆与前方停靠点的实际离站距离、车辆当前减速度和当前车速，根据车辆当前减速度和当前车速估算得到刹车距离；根据实际离站距离与刹车距离的差值得到停车控制误差；根据停车控制误差经过PID控制得到给定减速度；将给定减速度与当前减速度的差作为制动器控制的控制量或者将给定减速度作为制动器控制的控制量，对制动器实施控制。该方法根据实际离站距离与估算得到的刹车距离的误差对减速度进行控制，进而控制制动器减速，使得车辆可以平稳的停车。
一种自动驾驶车辆停车控制方法装置

[实用新型]一种矿用卡车及其感知系统-CN202120982225.7有效
发明人：孙欢;李钰锐;倪如标;石常森;张晓伟;王愿望 -专利权人：郑州宇通客车股份有限公司;郑州宇通矿用装备有限公司
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种矿用卡车及其感知系统，属于自动驾驶技术领域。感知系统包括若干个传感器和控制器，若干个传感器均与控制器连接，若干个传感器包括：1个64线激光雷达；4个盲区激光雷达；1个远距离激光雷达；1个近距离激光雷达；2个远距离毫米波雷达；2个角毫米波雷达；2个单目相机；1个双目相机；4个双目环视相机。激光雷达的结合可以检测低矮障碍物；毫米波雷达的结合实现三车道近距离障碍物的检测；盲区激光雷达和双目环视相机的配合可覆盖车辆四周近距离的障碍物；双目相机和单目相机可检测车前障碍物的位置、速度，通过若干传感器实现了矿用卡车安全、可靠的自动驾驶。
一种卡车及其感知系统

[实用新型]具备多重安全冗余机制的自动驾驶车辆及自动驾驶系统-CN202120564013.7有效
发明人：孙欢;李钰锐;李晨;杨奇;石常森;刘发彪 -专利权人：郑州宇通客车股份有限公司
申请日： 2021-03-18 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B60R16/023 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种具备多重安全冗余机制的自动驾驶车辆及自动驾驶系统，属于自动驾驶领域。该自动驾驶系统包括主控制器、辅控制器和整车控制器，主控制器用于与车辆感知系统中的各设备直接连接，车辆感知系统包括：组合导航、摄像头组、激光雷达组和毫米波雷达组，毫米波雷达组包括前向毫米波雷达和后向毫米波雷达；辅控制器用于至少与前向毫米波雷达和组合导航直接连接；主、辅控制器之间通信连接，主、辅控制器分别和整车控制器通信连接。自动驾驶系统配置有主、辅控制器，且辅控制器可接收组合导航的定位数据和前向毫米波雷达的感知数据，辅控制器能在主控制器失效时控制车辆按照原有轨迹规划安全停车，保证自动驾驶行驶安全。
具备多重安全冗余机制自动驾驶车辆系统

[发明专利]一种车辆的雷达探测控制方法及车辆-CN201810214864.1有效
发明人：李兴佳;朱敏;刘振楠;胡钱洋;吴光耀;李钰锐;董海涛;赵毅栋 -专利权人：郑州宇通客车股份有限公司
申请日： 2018-03-15 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： G01S15/931 文献下载
摘要：本发明涉及车辆雷达控制技术领域，特别是一种车辆的雷达探测控制方法及车辆。该车辆包括控制器和在车辆的至少一个方向布置的一组雷达，各组雷达均包括至少两种频段的雷达；控制器控制第一设定频段雷达工作并获取第一设定频段雷达的接收信号，控制器判断接收信号的时序是否发生错误或失效；若接收信号的时序发生错误或失效，则控制器控制第一设定频段雷达退出，开启第二设定频段雷达，避免外部信号对雷达的干扰，提高了车辆的行驶安全性和适用性，解决了现有车辆超声波雷达探测系统抗干扰能力差导致车辆安全性降低的问题。
一种车辆雷达探测控制方法

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