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[发明专利]脱困方法、装置、设备及可读存储介质-CN202310749697.1在审
发明人： 谢凯旋;陈泽宇 -专利权人：科沃斯机器人股份有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种脱困方法、装置、设备及可读存储介质，自移动设备上设置多种环境感知传感器。运行过程中，自移动设备利用各环境感知传感器采集的第一环境数据更新原始代价地图，以得到当前代价地图。当自移动设备处于围困状态时，根据当前代价地图确定脱困方向，并按照脱困方向脱困。采用该种方案，无需自移动设备原地边旋转边寻找缺口方向进而脱困，而是根据融合了多种环境感知传感器数据的当前代价地图确定脱困方向，脱困效率高、安全性高。
脱困方法装置设备可读存储介质

[发明专利]机器人行进控制方法、机器人及存储介质-CN202310752987.1在审
发明人： 谢凯旋;李小林 -专利权人：科沃斯家用机器人有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种机器人行进的控制方法、机器人及存储介质。在本申请实施例中，在机器人沿着规划路线行进过程中，根据机器人周围区域内的环境信息，识别前方一定范围内的路线片段是否穿过门体，若是，则以当前位置和门体上的目标位置，重新规划穿过门体上的目标位置的过门路线，并控制机器人沿着重新规划的过门路线行进，以使机器人从目标位置穿过门体。该方法在识别到门体后，依据机器人的当前位置和门体上的目标位置，重新规划机器人的过门路线，使得机器人在行进过程中能够按需调整过门路线，而不是一定沿着规划路线过门，有利于提高机器人过门的灵活性和安全性，满足过门需求。
机器人行进控制方法存储介质

[发明专利]一种清洗机构、清洗基站及可移动设备-CN202010910799.3有效
发明人：刘振涛;齐贺男;谢凯旋 -专利权人：科沃斯机器人股份有限公司
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种清洗机构、清洗基站及可移动设备，其中，清洗机构，包括：水箱，所述水箱具有容置槽；螺旋输水器，所述螺旋输水器具有转动轴及沿所述转动轴的轴向方向，相背设置的第一端面及第二端面；且所述螺旋输水器内具有绕着所述转动轴螺旋延伸的输水腔，所述输水腔的两端开口分别位于所述第一端面及所述第二端面上；所述第一端面朝向所述容置槽的槽底，所述第二端面上设有粗糙结构。本发明实施例提供的技术方案，可对待清洁件更有效地进行清洁，同时也避免待清洁件上水分过多的情况出现。
一种清洗机构基站移动设备

[实用新型]一种位置校准工具-CN202223606303.7有效
发明人： 谢凯旋;吴天松;魏志杰 -专利权人：粤芯半导体技术股份有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B24B37/34 文献下载
摘要：本申请提出了一种位置校准工具，用于对研磨机台的上下设置的研磨头和HCLU的位置进行校准。改位置校准工具包括壳体和多个游标卡尺，壳体侧壁围设形成的收容槽与HCLU的内边缘连接固定，多个游标卡尺沿壳体侧壁的围设方向间隔设置，各个游标卡尺的标尺端垂直贯穿壳体的侧壁，并延伸至收容槽内与研磨头抵接，通过各个游标卡尺测量得到的研磨头与壳体侧壁之间的距离相等来确定研磨头位置居中，以此确定研磨头和HCLU对准；通过多个游标卡尺的读数来判断研磨头是否偏移，精度较高，且结构简单，操作方便。
一种位置校准工具

[实用新型]一种晶圆环收集工具-CN202223606305.6有效
发明人：吴天松;谢凯旋;魏志杰 -专利权人：粤芯半导体技术股份有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： H01L21/673 文献下载
摘要：本申请提出了一种晶圆环收集工具，包括三条定位轨道和三个定位柱，各个所述定位柱分别设置于对应的所述定位轨道上，且可沿对应的定位轨道相对移动，以使三个所述定位柱位于同一圆上。本申请适用不同环径的晶圆环的收集，降低晶圆环滞留在移除单元夹子或者定位柱顶上所导致的报警等问题。
一种圆环收集工具

[发明专利]一种基于计算机的工业运载机器人-CN202211281319.7有效
发明人：苏伟斌;蔡英鹏;王惠;曾繁勇;黄志炜;陈锦活;谢凯旋;李恩泽 -专利权人：广东海洋大学
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明涉及运载机器人技术领域，特别涉及一种基于计算机的工业运载机器人，包括运载车体和运载台，所述运载车体上表面中心处螺栓固定有立柱，所述立柱的顶端一体成型有运载台，所述运载台沿长度方向的两侧壁上一体成型有两个侧护板。本发明提供的一种基于计算机的工业运载机器人，通过运载组件的设置，可自动实现将货物转移到运载台上，或者从运载台上转移出，并且设置的运载组件为可转动和升降结构，从而可实现装载时的自动提升转向到运载台上，卸货时，可自动从运载台上转动出，并且根据码垛台的高度或者货物的码垛高度自动升降运载组件的高度，进行卸料码垛。
一种基于计算机工业运载机器人

[发明专利]机器人设备、相机装置、电子设备、控制方法-CN202111300928.8在审
发明人：张晏宁;谢凯旋 -专利权人：科沃斯机器人股份有限公司
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种机器人设备、相机装置、电子设备、控制方法。其中，机器人设备包括第一机体；与所述第一机体连接的第二机体，所述第二机体为显示屏幕，所述第二机体相对所述第一机体能够旋转，使得所述第二机体相对所述第一机体的倾斜角度改变；与所述第二机体连接的相机装置，所述相机装置设置有相机模组及与所述相机模组连接的相机驱动机构；与所述相机驱动机构连接的控制器，用于在第二机体相对第一机体的倾斜角度改变时，控制所述相机模组的采集范围不变或者改变所述相机模组的采集范围。本申请实施例提供的技术方案，通过单独控制相机，保证了相机使用效果。
机器人设备相机装置电子设备控制方法

[发明专利]机器人控制方法及装置-CN202110909392.3在审
发明人：吴志军;谢凯旋 -专利权人：科沃斯机器人股份有限公司
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本说明书实施例提供了机器人控制方法及装置，其中，所述方法应用于机器人，所述机器人包括机器人本体及设置在所述机器人本体上的手势识别装置，所述控制方法包括如下步骤：获取在所述手势识别装置的识别范围内的用户手势信息；对所述手势信息进行解析，确定所述手势信息的手势类型以及手势持续时间；根据所述手势类型以及所述手势持续时间控制所述机器人。具体的，所述方法通过解析用户手势信息确定的手势类型以及手势持续时间，实现无接触的对机器人进行控制，使得用户与机器人交互更加灵活和便捷，并且可以根据手势类型以及手势持续时间来产生不同的机器人交互指令，实现对机器人的控制，给用户带来更好的人机交互体验。
机器人控制方法装置

[实用新型]一种耳廓假性囊肿术后简易加压装置-CN202220540501.9有效
发明人： 谢凯旋;王凯;余蓉;戴玉凤;李晓华;黄立桂 -专利权人： 谢凯旋
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A61F11/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种耳廓假性囊肿术后简易加压装置，其包括手持块、软质连接杆和磁块，手持块的下端连接两根软质连接杆，每根软质连接杆的下端均连接一个磁块，两个磁块相对设置，每个磁块的内壁均设有一层透明硅胶层。本实用新型的有益效果有：结构简单，操作便捷，通过两个磁块的相吸作用对耳廓进行加压；在磁块中间设有透明窗，通过透明窗可透过透明硅胶层观察加压处积液情况，进一步提高患者舒适度。
一种耳廓假性囊肿术后简易加压装置

[外观设计]AR增强现实扩展设备-CN202230674637.4有效
发明人：易文婷;朱元彪;谢凯旋;胡波华 -专利权人：绘见科技(深圳)有限公司
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： 14-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：AR增强现实扩展设备。2.本外观设计产品的用途：主要用于平板电脑拓展AR增强现实应用。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
ar 增强现实扩展设备

[实用新型]家用智能音控健康调料盒-CN202123143026.6有效
发明人：李昱昊;秋朋园;马劭宇;林俊杰;杨超;全坤玲;谢凯旋;李玲 -专利权人：台州学院
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： A47J47/01 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种家用智能音控健康调料盒，包括自动出料系统和语音控制系；所述语音控制系统用于供使用者语音控制自动出料系统定量出料；所述自动出料系统包括设于壳体内的固体出料机构、液体出料机构和调料送出机构；固体出料机构包括多个用于存放固体调料的固体调料盒；固体调料盒的底部出口处设有A自动开关装置，用于实现自动出料；A自动开关装置通过A管道连接有固体定量开关，用于实现固体调料的定量出料；液体出料机构包括多个用于存放液体调料的液体调料瓶，液体调料瓶的瓶口处设有B自动开关装置，用于实现自动出料；B自动开关装置通过B管道连接有液体定量开关，用于实现液体调料的定量出料；所述调料送出机构用于将调料送出。
家用智能音控健康调料

[发明专利]自主移动设备-CN202210686686.9在审
发明人：田美芹;谢凯旋 -专利权人：科沃斯机器人股份有限公司
申请日： 2019-08-09 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种自主移动设备。在本申请实施例中，提出传感器的倾斜安装方式，即传感器在垂直视场角方向上倾斜安装于自主移动设备的设备本体上，这可减少对非丰富信息区域的观测范围，增加对丰富信息区域的观测范围，有利于在垂直视场角内采集更为丰富的外部环境信息，提高采集到的外部环境信息的质量，进而提高自主移动设备对外部环境的感知能力，提高自主移动设备对外部环境的感知准确度。
自主移动设备

[发明专利]自主移动设备-CN201910735857.0有效
发明人：田美芹;谢凯旋 -专利权人：科沃斯机器人股份有限公司
申请日： 2019-08-09 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种自主移动设备。在本申请实施例中，提出面阵激光传感器的倾斜安装方式，即面阵激光传感器在垂直视场角方向上倾斜安装于自主移动设备的设备本体上，这可减少对非丰富信息区域的观测范围，增加对丰富信息区域的观测范围，有利于在垂直视场角内采集更为丰富的外部环境信息，提高采集到的外部环境信息的质量，进而提高自主移动设备对外部环境的感知能力，提高自主移动设备对外部环境的感知准确度。
自主移动设备

[发明专利]分区方法、设备及存储介质-CN201911398734.9有效
发明人：武乾康;单俊杰;谢凯旋 -专利权人：科沃斯机器人股份有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种分区方法、设备及存储介质。在本申请实施例中，采集自移动设备作业区域内的地面三维点云数据，基于地面三维点云数据识别地面特征信息，进而基于地面特征信息对作业区域进行分区。其中，借助于精度较高的地面三维点云数据，有利于更加准确地对作业区域进行分区，使得自主移动设备可以更加灵活、方便地基于分区执行作业任务，作业分区的范围可以更小、更精确，有利于提高执行作业任务时的灵活性、效率和/或质量，提高任务执行效果。
分区方法设备存储介质

[发明专利]异常提示方法、系统、设备及存储介质-CN201810904762.2有效
发明人：李毅兰;谢凯旋;汤进举 -专利权人：科沃斯机器人股份有限公司
申请日： 2018-08-09 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种异常提示方法、系统、设备及存储介质。其中，该方法，包括：异常事件出现时，获取发生异常事件时清洁机器人在地图中所处的位置；在地图上，采用异常提示方式标记出该位置对应的坐标点。本申请实施例提供的技术方案中，清洁机器人在作业过程中，发生异常事件时，将清洁机器人发生异常事件时所处的位置标记在地图上；可视化的地图能清晰直观的展现异常事件发生位置，方便用户追踪异常事件发生的地点并解除障碍，节约时间。
异常提示方法系统设备存储介质

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