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[发明专利]基于电流观测器的四电机同步驱动伺服系统部分失效容错控制方法及系统-CN202310908670.2在审
发明人：于金鹏;王保防;蔡明洁;刘占杰;刘加朋;吕润泽;辛洪敏;赵艳滨 -专利权人：青岛大学;青岛海尔生物医疗股份有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H02P5/46 文献下载
摘要：本发明属于多电机伺服系统的容错控制技术领域，具体公开了一种基于电流观测器的四电机同步驱动伺服系统部分失效容错控制方法及系统。本发明针对执行器部分失效情况下四电机伺服系统的容错控制问题设计了一个电流观测器，用于观测各电机的有效系数和电流，以确定电机的工作状态，使用命令滤波器来处理计算复杂度，减少反推设计过程中的计算负担，设计了转速同步和转矩平衡信号，以保证各电机在故障发生后仍能保持较高的同步性能。本发明述及的四电机同步驱动伺服系统部分失效容错控制方法能确保即使存在故障，四电机系统也能在保证同步性能的前提下准确跟踪给定的角位置。
基于电流观测器电机同步驱动伺服系统部分失效容错控制方法系统

[发明专利]一种双轴伺服驱动器负载惯量推定方法及应用-CN202310825081.8在审
发明人：王金龙 -专利权人：武汉洛伦兹技术有限公司
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H02P5/46 文献下载
摘要：本发明提出了一种双轴伺服驱动器负载惯量推定方法及应用，包括针对伺服控制器设定系统增益等级表，并构建速度观测器，用于观测伺服电机工况；检测两个伺服电机的位置差是否大于阈值PosErrSet，大于阈值PosErrSet说明出现了伺服电机运行不同步；还检测伺服电机速度反馈值和速度观测值的差是否大于阈值SpdErrSet时，大于阈值SpdErrSet说明伺服电机出现了振动，其能以系统增益等级表直接调整伺服电机运行参数，其无需上位机处理，且可消除振动并提高两个伺服电机的同步调整速度；速度观测器还用于判断两个电机转矩观测值的差是否大于阈值TrqErrSet，以判定是否存在某一伺服电机被拖着走，在某一伺服电机被拖着走时，执行机械结构检查或执行回零复位操作，如此可避免机械组成部分损坏。
一种伺服驱动器负载惯量推定方法应用

[发明专利]马达系统以及马达驱动方法-CN202280013976.5在审
发明人：福岛大祐;东良行;长泽敦雄 -专利权人：村田机械株式会社
申请日： 2022-02-03 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H02P5/46 文献下载
摘要：本发明涉及马达系统以及马达驱动方法。马达系统具备马达驱动器(21)、多个马达、供给开关部(31)、输出控制部、切换控制部以及驱动力降低抑制部。供给开关部(31)以将马达驱动器(21)供给的电力向一个马达供给的方式切换电路。输出控制部控制马达驱动器(21)。切换控制部以周期性地切换被供给电力的一个马达的方式控制供给开关部(31)。驱动力降低抑制部在向周期性地供给电力的多个马达中的一个马达供给电力的期间，进行抑制其以外的马达产生的驱动力降低的控制。
马达系统以及驱动方法

[发明专利]一种结合需求的微型电机控制优化方法及系统-CN202310958815.X在审
发明人：王海滨;侯立东;宋淑萍;任铭;白劲松;牛龙涛 -专利权人：泰坦（天津）能源技术有限公司
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H02P5/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种结合需求的微型电机控制优化方法及系统，涉及数据处理技术领域，该方法包括：获取目标移动对象的实时动态信息，生成实时目标电机控制方案；获得N个差速目标微型电机；通过微控制器阵列控制N个差速目标微型电机；通过传感器阵列进行实时跟踪，获得N个实时跟踪数据集；将具有高速跟踪标签的M个实时跟踪数据集输入高速通道；将具有低速跟踪标签的P个实时跟踪数据集输入低速通道，获得P个低速跟踪反馈信息和M个高速跟踪反馈信息优化实时目标电机控制方案，对目标微型电机集合进行控制优化。本发明解决了现有技术中存在微型电机控制数据准确度较低，需要进行控制优化的技术问题，达到了提高控制数据的准确性的技术效果。
一种结合需求微型电机控制优化方法系统

[发明专利]一种刚柔耦合多电机系统-CN201910465348.0有效
发明人：杨春雨;王众;赵建国;刘金浩;汪芸;陈黎明;沈乐萍;周林娜 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H02P5/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种刚柔耦合多电机系统，包括上位机、主控制器、电机驱动器一、扭矩传感器一、电机一、编码器一、电机二、编码器二、扭矩传感器二、电机驱动器二、驱动滚筒二、张力传感器、皮带、驱动滚筒一、刚性联轴器、扭矩传感器三、电机三、编码器三、电机驱动器三、连接轴、信号线，两台电机采用刚性同轴联结，实现两台电机之间的刚性耦合联结；两台电机采用两端皮带联结，实现两台电机之间的刚柔耦合联结，本发明同时实现了两端驱动带式输送机和双电机同轴联结的物理实验研究。
一种耦合电机系统

[发明专利]一种多驱动系统负荷平衡方法、装置、设备及介质-CN202310750512.9在审
发明人：李文华;闵松波;林培昭;冯成;柯希斌;王勇;张红雪 -专利权人：宝武集团鄂城钢铁有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： H02P5/46 文献下载
摘要：本发明公开一种多驱动系统负荷平衡方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取驱动装置i输出的转矩信号PVi和外部速度给定信号SVi；i为多驱动系统的驱动装置编号；基于所有驱动装置输出的转矩信号，确定基准转矩信号PVbase；基于所述转矩信号PVi，所述基准转矩信号PVbase，所述外部速度给定信号SVi，预设系数生成驱动装置i的合成速度给定信号SVHi；将所述合成速度给定信号SVHi输入至所述驱动装置i，各驱动装置达到负荷平衡。该方法，在多电动机驱动同一负荷的系统中，不论传动机构采用钢性联接还是弹性联接，均能使各个电动机驱动装置保持负荷平衡，对不同的控制系统以及功能不一的、不同品牌的驱动装置的适配能力强。
一种驱动系统负荷平衡方法装置设备介质

[实用新型]轮毂电机控制装置-CN202223506570.7有效
发明人：顾鹏;雷仕建;蒋成明 -专利权人：深圳青铜剑能源科技有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： H02P5/46 文献下载
摘要：本申请公开了一种轮毂电机控制装置，用于控制第一数量的轮毂电机，第一数量的轮毂电机包括第二数量的三相电机，装置包括：控制模块，用于输出驱动指令；所述第二数量的驱动模块，所述第二数量的驱动模块中的每一个分别连接至相应的所述三相电机，所述第二数量的驱动模块还与动力电池以及所述控制模块连接，所述驱动模块用于接收所述驱动指令，根据所述驱动指令将所述动力电池的直流电转换为三相交流电，并传输至与其连接的所述三相电机；其中，所述驱动指令用于控制所述驱动模块转换三相交流电时的工作相位，且每个所述驱动模块的所述工作相位均不相同。本申请可以降低动力电池的电压波动，从而提高系统中各个元件的寿命。
轮毂电机控制装置

[发明专利]带反馈力控的双轴电机驱动模块、印刷机和控制方法-CN202310800990.6在审
发明人：邱国良;房占强;黄裕明;王君伟;梁宇 -专利权人：东莞市凯格精机股份有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： H02P5/46 文献下载
摘要：本发明公开了带反馈力控的双轴电机驱动模块、印刷机和控制方法，涉及印刷机技术领域，该带反馈力控的双轴电机驱动模块的主处理器依据每一双轴电机的输出轴受到的压力值输出对应的调整参数至对应的辅助处理器，辅助处理器依据调整参数调整对应双轴电机的输出轴的下压力度；本发明的主处理器和辅助处理器通过第一总线通讯，无需考虑接口数量、模拟量采集卡和金手指老化问题，大大提升印刷机的稳定性，且其为每个双轴电机配备一个辅助处理器，而所有辅助处理器由主处理器进行统一控制，有效降低主处理器的数据处理量，且能够根据应用需求接入更多数量的双轴电机，且辅助处理器能够就近安装在对应的双轴电机附近，有效减少走线长度，节省安装空间。
反馈电机驱动模块印刷机控制方法

[发明专利]一种新的无刷电动轮椅控制器的控制系统及方法-CN202310811566.1在审
发明人：党彦波;孙宗辉;陈启伍 -专利权人：惠州市超力源科技有限公司
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： H02P5/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种新的无刷电动轮椅控制器的控制系统及方法，包括霍尔信号采样电路、控制电路、电流采样信号处理电路、抱闸控制电路、显示通讯电路、过流保护电路和PWM信号电路，所述PWM信号电路包括电机一和电机二；本发明通过DSP芯片与电机一和电机二的驱动控制电路的配合，使电机一和电机二在运行过程中DSP芯片可以对两个电机进行监控，并进行过流、过压、欠压和抱闸失效等保护，电动轮椅在启动时DSP芯片会采用步距角为60度的矢量控制方式启动，等待启动完成后轮椅的电机控制器会自动切换成180度的矢量控制，矢量控制即正弦波控制，提高了电机的效率，减少了电机低频的噪音和低频的振动，从而进一步提高了乘客乘坐的舒适感。
一种电动轮椅控制器控制系统方法

[发明专利]基于虚拟电机的多电机同步控制方法及装置-CN202111145641.2有效
发明人：张楠;吴世玲 -专利权人：北京建筑大学
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： H02P5/46 文献下载
摘要：本发明提供一种基于虚拟电机的多电机同步控制方法及装置，将预先获取的至少一个电机参数与虚拟标准电机的标准相位进行对比，判断与各电机参数对应的电机是否与虚拟标准电机同步，电机参数包括对应电机的角相位；当电机与虚拟标准电机异步时，根据虚拟标准电机的标准相位和电机对应的电机参数，得到控制信号，并将控制信号发送至控制驱动器调整相应电机的角相位。本发明通过虚拟标准电机的模拟，以使各电机分别与虚拟标准电机同步，从而实现多电机同步，并避免负载增加而导致多电机之间整体输出转速下降的情况，使电机能根据虚拟标准电机迅速同步，并恢复至受干扰之前的状态。
基于虚拟电机同步控制方法装置

[发明专利]马达控制系统、马达控制方法以及程序-CN202080030010.3有效
发明人：村上健太;藤原弘 -专利权人：松下知识产权经营株式会社
申请日： 2020-03-13 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： H02P5/46 文献下载
摘要：马达控制系统具备控制部和补偿部。控制部根据对马达的动作指令，来控制马达所具有的轴的动作。补偿部基于与不同于马达的其它马达所具有的其它轴的动作有关的其它轴信息来运算补偿信息。补偿信息是用于补偿其它轴的动作对轴的影响的信息。控制部使用由补偿部运算出的补偿信息来控制轴的动作。
马达控制系统控制方法以及程序

[实用新型]双电机控制电路与变频家电-CN202320711063.2有效
发明人：李谋跃;李飞 -专利权人：深圳和而泰小家电智能科技有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： H02P5/46 文献下载
摘要：本申请公开了一种双电机控制电路与变频家电。双电机控制电路用于控制第一电机与第二电机，双电机控制电路包括控制器、驱动支路与开关支路。控制器用于输出第一控制信号、第二控制信号与第三控制信号。驱动支路与控制器连接，驱动支路用于在接收到第一控制信号时输出驱动信号。开关支路分别与驱动支路、第一电机及第二电机连接，开关支路用于在接收到第二控制信号时建立驱动支路与第一电机之间的连接，以通过驱动信号驱动第一电机。开关支路还用于在接收到第三控制信号时建立驱动支路与第二电机之间的连接，以通过驱动信号驱动第二电机。通过上述方式，能够采用一个电路实现对双电机的控制，成本较低。
电机控制电路变频家电

[发明专利]冰箱抽屉电动滑轨双电机驱动控制系统-CN201910968812.8有效
发明人：邹莲;钱峰;许兴隆;戴凯;季强;钱俊;豆志河 -专利权人：无锡海达尔精密滑轨股份有限公司
申请日： 2019-10-12 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： H02P5/46 文献下载
摘要：冰箱抽屉电动滑轨双电机驱动控制系统，其可扩大冰箱抽屉容纳空间，可提高抽屉两侧的电动滑轨的同步性，其包括电机，电机通过电机与编码器连接电路驱动，电机与编码器连接电路与主控制器模块连接，第一电机、第一编码器分别通过第一电机与第一编码器连接电路与主控制器连接，第二电机、第二编码器分别通过第二电机与第二编码器连接电路与主控制器连接，第一离合器、第二离合器分别通过第一离合器连接电路、第二离合器连接电路与主控制器U11连接，第一电机、第一离合器、第一编码器、第二编码器安装于抽屉滑轨的右侧端，第二电机、第二离合器、第三编码器安装于抽屉滑轨的左侧端。
冰箱抽屉电动滑轨电机驱动控制系统

[发明专利]基于虚拟电机的多电机同步控制方法及装置-CN202111145663.9有效
发明人：张楠;吴世玲 -专利权人：北京建筑大学
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： H02P5/46 文献下载
摘要：本发明提供一种基于虚拟电机的多电机同步控制方法及装置，方法包括：判断与第一电机参数对应的第一电机是否与虚拟标准电机同步；当第一电机与虚拟标准电机异步时，根据标准相位和第一电机参数，得到第一控制信号，并将第一控制信号发送至第一控制驱动器调整第一电机的角相位；判断与各第二电机参数对应的第二电机是否与第一电机同步；当第一电机与第二电机异步时，根据第一电机参数和第二电机对应的第二电机参数，得到第二控制信号，并将第二控制信号发送至第二控制驱动器调整第二电机的角相位。本发明通过虚拟电机，使多电机同步，从而在电机受外界负载突变等干扰时，相应电机能迅速同步并恢复至受干扰之前的状态。
基于虚拟电机同步控制方法装置

[发明专利]容错马达和区控制器装置-CN202010847604.5有效
发明人：李晋;李华强 -专利权人：伊顿智能动力有限公司
申请日： 2020-08-21 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： H02P5/46 文献下载
摘要：本发明题为“容错马达和区控制器装置”。本发明公开了一种马达和区控制器装置，该马达和区控制器装置包括：第一马达驱动器；第二马达驱动器；以及开关装置。开关装置包括：第一开关网络，该第一开关网络具有至少第一状态和第二状态，第一开关网络在处于该第一状态时将第一马达驱动器连接到第一马达，并且第一开关网络在处于第二状态时将第一马达驱动器连接到第二马达；以及第二开关网络，该第二开关网络具有至少第一状态和第二状态，第二开关网络在处于该第一状态时将第二马达驱动器连接到第一马达，并且第二开关网络在处于该第二状态时将第二马达驱动器连接到第二马达。
容错马达控制器装置

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