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[实用新型]一种基于机器视觉的油茶果花识别定位系统-CN201821587177.6有效
发明人：王伟;房银杰;王春岩;廉博超;王智琦;杨光奎;张浩;丁浩;刘彤斌;张梦涵 -专利权人：东北林业大学
申请日： 2018-09-27 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：针对由于油茶树花果并存的现象而导致在油茶果采摘过程中，油茶花易受到采摘机器人破坏而影响果实产量的问题，本实用新型公开了一种基于机器视觉的油茶果花识别定位系统，该系统由主控制器(1)、RGB‑D摄像头(6)和云台组成，云台包括底座(2)、第二电机支架(7)、第一舵机(4)、第二舵机(5)和第一电机支架(7)；RGB‑D摄像头(6)安置在云台上，通过标准USB接口与主控制器通信(1)；主控制器(1)利用GPIO口控制云台，分别调整垂直和水平方向的拍摄角度；底座(2)用于支撑整个系统结构。本实用新型可为油茶果采摘机器人提供油茶果花的空间坐标信息，使采摘机器人在油茶果采摘过程中避免与油茶花发生接触而受损，使果实产量受到影响。
油茶果采摘机器人主控制器本实用新型摄像头电机支架定位系统基于机器油茶花舵机云台底座采摘视觉空间坐标信息标准USB接口调整垂直控制云台系统结构影响果实花果果实受损拍摄安置支撑通信

[发明专利]一种油茶果花识别定位系统-CN201711278179.7在审
发明人：王伟;房银杰;王春岩;廉博超 -专利权人：东北林业大学
申请日： 2017-12-06 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种油茶果花识别定位系统，该系统由Kinect体感器、Raspberry Pi和二自由度云台等部分组成。油茶树是一种“抱子怀胎”较为特殊的果树品种，往往果期未结束花期即至，出现果花并存的现象。为解决采摘机器人由于不能识别油茶花而无法合理避让油茶花，造成对油茶花破坏使得油茶果产量下降的问题，本发明提出了一种油茶果花识别定位系统。发明中Kinect体感器采集现场的图像，利用SLIC和FCM算法对图像的颜色和纹理特征进行聚类，进而从图像中分割出油茶果花区域配合深度图像计算得到油茶果花的空间坐标，实现了对油茶果花的空间定位。本发明为油茶果采摘机器人对油茶果和油茶花的快速识别和精准定位提供了一种方法，确保在采摘的过程中减少对油茶花的破坏。
油茶果油茶花定位系统采摘机器人体感器图像二自由度云台果树品种精准定位空间定位空间坐标快速识别深度图像纹理特征避让果花果期聚类采摘采集分割配合

[发明专利]一种用于木料打圆机的上料机械手臂-CN201711260657.1在审
发明人：刘九庆;王春岩;王伟;林浩;房银杰;廉博超 -专利权人：东北林业大学
申请日： 2017-12-04 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： B27B31/00 文献下载
摘要：本发明所要解决的技术问题在于一种自动化程度高，方便上料，增加效率和安全性，省时省力的一种应用于木料打圆机的上料机械手臂。本发明在节省抓取空间、提升抓取精度、改善抓取重心不稳和易滑动等方面较为注重。一种用于圆木旋切机的上料机械手臂，包括实现圆木抓取的手爪结构和标准六自由度机械臂；其中爪部结构包括法兰盘、连接片、角铁、导轨、齿条、爪槽、手爪、紧固爪；六自由度机械臂包括与进料机构连接的机械臂底座、腰部回转座、大臂、肘部关节、小臂与手腕部分。工作时，机械臂根据信号移动到指定位置，两个齿条根据要求调节相对距离来适应抓取重心，半圆形爪槽扣在圆木上后手爪弹出包住圆木，紧固爪弹出对圆木进行固定。
抓取圆木上料机械六自由度机械臂手臂紧固爪齿条弹出木料手爪圆机爪槽机械臂底座圆木旋切机进料机构信号移动腰部回转重心不稳肘部关节法兰盘后手爪机械臂连接片滑动包住大臂导轨角铁上料省时小臂爪部省力手腕自动化重心应用

[发明专利]一种用于动物粪便取样的机械手臂-CN201711222457.7在审
发明人：王伟;王春岩;霍鹏举;房银杰;廉博超 -专利权人：东北林业大学
申请日： 2017-11-28 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： A61B10/00 文献下载
摘要：本发明所要解决的技术问题在于一种自动化程度高，方便取样，增加效率和安全性，省时省力的一种应用于动物粪便取样的机械手臂。为了实现上述目的，本发明提出的技术方案是：一种用于动物粪便取样的机械手臂，包括实现粪便抓取的手爪结构、手臂结构、固定装置以及手臂外部的塑胶套；其中爪部结构包括手爪、旋转轴、滑块、导轨；手臂结构包括大臂、肘部关节、小臂与手腕部分。所述手爪与旋转轴铰接；所述手爪的凹槽与滑块上的键滑动连接；所述滑块与导轨滑动连接；所述手腕部分与导轨铰接；所述手腕部分与小臂铰接；所述小臂与肘部关节铰接；所述肘部关节与大臂铰接；所述大臂与固定装置滑动连接。除固定装置外，其余结构由塑胶套进行包裹。
铰接取样手爪动物粪便固定装置滑动连接机械手臂肘部关节大臂导轨滑块小臂手腕手臂结构塑胶套旋转轴抓取省力省时爪部粪便手臂自动化外部应用

[发明专利]一种用于圆木旋切机的上料机械手臂-CN201711139403.4在审
发明人：王伟;王春岩;林浩;廉博超;房银杰;李超艺;王志奇;王凯泽 -专利权人：东北林业大学
申请日： 2017-11-16 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明所要解决的技术问题在于一种自动化程度高，方便上料，增加效率和安全性，省时省力的一种应用于圆木旋切机的上料机械手臂。本发明在节省抓取空间、提升抓取精度、改善抓取重心不稳和易滑动等方面较为注重。一种用于圆木旋切机的上料机械手臂，包括实现圆木抓取的手爪结构和标准六自由度机械臂；其中爪部结构包括法兰盘、连接片、角铁、导轨、齿条、爪槽、手爪、紧固爪；六自由度机械臂包括与进料机构连接的机械臂底座、腰部回转座、大臂、肘部关节、小臂与手腕部分。工作时，机械臂根据信号移动到指定位置，两个齿条根据要求调节相对距离来适应抓取重心，半圆形爪槽扣在圆木上后手爪弹出包住圆木，紧固爪弹出对圆木进行固定。
抓取圆木圆木旋切机上料机械六自由度机械臂手臂紧固爪齿条弹出手爪爪槽机械臂底座进料机构信号移动腰部回转重心不稳肘部关节法兰盘后手爪机械臂连接片滑动包住大臂导轨角铁上料省时小臂爪部省力手腕自动化重心应用

[发明专利]一种小型球形果类检测实验台-CN201710798383.5在审
发明人：王伟;廉博超;房银杰 -专利权人：东北林业大学
申请日： 2017-09-07 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： B65G43/08 文献下载
摘要：本发明设计一种小型球形果类检测实验台，包括传送带电机、传送带、红外光电传感器、放料电机、料斗支架、进料斗、蜗轮蜗杆减速器、放料刷、托料盘、摄像头支架、摄像头、上位机；本发明实现了对同种多个小尺寸球形果类的检测，实现了自动下料，自动检测；采用红外线光电传感器，确定料盘所处位置，控制传送带的启停，通过检测摄像头，同时检测多个小尺寸球形果(如蓝莓、葡萄等)；采用底部开多个均匀孔的料斗，经由旋转料刷放料，保证料盘中球果数量一致，位置均匀。
检测果类摄像头传送带放料料盘红外线光电传感器红外光电传感器蜗轮蜗杆减速器传送带电机摄像头支架放料电机料斗支架数量一致所处位置台本发明自动检测自动下料进料斗均匀孔上位机实验台托料盘蓝莓料斗启停球果葡萄保证

[实用新型]一种用于动物粪便取样的机械手臂-CN201721623263.3有效
发明人：王伟;王春岩;霍鹏举;房银杰;廉博超 -专利权人：东北林业大学
申请日： 2017-11-28 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： A61B10/00 文献下载
摘要：本实用新型所要解决的技术问题在于一种自动化程度高，方便取样，增加效率和安全性，省时省力的一种应用于动物粪便取样的机械手臂。为了实现上述目的，本实用新型提出的技术方案是：一种用于动物粪便取样的机械手臂，包括实现粪便抓取的手爪结构、手臂结构、固定装置以及手臂外部的塑胶套；其中爪部结构包括手爪、旋转轴、滑块、导轨；手臂结构包括大臂、肘部关节、小臂与手腕部分。所述手爪与旋转轴铰接；所述手爪的凹槽与滑块上的键滑动连接；所述滑块与导轨滑动连接；所述手腕部分与导轨铰接；所述手腕部分与小臂铰接；所述小臂与肘部关节铰接；所述肘部关节与大臂铰接；所述大臂与固定装置滑动连接。除固定装置外，其余结构由塑胶套进行包裹。
铰接取样手爪动物粪便固定装置滑动连接机械手臂肘部关节大臂导轨滑块小臂手腕本实用新型手臂结构塑胶套旋转轴抓取省力省时爪部粪便手臂自动化外部应用

[实用新型]一种用于圆木旋切机的上料机械手臂-CN201721534388.9有效
发明人：王伟;王春岩;林浩;廉博超;房银杰;李超艺;王志奇;王凯泽 -专利权人：东北林业大学
申请日： 2017-11-16 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型所要解决的技术问题在于一种自动化程度高，方便上料，增加效率和安全性，省时省力的一种应用于圆木旋切机的上料机械手臂。本实用新型在节省抓取空间、提升抓取精度、改善抓取重心不稳和易滑动等方面较为注重。一种用于圆木旋切机的上料机械手臂，包括实现圆木抓取的手爪结构和标准六自由度机械臂；其中爪部结构包括法兰盘、连接片、角铁、导轨、齿条、爪槽、手爪、紧固爪；六自由度机械臂包括与进料机构连接的机械臂底座、腰部回转座、大臂、肘部关节、小臂与手腕部分。所述六自由度机械臂和爪部结构通过法兰盘铰接。所述连接片与法兰盘刚性连接；所述导轨和连接片通过角铁刚性连接；所述导轨两端各滑动连接一个齿条，齿条面上下交错并且可以分别沿导轨T型轨道滑动。本实用新型设计结构简单，省时省力，可以提升圆木加工设备的效率和稳定性。
抓取六自由度机械臂本实用新型圆木旋切机上料机械法兰盘连接片齿条导轨手臂刚性连接滑动角铁省时手爪圆木爪部省力机械臂底座导轨两端滑动连接加工设备进料机构设计结构腰部回转重心不稳肘部关节紧固爪大臂铰接上料小臂爪槽手腕交错自动化应用

[实用新型]一种带可伸缩式登山爪的外骨骼足部装置-CN201721138519.1有效
发明人：王伟;廉博超;王春岩;房银杰;李超艺 -专利权人：东北林业大学
申请日： 2017-09-07 - 公布日： 2018-05-18 - 主分类号： A63B29/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带可伸缩式登山爪的外骨骼足部装置，包括小腿绑件、小腿长度调节块、踝关节连接部件、可伸缩式登山爪、鞋、带卡扣连杆、可调连杆。鞋外侧通过螺钉与踝关节连接部件固定，鞋舌部分开有滑槽来安放登山爪，登山爪与带卡扣连杆和可调连杆通过铰链连接，组成四连杆机构，使其能够以踝关节为转轴，当足部与小腿关节夹角变小时，小腿可推出登山爪。本实用新型在保证踝关节三自由度的前提下，添加了可伸缩的登山爪结构，可为使用者在登山或爬坡过程中提供随动的，且根据人体攀爬过程中足部的位姿变化而伸出的登山爪，在恢复平地行走后，伸缩爪收回，不影响使用者正常行走，整个过程取决于人体足部与小腿的夹角。
一种伸缩登山骨骼足部装置

[实用新型]一种基于机器视觉的蓝莓果实分级检测系统-CN201720438260.6有效
发明人：王伟;房银杰 -专利权人：东北林业大学
申请日： 2017-04-24 - 公布日： 2018-02-02 - 主分类号： B07C5/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于机器视觉的蓝莓果实分级检测系统，包括CCD图像采集模块、蓝莓果实检测平台、上位机、图像处理软件等，其中图像处理软件包括图像处理算法、图像显示模块、数据提取模块。本实用新型可以实现对蓝莓果实群体的分级检测功能。并且可以根据需要实现对不同球形果实(如番茄、橘子、杏等)的分级检测。该分级检测系统具有精度较高，操作方便，成本低廉的优点。
一种基于机器视觉蓝莓果实分级检测系统

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