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[发明专利]一种基于惯导与激光雷达测量的机器人切线避障方法-CN202010937233.X有效
发明人：晋玉强;寇昆湖;雷军委;李恒 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2020-09-08 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明是关于一种基于惯导与激光雷达测量的机器人切线避障方法。其采用IMU‑800型光纤陀螺惯性测量单元与RPLIDAR A3型激光雷达对机器人与障碍物的位置信息进行解算与测量，通过以障碍物为圆心的圆的切线方向，按照最短距离的原则求解每个障碍物的理想规避速度方向，同时通过与障碍物的距离信息得到威胁因子，直接对理想规避速度方向按照威胁因子进行叠加，得到总的理想规避速度方向，然后进行积分解算，得到自动避障的航路规划轨迹。该方法的优点在于比传统势力场叠加的方法更为直接简单，而且能够避免极小值与不可达问题。
一种基于激光雷达测量机器人切线方法

[发明专利]一种无人机综合效能评估系统-CN202310190509.6在审
发明人： 寇昆湖;刘登攀;鹿珂珂;王超;钱峰;王雅平 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06Q10/063 文献下载
摘要：本发明公开一种无人机综合效能评估系统,包括评估工程管理单元、指标体系管理单元、数据预处理单元、权重方案管理单元、评估方案管理单元、评估计算单元、评估报告生成单元、评估算法管理单元；本发明针对传统的人为驱动的效能评估方法依赖专家经验的问题以及新兴的数据驱动的评估方法需要大量数据样本的问题，提供一种无人机综合效能评估系统。
一种无人机综合效能评估系统

[发明专利]一种基于距离加权的数据链信道负载统计方法-CN202011243962.1有效
发明人：赵志勇;毛忠阳;寇昆湖;刘锡国 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学航空作战勤务学院
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： H04B17/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于距离加权的数据链信道负载统计方法。在该方法中，数据链网络中的各成员分别在统计时间窗内，通过统计信道中数据链脉冲信号的数量计算节点信道负载；数据链网络内各成员通过信道负载广播消息，将所计算的节点信道负载周期性的向网内成员广播发送；在单跳范围内，数据链网络成员通过接收其它成员所发送的所述信道负载广播消息，并按距离加权的方式计算综合信道负载。本发明所公开的技术方案，通过准确设置信道负载统计参数，采用广播分发、距离加权的方式计算综合信道负载，解决了现有技术中信道负载统计参数不准确的问题，避免了单个平台物理特性对信道负载统计值影响较大，提高了数据链信道状态统计的准确性。
一种基于距离加权数据链信道负载统计方法

[发明专利]一种用于SPMA协议的数据链信道占用检测装置设计方法-CN202011243964.0有效
发明人：赵志勇;毛忠阳;寇昆湖;刘锡国 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学航空作战勤务学院
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： H04B17/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于SPMA协议的数据链信道占用检测装置设计方法。包括统计时间窗模块、脉冲数统计模块、传输保护统计模块、参数设置模块、信道占用率计算模块；其中，统计时间窗模块用于启动或停止统计时间窗计时，脉冲数统计模块用于在统计时间窗内统计数据链脉冲个数，传输保护统计模块用于在统计时间窗内统计数据链脉冲的传输保护时间个数，参数设置模块用于设置参数，信道占用率计算模块用于计算信道占用率，输出至数据链MAC层，以控制数据链脉冲的发送。本发明所公开的技术方案，解决了现有技术中信道占用统计参数不准确的问题，提高了数据链信道占用统计值的准确性，降低了数据链信息的冲突概率。
一种用于 spma 协议数据链信道占用检测装置设计方法

[发明专利]一种采用角加速度提供阻尼的飞行器过载回路设计方法-CN201911360943.4有效
发明人：马培蓓;寇昆湖;纪军;孟蕾;孙永芹;王玲玲 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明是关于一种采用角加速度提供阻尼的飞行器过载回路设计方法，属于飞行器控制技术领域，其特点在于采用角加速度计测量飞行器的偏航角加速度为过载外回路提供阻尼，再采用加速度计测量飞行器的线加速度得到侧向过载，并与期望过载指令相比较，得到过载误差信号。对过载误差信号进行两次积分组成过载误差综合积分信号以消除过载指令与姿态指令之间的转换静差问题。再引入飞行器姿态角加速度信号的非线性变换信号、偏航角速率的比例信号以及飞行器角速度信号的二次非线性变换信号组成过载回路的阻尼信号，输出给姿态稳定回路，即可实现过载跟踪的控制目标。该方法解决了传统过载控制的静差问题与阻尼不足问题。
一种采用角加速度提供阻尼飞行器过载回路设计方法

[发明专利]无人机群常规攻击模式下的导弹数量需求计算方法-CN201910158809.X有效
发明人：潘长鹏;陈洁;韩玉龙;李亮;陈榕;寇昆湖;李德栋 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2019-03-04 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了无人机群常规攻击模式下的导弹数量需求计算方法，饱和攻击所需发射导弹数量N的计算模型表示为：或N＝lg(1‑Wr)/lg(1‑K·Q突防/ω必须)式中，ω必须表示达到预定战术目的所必需的导弹命中数，Wr为预期对目标的毁伤概率指标；突防概率Q突防为Q突防＝Q导·Q炮·Q干，其中，Q导是导弹对舰空导弹的突防概率；Q炮是导弹对舰炮的突防概率；Q干是导弹对电子干扰的突防概率。本发明有益效果是计算方法计算效率高，导弹数量需求计算结果准确。
无人机群常规攻击模式导弹数量需求计算方法

[发明专利]无人机群导弹常规攻击模式下的领弹需求量计算方法-CN201910158815.5有效
发明人：陈洁;潘长鹏;寇昆湖;李德栋;陈榕;孙守福 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2019-03-04 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了无人机群导弹常规攻击模式下的领弹需求量计算方法，实际目标区域宽度D实际为领弹需求量的计算模型为战斗弹数量N战斗N战斗＝N总‑N领弹。本发明的有益效果是计算方法效率高，计算结果准确。
无人机群导弹常规攻击模式需求量计算方法

[发明专利]标准差加权的色偏数字图像校正方法-CN202110506411.8有效
发明人：吴俊峰;寇昆湖;沈如松;王超;鹿珂珂;苏艳琴;李冰睿 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： H04N9/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种标准差加权的色偏数字图像校正方法，步骤包括：（1）根据色偏数字图像红、绿、蓝三个通道的像素平均值计算红、绿、蓝三个通道的校正系数；（2）对色偏图像进行超像素分割，得到若干超像素块，根据各超像素块的红、绿、蓝三个通道的像素平均值和标准差、以及超像素块间的颜色一致性计算三个通道各自的校正系数权值；（3）根据三个通道的校正系数和校正系数权值计算出三个通道各自的加权校正系数；（4）利用加权校正系数校正色偏图像，得到校正后图像。本发明解决了现有方法不适用于大面积单一颜色图像的问题以及校正后图像整体偏亮的问题，同时还具有计算效率高等优点。
标准差加权数字图像校正方法

[发明专利]一种基于J消息格式的数据链信道占用率检测方法-CN202011243963.6有效
发明人：赵志勇;毛忠阳;寇昆湖;刘锡国 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学航空作战勤务学院
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： H04B17/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于J消息格式的数据链信道占用率检测方法。在该方法中，数据链端机将天线接收到的数据链消息经物理层接收处理后，得到所述数据链消息的字组成结构，通过字格式判断，获得所述数据链消息的初始字，通过解读所述“消息长度指示符”数据字段内容，获得所述数据链消息的总字数；再根据信道占用率与数据链消息总脉冲数、脉冲周期时间、总频点数以及时间窗之间的关系式计算得到信道占用率。本发明所公开的数据链信道占用率检测方法，采用多层综合判断得到的，解决了现有技术中只依靠单层方式进行信道状态检测方法存在的不足，提高了数据链信道状态检测的准确性，并保持数据链信道资源的利用以及数据链信息传输的实时性。
一种基于消息格式数据链信道占用率检测方法

[发明专利]一种用于数据链的信道状态检测装置-CN202011244892.1有效
发明人：赵志勇;毛忠阳;刘锡国;寇昆湖 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学航空作战勤务学院
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： H04B17/309 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于数据链的信道状态检测装置设计方法。在该方法中，所述信道状态检测装置包括统计时间窗计时模块、字统计模块、脉冲数统计模块、信道占用率计算模块；其中，统计时间窗计时模块用于根据数据链端机天线的感应信号启动和停止计时器；字统计模块用于获得统计时间窗内所接收数据链脉冲信号的总字数；脉冲数统计模块用于获得所述数据链脉冲信号的总脉冲数；信道占用率计算模块用于计算信道占用率。在本发明所公开的技术方案中，对数据链信道状态的判断是采用多层综合判断得到的，从而能够更准确的反应当前信道状态，解决了现有技术中只依靠单层方式进行信道状态检测方法存在的不足。
一种用于数据链信道状态检测装置

[发明专利]用于高频信号连接的路径搜索方法-CN202110327275.6有效
发明人：牛双诚;晋玉强;寇昆湖;文天柱 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学航空作战勤务学院
申请日： 2021-03-26 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G06F30/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于高频信号连接的路径搜索方法，属于信息技术领域。该用于高频信号连接的路径搜索方法，该路径搜索方法包括以下步骤：将自动测试系统中开关系统内的每一个继电器均设置为一个节点，并在开关数据库中建立对应的继电器信息数据集；通过资源管理引擎读取该对应的继电器信息数据集中的继电器的针脚数据集、源端口数据集、目标端口数据集和针脚信号衰减数据集；通过该资源管理引擎根据该继电器的针脚数据集、源端口数据集、目标端口数据集和针脚信号衰减数据集计算获得源端口与目标端口之间的最低开销路径；通过该资源管理引擎调用开关系统驱动程序改变该最低开销路径中的每一个继电器的连接状态以形成连通的信号回路。
用于高频信号连接路径搜索方法

[发明专利]一种无人机惯导与GPS混合高度测量方法-CN202010948648.7有效
发明人：雷军委;晋玉强;寇昆湖;陆珂珂 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明是关于一种无人机惯导与GPS混合高度测量装置设计方法。其首先安装BN‑880Q GPS位置接收器，接收无人机的实时GPS高度信息，再安装ACS100高精度Mems加速度计，测量测量无人机实时加速度信息，再设计非线性滤波器得到GPS滤波高度信息，然后对实施加速度信息进行两次积分得到惯性高度。再比较惯性高度与滤波高度得到高度误差信息，并进行非线性滤波得到滤波误差信息，然后引入惯性加速度与速度补偿反馈后积分得到混合速度与混合高度，并比较混合高度与GPS高度形成误差信号进一步补偿混合高度的生成，最终得到惯导与GPS的复合测量方法。本发明的优点是测量误差随时间无积累发散，而且精度高于单独测量。
一种无人机 gps 混合高度测量方法

[发明专利]一种TTNT数据链信道负载统计方法-CN202011244870.5有效
发明人：赵志勇;毛忠阳;刘锡国;寇昆湖 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学航空作战勤务学院
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： H04B17/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种TTNT数据链信道负载统计方法。在该方法中，数据链网络中的成员在统计时间窗内，统计本数据链端机在跳频频点上发送的数据链脉冲个数、本数据链端机在跳频频点上发送的数据链脉冲个数、所接收到的数据链脉冲的传输保护时间个数、本数据链端机已发送的数据链脉冲传输保护时间个数，获得数据链脉冲时长、脉冲间隔时长、传输保护时长和跳频点数，以计算数据链信道负载。本发明所公开的技术方案，解决了现有技术中信道负载统计参数不准确的问题，提高了数据链信道负载统计的准确性，降低了数据链信息的冲突概率。
一种 ttnt 数据链信道负载统计方法

[发明专利]一种旋转四元数表达约定的测试和姿态解算系统-CN202111646138.5在审
发明人：鹿珂珂;寇昆湖;苏艳琴;吴俊峰;耿宝亮;柳泉;王雅平;刘登攀 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G06F17/16 文献下载
摘要：本发明公开一种旋转四元数表达约定的测试和姿态解算系统，包括待测试对象、输入数据获取模块、测试模块、四元数约定结果判定模块、旋转姿态解算模块；本发明可以准确判定算法或者软件工具中所使用的四元数约定，并对输入数据的四元数进行旋转姿态矩阵解算，令其与算法或者软件工具的四元数约定一致，从而保证旋转姿态输出数据的准确性。本发明可以有效解决航空航天和机器人领域中因算法和软件工具中四元数约定混乱而导致的三维刚体旋转运动表征不准确的问题。
一种旋转四元数表达约定测试姿态系统

[实用新型]一种视频监控无人机用快插式旋翼-CN202122738583.6有效
发明人：吴俊峰;寇昆湖;徐从安;苏艳琴;耿宝亮 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B64C27/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了无人机领域的一种视频监控无人机用快插式旋翼，包括旋转机座，旋转机座的周围安装有四组快插式旋翼机架，每组快插式旋翼机架的一端均安装有定位固定卡块，每组快插式旋翼机架的一端开设有一号导向滑槽，每组一号导向滑槽的一端开设有二号导向滑槽，每组二号导向滑槽远离对应的一号导向滑槽的一端均开设有定位工作槽孔，每组定位工作槽孔的内部均安装有两组一号导向滑块，每两组一号导向滑块的相对一端均安装有弹性伸缩压块，通过将定位固定卡块对准定位固定卡槽直接插入，直到限位固定卡块卡入限位固定卡槽的内部，完成快速安装快插式旋翼机架的工作，从而提高了工作效率和使用性能。
一种视频监控无人机用快插式旋翼

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