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[发明专利]一种基于深度学习的AGV叉车货物托盘位姿识别方法-CN202310771666.6在审
发明人：朱成;李建明;吴刘成;孙金良;李俊杰;周可可;张宇航;徐文魁 -专利权人： 无锡江南智造科技股份有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的AGV叉车货物托盘位姿识别方法，包括以下操作步骤：相机控制模块控制深度相机采集原始RGBD数据；数据预处理模块对收集到的原始数据进行预处理，先对彩色图进行语义分割，找出托盘所在区域作为ROI，然后对ROI对应的点云数据进行平滑处理和噪声过滤。本发明所述的一种基于深度学习的AGV叉车货物托盘位姿识别方法，具有精度高，成本低，环境鲁棒性强等优点，可以避免因部分遮挡和光照变化导致的误检，采用深度相机收集图像和点云数据，并通过卷积神经网络和PointNet将彩色特征与深度特征进行像素级的稠密融合生成全局特征，并根据此全局特征采用深度学习训练检测模型。
一种基于深度学习 agv 叉车货物托盘识别方法

[发明专利]一种举升机构的控制系统以及对应的控制方法-CN202310653770.5在审
发明人：李俊杰;吴刘成;李建明;卢若峰;周可可;孙金良;于隆煌;邱华;梁金辉;张天然;李世良 -专利权人： 无锡江南智造科技股份有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B66F3/46 文献下载
摘要：本发明提供了一种举升机构的控制系统，其通过控制主线驱动若干个机构位于同一原点限位平面，然后根据举升高度举升若干个机构，举升过程中通过读取各自编码器的值，确定当前所在的高度，保证在举升过程中多个电动丝杆始终高度近似相同，其举升高度覆范围广、且所有的举升机构同步水平举升，确保举升的安全性。其包括：控制总线；以及若干组举升机构，每组举升机构设置有原点限位、电机+编码器、举升电机驱动器；所述控制总线分别连接至每组举升机构，每组举升机构内的举升电机驱动器分别连接原点限位、电机+编码器；在同一控制系统内的所有的举升机构的原点限位的高度位置相同、形成同一原点的限位平面。
一种举升机控制系统以及对应控制方法

[发明专利]一种叉车式AGV激光雷达的标定方法及计算机可读存储介质-CN202310673055.8在审
发明人：李建明;朱成;吴刘成;孙金良;李俊杰;周可可;张宇航;于隆煌 -专利权人： 无锡江南智造科技股份有限公司
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明提供了一种叉车式AGV激光雷达的标定方法，其提高标定效率以及适用性。其包括如下步骤：a确认标定场景空间大小，确认自动标定或手动标定模式，自动标定模式下确认是否需要反光棒和/或二维码的辅助定位；b叉车式AGV底盘开始绕八字轨迹采集数据；c获取单线或多线类型激光雷达数据并计算求解激光雷达帧间的第一变换矩阵，即：d获取叉车式AGV里程计的标定参数，并同步激光雷达和里程计数据，求得同步后的AGV里程计标定参数；e计算求解同步后叉车AGV里程计帧间的第二变换矩阵，即：rkf基于第一变换矩阵、第二变换矩阵以及预设初始标定参数，建立优化问题并求解最优函数，以完成激光雷达的外参标定。
一种叉车 agv 激光雷达标定方法计算机可读存储介质

[外观设计]智能载人巡检车-CN202230507114.0有效
发明人：吴刘成;于隆煌;钟欣;李俊杰;李建明;李金朋;刘浩;董添 -专利权人： 无锡江南智造科技股份有限公司
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：智能载人巡检车。2.本外观设计产品的用途：主要用于参观巡检、应急救援、消防指挥等特殊用途，体现智能无人控制技术。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的整体形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。5.本外观设计产品的底面为不常见面且无设计要点，省略仰视图。
智能载人巡检

[实用新型]一种自动检测叉车在插取托盘倾斜状态的机构-CN202123112228.4有效
发明人：张文燕;钟欣;李俊杰;李建明;吴刘成;于隆煌;陈永强;周可可 -专利权人： 无锡江南智造科技股份有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本实用新型涉及AGV叉车应用技术领域，且公开了一种自动检测叉车在插取托盘倾斜状态的机构，包括主体，所述主体两侧固定安装有支撑板，所述支撑板上均设置有倾斜检测机构；所述倾斜检测机构包括：托盘接触板、导向轴、无油衬套、安装座、压缩弹簧、距离传感器、连接板。该种自动检测叉车在插取托盘倾斜状态的机构，两个导向轴在各自的两个无油衬套中滑动，当托盘接触托盘接触板时，导向轴向叉齿连接板的插齿背面滑动，当放下托盘时，并AGV叉车远离托盘时，导向轴向叉齿连接板的插齿面滑动，因此可以检测叉车AGV取托盘时的倾斜状态，倾斜时，给出信号，自行调整，从而能够有效保证叉车在插取时的精确度。
一种自动检测叉车托盘倾斜状态机构

[外观设计]巡检车-CN202130852587.X有效
发明人：吴刘成;于隆煌;钟欣;李俊杰;李建明;周可可;李金朋;陈永强 -专利权人： 无锡江南智造科技股份有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： 12-13 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：巡检车。2.本外观设计产品的用途：主要用于参观巡检、应急救援、消防指挥等特殊用途。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.本外观设计的仰视图为使用时不常见的面，故省略，省略仰视图。
巡检

[实用新型]一种AGV自动充电桩控制系统-CN202123149562.7有效
发明人：陈永强;吴刘成;钟欣;李俊杰;李建明;张文燕;李金朋;于隆煌 -专利权人： 无锡江南智造科技股份有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B60L53/60 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种AGV自动充电桩控制系统，包括充电桩壳体与充电桩壳体内的其他电器元件，所述充电桩壳体内底部固定连接有高频开关电源，所述充电桩壳体内设有安装块，所述安装块上设有与高频开关电源电性连接的充电触头与通讯接口，所述充电桩壳体内设有用于收纳充电触头的收纳机构，所述收纳机构包括固定连接在充电桩壳体内壁的第一电机。本实用新型设置了收纳机构、第一驱动电机与第二驱动机构，充电触头可以自动伸出与收回，提高了充电触头的使用寿命，其次可以对充电触头进行调整，自适应性强，另外设置了WIFI模块与通讯接口，提供了两种工作模式，可以大大提升充电桩的利用率，带来成本的减少。
一种 agv 自动充电控制系统

[实用新型]一种AGV运输车电气系统-CN202123149552.3有效
发明人：陈永强;吴刘成;钟欣;李俊杰;李建明;张文燕;李金朋;于隆煌 -专利权人： 无锡江南智造科技股份有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B60R16/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种AGV运输车电气系统，包括电池供电线束、CAN/485通讯线束、前部线束与后部线束，所述电池供电线束、CAN/485通讯线束、前部线束与后部线束还用到束线盘，所述束线盘上设有多个束线孔与活动腔，多个所述束线孔内均设有挤压板，所述活动腔内转动连接有螺纹杆，所述挤压板通过调节机构与螺纹杆连接，所述束线盘内还设有传动腔。本实用新型通过该AGV电气系统系统线束方案，它能将各电器之间的连接选择最短路径，使电路布局看起来美观，也提高了空间利用率；通过设置束线盘、束线孔、挤压板、调节机构与传动机构，能利用挤压板与束线孔内壁将束线夹持固定住，能保证线束与束线盘之间的连接稳定性。
一种 agv 运输车电气系统

[外观设计]叉取式搬运机器人-CN202130853290.5有效
发明人：于隆煌;吴刘成;钟欣;李俊杰;李建明;张文燕;周可可;李金朋 -专利权人： 无锡江南智造科技股份有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：叉取式搬运机器人。2.本外观设计产品的用途：适用于物流、汽车、半导体、电池等领域，用于搬运货物。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
叉取式搬运机器人

[实用新型]一种仓储托盘入库辅助导向定位装置-CN202123112227.X有效
发明人：李金朋;吴刘成;钟欣;张文燕;李俊杰;李建明;于隆煌;陈永强 -专利权人： 无锡江南智造科技股份有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及仓储物流托盘技术领域，且公开了一种仓储托盘入库辅助导向定位装置，包括放置座，所述放置座上设置有底座，所述底座一侧焊接有加强筋，所述底座与加强筋相对应一侧设置有导向滑块，所述导向滑块和底座通过紧固螺栓固定连接。该种仓储托盘入库辅助导向定位装置，能够有效实现防止和纠正托盘在入库过程中出现位置偏差从而导致物料出入库时，无人叉车、智能穿梭车等智能仓储设备无法准确识别托盘的准确位置情况的发生，节省时间，提高托盘放置效率，增加了智能仓储系统运行的稳定性。
一种仓储托盘入库辅助导向定位装置

[实用新型]自动驾驶中长距离持续下坡制动的控制系统-CN202123149593.2有效
发明人：李俊杰;李建明;钟欣;吴刘成;陈永强;张文燕;于隆煌;李金朋 -专利权人： 无锡江南智造科技股份有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： B60L7/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动驾驶中长距离持续下坡制动的控制系统，包括电池、直流母线、电制动设备和驱动装置；电制动设备包括制动控制单元和制动电阻；驱动装置包括变频电机和变频调速器；本实用新型提供的控制系统以及应用该控制系统实现的控制方法，AGV在长时间下坡过程中，PLC根据电池电量、母线直流电压和电池充电电流综合判断选择制动方式；通过再生制动和能耗制动配合使用，在实现保护电池性能前提下的同时还可以将部分或者全部的惯性功率储存在蓄电池内部，实现节能；通过制动控制单元实时监测直流母线电压，控制制动单元投入与切除，能够实现精确调速；通过对充电电流、充电电压实时监控并限制，保证电池充电的安全。
自动驾驶中长距离持续下坡制动控制系统

[外观设计]重载搬运机器人-CN202130852734.3有效
发明人：于隆煌;吴刘成;钟欣;李俊杰;李建明;张文燕;周可可;李金朋 -专利权人： 无锡江南智造科技股份有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：重载搬运机器人。2.本外观设计产品的用途：适用于港口、码头、矿场、汽车、重型机械、风力发电等工作环境，用于搬运物料。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
重载搬运机器人

[外观设计]双层辊筒搬运机器人-CN202130852383.6有效
发明人：于隆煌;吴刘成;钟欣;李俊杰;李建明;张文燕;周可可;李金朋 -专利权人： 无锡江南智造科技股份有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：双层辊筒搬运机器人。2.本外观设计产品的用途：适应于汽车、医药、家电、服装、机械、制鞋、新能源电池等领域，用于搬运货物。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
双层搬运机器人

[外观设计]双排辊筒搬运机器人-CN202130852419.0有效
发明人：吴刘成;于隆煌;钟欣;李俊杰;李建明;张文燕;周可可;李金朋 -专利权人： 无锡江南智造科技股份有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：双排辊筒搬运机器人。2.本外观设计产品的用途：适用于汽车、医药、家电、服装、机械、制鞋、新能源电池等领域，用于搬运货物。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
双排辊筒搬运机器人

[外观设计]牵引式搬运机器人-CN202130852440.0有效
发明人：吴刘成;于隆煌;钟欣;李俊杰;李建明;张文燕;周可可;李金朋 -专利权人： 无锡江南智造科技股份有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：牵引式搬运机器人。2.本外观设计产品的用途：主要应用于汽车制造、电子产品装配、造纸、发电厂、电子行业等多种环境，进行自动智能搬运货物。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
牵引搬运机器人

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