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[发明专利]一种基于计算机的工业运载机器人-CN202211281319.7有效
发明人：苏伟斌;蔡英鹏;王惠;曾繁勇;黄志炜;陈锦活;谢凯旋;李恩泽 -专利权人：广东海洋大学
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明涉及运载机器人技术领域，特别涉及一种基于计算机的工业运载机器人，包括运载车体和运载台，所述运载车体上表面中心处螺栓固定有立柱，所述立柱的顶端一体成型有运载台，所述运载台沿长度方向的两侧壁上一体成型有两个侧护板。本发明提供的一种基于计算机的工业运载机器人，通过运载组件的设置，可自动实现将货物转移到运载台上，或者从运载台上转移出，并且设置的运载组件为可转动和升降结构，从而可实现装载时的自动提升转向到运载台上，卸货时，可自动从运载台上转动出，并且根据码垛台的高度或者货物的码垛高度自动升降运载组件的高度，进行卸料码垛。
一种基于计算机工业运载机器人

[发明专利]一种燃料电池系统空气供给回路的控制方法-CN202210861823.8在审
发明人：曾小华;周岚琦;曾繁勇;杨东坡;宋大凤;吴佳俊 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： H01M8/04992 文献下载
摘要：本发明公开了一种燃料电池系统空气供给回路的控制方法，该发明旨在提升燃料电池系统空气供给回路的控制性能，提出基于反馈线性化的模型预测自抗扰控制器，实现空气供给回路中供给管路气体压强和阴极流场气体压强的协同控制，进而稳定的跟踪期望控制目标，包括以下步骤：首先，搭建燃料电池系统空气供给回路模型；其次，建立空气供给回路控制模型；再次，利用输入输出反馈线性化对非线性系统进行解耦；然后，设计扰动观测器；最后，将扰动估计信号结合模型预测控制器的虚拟控制输出共同作用于反馈线性化的被控系统。
一种燃料电池系统空气供给回路控制方法

[发明专利]一种应用于汽车电驱动桥的驱动防滑控制方法-CN201911255196.8有效
发明人：曾小华;李量宇;宋大凤;钱琦峰;曾繁勇 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明提出一种应用于汽车电驱动桥的驱动防滑控制方法，旨在解决现有技术中存在的路面适应性差、控制算法单一、依赖整车参数过多、控制鲁棒性差等缺点，属于汽车控制系统。本方法根据车轮实时滑转率和两侧车轮实时滑转率差值判断车辆处于对开路面或均一低附着系数路面；采用制动力逻辑门限控制对处于对开路面的滑转车轮进行制动干预；采用初始制动方式进一步判断均一低附着系数路面下滑转车轮所处路面类型，并采用滑模变结构控制调整滑转车轮驱动转矩。本发明的优点是能够以标准路面数据为基础，实时判别路面类型，采用不同控制算法控制车轮滑转率在最优值附近，增加驱动防滑控制系统的路面适应性，提高车辆动力性、侧向稳定性和起步加速能力。
一种应用于汽车驱动防滑控制方法

[发明专利]一种基于Simulink的新能源车辆模型自动化建模方法-CN202011619319.4有效
发明人：曾小华;钱琦峰;宋大凤;李量宇;曾繁勇 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Simulink的新能源车辆模型自动化建模方法，旨在解决现有基于Simulink的新能源车辆图形化建模时经常需要花费很长时间在模块之间低效率的连线与布局的缺点。根据用户规定的物理模型之间连接情况和已有车辆部件模型，在Simulink平台下将这些模型自动化布局和连接，能够快速搭建出新能源车辆模型。该自动化建模方法不仅能够达到专门的新能源车辆商业建模软件易用的特点，而且还能使得建模人员直接能够参与到车辆部件模型的搭建。为新能源车辆模型自动化仿真软件提供了自动化建模的设计思路。
一种基于 simulink 新能源车辆模型自动化建模方法

[发明专利]一种基于压力补偿的燃料电池供给路解耦控制方法-CN202010696902.9有效
发明人：宋大凤;曾繁勇;曾小华;雷宗坤;杨丽丽;梁伟智;宁竞 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： H01M8/04298 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于压力补偿的燃料电池供给路解耦控制方法，通过补偿燃料电池系统的进气压力优化电堆的输出能力。本发明包括：步骤一、对燃料电池系统建立供给路动态模型；步骤二、确定燃料电池电堆的过氧比参考值；步骤三、通过补偿燃料电池系统的背压提升系统的输出功率，提出压力补偿因子κair；步骤四、根据自抗扰控制思想设计燃料电池系统供给路流量‑压力动态解耦控制器。本发明利用流量‑压力动态解耦控制器以削减流量‑压力的耦合作用，为实现整体提升燃料电池系统的功率水平提供设计指导。
一种基于压力补偿燃料电池供给路解耦控制方法

[发明专利]一种燃料电池空气路测试系统及方法-CN202011624235.X有效
发明人：宋大凤;宁竞;曾小华;武庆涛;牛超凡;曾繁勇 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： H01M8/0432 文献下载
摘要：本发明公开了一种燃料电池空气路测试系统及方法，该系统包括空压机及其控制器、中冷器、冷却回路、控制器、背压阀、电磁阀、温度传感器、压力传感器和流量计。冷却回路用于给空压机及其控制器和中冷器冷却，具体包括散热器、水箱、水泵和三通阀。本发明还公开了上述系统的控制方法。通过电磁阀开度变化模拟不同工况下的电堆阴极气体消耗；通过调节背压阀开度，近似模拟出阴极流场出口背压阀的作用；通过调节空压机转速来调节进气流量，起到调节过氧比的作用；在改变电磁阀开度模拟阴极消耗的情况下，综合调节空压机转速与背压阀开度，实现阴极流场的压力与流量解耦控制。本发明结构简单，不需要提供电堆便可对燃料电池空气路系统进行测试。
一种燃料电池空气测试系统方法

[发明专利]一种燃料电池热管理模式切换与控制方法-CN202110429570.2在审
发明人：宋大凤;宁竞;曾小华;王诗元;曾繁勇;岳一霖 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： B60H1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种燃料电池热管理模式切换与控制方法，通过获取各热管理回路温度监测点的温度值，在一级控制器中基于温度监测点的温度值进行模式切换判断，如果温度值满足模式切换条件，则由二级控制器基于模式切换判断结果进行热管理模式切换，否则各热管理回路保持当前热管理模式。在二级控制器中根据环境温度与各热管理回路温度值划分了不同的热管理模式，保证整个燃料电池热管理系统高效稳定地运行。本发明控制简单，可以通过两级控制器更好地执行热管理系统的模式切换与控制。
一种燃料电池管理模式切换控制方法

[发明专利]一种燃料电池汽车集成热管理系统及其控制方法-CN202011393977.6在审
发明人：宋大凤;宁竞;曾小华;牛超凡;王诗元;李量宇;吴梓乔;梁伟智;姜效望;曾繁勇 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-12-02 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： B60L58/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种燃料电池汽车集成热管理系统及其控制方法，该系统包括燃料电池热管理回路、动力电池热管理回路、电机热管理回路和乘员舱热管理回路。燃料电池热管理回路包括燃料电池、散热器、水泵、膨胀水箱、温度传感器和三通阀；动力电池热管理回路包括动力电池、散热器、水泵、膨胀水箱、温度传感器和三通阀；本发明还公开了上述系统的控制方法。首先通过环境温度判断整车的运行条件，然后根据各回路的温度来综合判断此时各回路三通阀的开闭状态，从而实现整车集成热管理的热量高效利用。本发明控制方式简单，结构紧凑，有利于提高燃料电池汽车的能量利用率和经济性。
一种燃料电池汽车集成管理系统及其控制方法

[发明专利]一种车载燃料电池水管理系统及其控制方法-CN202010874832.1在审
发明人：宋大凤;宁竞;赵子亮;曾小华;牛超凡;姜效望;曾繁勇;杨丽丽;宋美洁;陈虹旭 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： H01M8/04089 文献下载
摘要：本发明公开了一种车载燃料电池水管理系统及其控制方法，该系统包括电堆、氢气路系统、空气路系统、氮气路系统以及氢气循环系统。氢气路系统包括氢气罐、电磁阀、减压阀，氮气路系统包括氮气罐、电磁阀、减压阀，两路系统并联，并由温度传感器、压力传感器测量该路的温度和压力；空气路系统包括电磁阀、空气滤清器、空压机、温度传感器、压力传感器、流量计；氢气循环系统包括气液分离器、储液罐、电磁阀、加湿器、氢气循环泵。本发明还公开了上述系统的控制方法。首先通过公式计算燃料电池理论阴极压降，然后与实际压降值进行比较来判断此时燃料电池内部含水量进而执行相应的水管理操作防止以燃料电池发生水淹或膜干。
一种车载燃料池水管理系统及其控制方法

[发明专利]一种兼顾压缩机工作点与动态响应能力的燃料电池系统-CN202010697205.5在审
发明人：宋大凤;曾繁勇;曾小华;雷宗坤;杨丽丽;梁伟智;宁竞 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： H01M8/04082 文献下载
摘要：本发明公开了一种兼顾压缩机工作点与动态响应能力的燃料电池系统，其构成包括燃料电池电堆、空气滤清器、离心式压缩机、可控回流阀、可控增湿阀、截止控制阀、旁通控制阀、增湿器、背压阀、消声器1、消声器2和中冷器。本发明集成了中冷器后旁通回路的空气路供应系统，可以在提高系统动态响应品质的同时，稳定压缩机的工作点，防止压缩机在降载过程中发生的喘振现象，提供防喘振机制，延长系统的寿命，提高系统的效率。
一种兼顾压缩机工作动态响应能力燃料电池系统

[发明专利]一种基于工况识别的混合动力汽车电池寿命预测方法-CN201911094940.0有效
发明人：宋大凤;杨丽丽;曾小华;王星琦;梁伟智;王诗元;宁竞;曾繁勇 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： B60W40/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于工况识别的混合动力汽车电池寿命预测方法，包括工况识别和电池寿命预测方法两部分。采用随机森林模型对各工况特征参数进行训练以实现实时工况的识别；对混合动力汽车分别制定以市区、市郊、高速工况为主的路线下的能量管理控制策略，把每阶段的燃油消耗成本与电池寿命衰减成本总和作为优化目标函数，基于动态规划算法求解，利用支持向量机(SVM)划分整车工作模式，利用各路线下对应工作模式的优化结果分别训练神经网络模型，建立对应的基于神经网络的能量管理控制策略以实现电池寿命预测；本发明提出的方法实现电池寿命实时预测，在保证整车燃油经济性的同时提高电池寿命，降低车辆使用成本。
一种基于工况识别混合动力汽车电池寿命预测方法

[实用新型]一种口风琴呼吸功能训练固定架-CN201922155440.5有效
发明人：韩碧园;戴慧;肖花;范寒院;曾繁勇 -专利权人：深圳市大鹏新区南澳人民医院
申请日： 2019-12-02 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： A63B23/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种口风琴呼吸功能训练固定架，包括：外套，所述外套内开设有收纳口风琴的收纳腔；硬直管，所述硬直管设置在所述外套的一侧，并且所述口风琴的进气口从所述收纳腔内插入所述硬直管；吹嘴，所述吹嘴通过长软管连接所述硬直管；本实用新型通过患者向吹嘴中吹气，并按动口风琴的按键，来锻炼患者的气息，并且可以通过固定件固定在任意平面上，并通过转轴调节口风琴的角度，无需治疗师手持口风琴，患者可以自己进行锻炼，并且患者可以用躺姿、坐姿等多种姿势进行锻炼。
一种口风呼吸功能训练固定

[发明专利]一种连续油管作业车油电混合动力系统-CN201911035814.8有效
发明人：宋大凤;梁伟智;曾小华;陈建新;钱琦峰;杨丽丽;姜效望;吴梓乔;李量宇;曾繁勇 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-10-29 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： B60K6/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种连续油管作业车油电混合动力系统，其特征在于，包括发动机、扭转减振器、取力器、分动箱、液压泵组、行星排机构、离合器机构、电机装置、四挡变速器、电池、后桥；其中，液压泵组包括泵1、泵2、泵3、泵4和泵5；离合器机构包括一号离合器、二号离合器和三号离合器；电机装置包括一号电机和二号电机。本发明通过行星排机构实现发动机转速转矩双解耦，解决了连续油管作业车行驶时发动机工作效率较低的问题，提升了整车经济性，同时根据实际工况切换该系统相应工作模式，实现了能量的合理利用，在保证整车动力性和经济性的前提下，增强了连续油管作业车的可靠性和安全性。
一种连续油管作业车油电混合动力系统

[实用新型]一种支撑式药物干燥箱-CN201520913459.0有效
发明人： 曾繁勇 -专利权人：江苏龙升药业有限公司
申请日： 2015-11-17 - 公布日： 2016-05-18 - 主分类号： F26B9/06 文献下载
摘要：一种支撑式药物干燥箱，包括箱体；所述的箱体外壁的上下两侧和一端设有U形的蒸汽管道；所述箱体的另一端设有药物入口；所述的箱体内部的上下部分别设有干燥腔、中部设有加热腔；所述的干燥腔内设有滑板；所述的加热腔内设有电加热装置；所述的滑板的底部设有支撑机构；所述的支撑机构包括转动轮和支撑架；所述的支撑架可绕着转动轮旋转。滑板的底部设置支撑机构，支撑机构包括转动轮和支撑架，支撑架可绕着转动轮旋转，当滑板被拉出的时候可以不需要人力支撑，可以将支撑架旋转到滑板的底部支撑滑板，方便实用。
一种支撑药物干燥箱

[实用新型]一种二次筛选药物风选机-CN201520913449.7有效
发明人： 曾繁勇 -专利权人：江苏龙升药业有限公司
申请日： 2015-11-17 - 公布日： 2016-05-18 - 主分类号： B07B11/00 文献下载
摘要：一种二次筛选药物风选机，包括机体；所述的机体的一侧上端设有入料口，另一侧上端设有出风口；所述的出风口处设有吸风机；机体底部设有多个分级筒；所述的分级筒底部设有出料口；所述的分级筒包括出料分级筒和筛选分级筒；所述的出料分级筒为靠近入料口的一个分级筒，出料分级筒后方的分级筒为筛选分级筒；所述的筛选分级筒从侧壁插入设置一筛网。本实用新型设置出料分级筒为靠近入料口的一个分级筒，出料分级筒后方的分级筒为筛选分级筒，然后在筛选分级筒从侧壁插入设置一筛网。通过筛网可以对药物原料颗粒进行二次筛选，将大颗粒的药物原料留在筛网上。
一种二次筛选药物风选

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