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[发明专利]一种基于改进的YOLOv5的实时交通标志检测方法-CN202310480371.3在审
发明人：罗悦晨;慈玉生;魏晓丽;蒋世鑫 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于改进的YOLOv5的实时交通标志检测方法，包括：构建交通标志数据集；改进YOLOv5模型，获取原始的交通标志检测模型；基于所述交通标志数据集，对原始的所述交通标志检测模型进行训练；基于训练后的所述交通标志检测模型，实时检测交通标志的信息。本发明在网络保持轻量化的同时，尽可能地提高检测的精度，使得新模型有着高精度与高速度；本发明可以部署到边缘设备，缓解云平台计算资源紧张的问题。
一种基于改进 yolov5 实时交通标志检测方法

[发明专利]Prophet-DeepAR模型的交通量预测方法-CN202310533910.5在审
发明人：高雪溢;周建伟;慈玉生 -专利权人：哈尔滨工业大学;黑龙江省交投千方科技有限公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G08G1/065 文献下载
摘要：本发明涉及Prophet‑DeepAR模型的交通量预测方法，包括：获取交通量数据集和协变量数据集；构建Prophet模型，将所述交通量数据集输入所述Prophet模型，分解所述交通量数据集，输出第一预测结果；构建DeepAR模型，基于分解后的所述交通量数据集和所述协变量数据集训练所述DeepAR模型，基于训练后的所述DeepAR模型，生成第二预测结果；结合所述第一预测结果和所述第二预测结果，获取交通量预测结果。本发明通过模型组合，与现有交通量预测模型相比，在突发事件条件下具有更好的预测性能。
prophet deepar 模型交通量预测方法

[发明专利]一种基于强化学习的不同合乘意愿下出租车调度方法-CN202111360293.0有效
发明人： 慈玉生;吴丽娜;李浩文;吴海龙 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G08G1/123 文献下载
摘要：本发明公开一种基于强化学习的不同合乘意愿下出租车调度方法，包括以下步骤：通过历史数据预测下一时段车辆需求数，得到预测数据，基于所述预测数据对车辆进行提前调度，得到提前调度的车辆数据；基于强化学习的方法采用区域栅格化构建车辆调度模型；基于提前调度的车辆数据和客户的意愿信息，构建乘客合乘模型；通过所述车辆调度模型和所述乘客合乘模型，得到车辆调度结果。该方案提出了基于强化学习方法的，考虑不同合乘意愿的出租车调度策略，解决了传统出租车调度方法中存在的调度滞后性问题，引入出租车预测部分进行提前调度，采用强化学习的方法提高了模型的精度。
一种基于强化学习不同意愿出租车调度方法

[发明专利]基于车联网环境的信号交叉口车速引导方法-CN202210189987.0有效
发明人：王晓宁;刘民壮;慈玉生;崔梓钰;王广玺 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：一种基于车联网环境的信号交叉口车速引导方法，属于智能交通技术领域。本发明针对现有信号交叉口车速引导方法应用情景受限，对异常扰动下交通恢复情景的关注度不足的问题。包括，根据当前车辆与信号交叉口的位置关系、当前车辆速度和前方排队车辆数，确定当前车辆的车速引导情景；再给出对应引导策略：对车辆到达情景，引导策略为使尽量多的车辆不停车顺利通过，平滑车辆运行轨迹；若当前车辆隶属车辆启动情景，引导策略为加快车辆启动效率；若当前车辆隶属异常扰动下交通恢复情景，引导策略为提高交通恢复正常的效率。本发明通过车速引导能够减少车辆燃油消耗及排放。
基于联网环境信号交叉口车速引导方法

[发明专利]一种快速路出口匝道与衔接交叉口联合控制方法-CN202111558852.9有效
发明人：吴丽娜;慈玉生;韩应轩 -专利权人：黑龙江工程学院;哈尔滨工业大学
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G08G1/085 文献下载
摘要：本发明公开一种快速路出口匝道与衔接交叉口联合控制方法，步骤一、衔接交叉口信号的控制，步骤二、辅路预信号设置与否的判断和绿灯时长的计算，步骤三、停车次数的计算和双向优化模型的建立，步骤四、出口匝道与衔接交叉口联合控制模型的构建，步骤五、利用NSGA‑Ⅱ算法对目标函数求解；本发明在对快速路出口匝道与地面衔接区车联网控制的基础上，对出口匝道不进行控制，在辅路设置预信号，衔接交叉口采用NEMA双环相位控制，有效的避免了存在冲突的两股车流被同时放行，保证交叉口在空间上的安全，同时配时不局限于两个相位时间上的统一，提供更多相位和配时上的方案，充分利用交叉口的时空资源。
一种快速路出口匝道衔接交叉口联合控制方法

[发明专利]一种基于分层强化学习的自动驾驶车辆换道决策控制方法-CN202111339265.0有效
发明人：崔建勋;慈玉生;要甲;姜慧夫;曲明成 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：一种基于分层强化学习的自动驾驶车辆换道决策控制方法，属于自动驾驶控制技术领域。解决了现有自动驾驶过程中存在安全性差/效率低的问题。本发明利用自动驾驶车辆实际驾驶场景中的速度及与周边环境内车辆的相对位置、相对速度信息建立带有3个隐含层的决策神经网络，并利用换道安全奖励函数对所述决策神经网络进行训练拟合Q估值函数，获取Q估值最大的动作；利用自动驾驶车辆的实际驾驶场景中的速度和周边环境车辆的相对位置信息与跟驰或换道动作对应的奖励函数，建立深度Q学习的加速度决策模型，获得换道或跟驰加速度信息，当换道时，采用5次多项式曲线生成一条参考换道轨迹。本发明适用于自动驾驶换道决策及控制。
一种基于分层强化学习自动驾驶车辆决策控制方法

[发明专利]V2V环境下考虑前方车辆信息的跟驰模型建立方法-CN202111407065.4有效
发明人：王晓宁;刘民壮;慈玉生 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：一种V2V环境下考虑前方车辆信息的跟驰模型建立方法，属于车路协同、智能交通技术领域。本发明针对现有V2V环境下的跟驰模型假设周边车辆对目标车辆的影响相同，使得模型对交通流稳定性的描述效果差，以及模型难以应用于V2V环境人工驾驶背景的问题。包括：以全速差模型为基础，全速差模型为：对全速差模型引入前方邻近车辆和前方次邻近车辆的平均速度得到一次优化后的跟驰模型：本发明能够有效提高交通流的稳定性。
v2v 环境考虑前方车辆信息模型建立方法

[发明专利]一种基于驾驶员有限理性的信号交叉口速度引导方法-CN202110913923.6有效
发明人：王晓宁;刘民壮;慈玉生;杨宇轩;崔梓钰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：一种基于驾驶员有限理性的信号交叉口速度引导方法，属于环境保护和交通运输技术领域，本发明为解决现有技术中速度引导信息在实际情况下不准确的问题和实施效益不佳的问题。本发明方法包括以下步骤：对即将进入引导区间的车辆进行编队，结合车队进入引导区间时的交通灯相位显示建立首车不停车通过信号交叉口的时间约束：车队中首车不停车通过信号交叉口的最小时间Tmin、最大时间Tmax；根据时间约束及驾驶员有限理性参数划分四种速度引导场景，根据车辆速度和S1的时间约束判断当前车队隶属场景类别，并给出对应引导策略。
一种基于驾驶员有限理性信号交叉口速度引导方法

[实用新型]一种用于高速公路车路协同的监测设备-CN202122260946.X有效
发明人：吴丽娜;汪伟;慈玉生;吴彪 -专利权人：黑龙江工程学院
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G08G1/04 文献下载
摘要：一种用于高速公路车路协同的监测设备，车路协同探测设备领域，该设备包括交换机，该设备还包括摄像机、cameralink模块、控制器核心板、Wifi模块和5G基站；摄像机用于采集交通信息流，并将该交通信息流以图像的形式保存，还用于与cameralink模块之间交互传输图像数据；cameralink模块用于与控制器核心板之间交互传输图像数据；控制器核心板用于与LAN网口之间交互传输图像数据；Wifi模块，Wifi模块用于与控制器核心板之间交互传输图像数据，还用于与5G基站之间交互传输图像数据；5G基站用于与低轨卫星网络之间交互传输图像数据。该设备传输速率更快更稳定，且通信方式采用5G基站与低轨卫星网络传输数据，满足了当前当前智慧交通的需求。
一种用于高速公路协同监测设备

[实用新型]一种移动式智慧交通信号控制装置-CN202122208075.7有效
发明人：吴丽娜;刘洋;慈玉生;张鹏 -专利权人：黑龙江工程学院
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G08G1/0955 文献下载
摘要：一种移动式智慧交通信号控制装置，智能交通技术领域，该装置采用交通信号灯固定柱、夹具、梯形底座和交通信号灯控制单元；交通信号灯固定柱为长方体、三面柱体或四面柱体；梯形底座用于固定交通信号灯固定柱，梯形底座内部中空，交通信号灯固定柱插入梯形底座内部，且由夹具固定；梯形底座的底部设置有具有滑动或锁定功能的滑轮；交通信号灯控制单元中的单片机控制器控制红绿灯电路呈现红、黄、绿三种交通灯的颜色。通过以太网接口电路进行联网控制，也可以通过Wifi模块接口电路在具备Wifi环境下，进行无线控制。联网接入服务器后，通过开发手机APP，实现终端远程控制。该装置可移动且能根据交通路口的现场情况临时设置交通信号。
一种移动式智慧交通信号控制装置

[发明专利]基于实时车辆轨迹的交叉口交通冲突判别方法-CN202010287744.1有效
发明人：吴丽娜;慈玉生;尹必清;韩应轩;吴海龙 -专利权人：黑龙江工程学院
申请日： 2020-04-13 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于实时车辆轨迹的交叉口交通冲突判别方法，包括如下步骤：步骤一、采集实时视频图像数据，对其进行图像灰度化、中值滤波和二值化的预处理；步骤二、根据混合高斯背景模型建立视频背景模型，并通过形态学滤波提取车辆目标；步骤三、根据扩展卡尔曼滤波方法的最小外接矩形框的质心坐标，获取车辆的运行轨迹，并跟踪运动目标；步骤四、采集交叉口交通流轨迹速度参数数据；步骤五、基于实时的交通流数据，创建车辆的交通冲突判别模型和冲突计数方法。本发明提供了基于视频的车辆运行轨迹的交通冲突判别和计数方法，可以实时检测交叉口的交通冲突并计数，更加的高效准确，通过与人工计数法获得的交通冲突数相比较，准确度较高。
基于实时车辆轨迹交叉口交通冲突判别方法

[发明专利]一种基于公交IC卡数据的站点上下车乘客数估计方法-CN201710806799.7有效
发明人：冯树民;慈玉生;吴丽娜;郑淑妮;修高群;赵琥 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2017-09-08 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：一种基于公交IC卡数据的站点上下车乘客数估计方法，本发明涉及站点上下车乘客数估计方法。本发明的目的是为了解决现有公交出行链法推导站点下车乘客数需要的工作量大，而站点吸引权重法推导站点下车乘客数准确度低的问题。具体过程为：一：根据乘客上车时的刷卡记录时间，求解公交线路的刷卡时间阈值；二：确定公交车未知对应站点时的每个站点上车人数；三：根据公交车未知对应站点时的每个站点上车人数、IC卡信息、公交调度信息中的每一站到站时间、公交线路编号以及公交车辆编号，确定公交车每个对应站点的上车人数；四：根据三确定公交车每个对应站点的下车人数。本发明用于站点上下车乘客数估计领域。
一种基于公交 ic 数据站点下车乘客估计方法

[发明专利]一种公交优先控制策略选择方法-CN201610343996.5有效
发明人：冯树民;郑淑妮;慈玉生;孙祥龙;李振宁;赵琥 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-05-23 - 公布日： 2018-03-16 - 主分类号： G08G1/087 文献下载
摘要：一种公交优先控制策略选择方法，本发明涉及公交优先控制策略选择方法。本发明是要解决红灯期间到达车辆较多时，一个周期只能执行一种优先策略的情形下，对非优先相位的不利影响就会增加的问题，而提出的一种公交优先控制策略选择方法。该方法是通过一、集合基本数据；二、计算当前j周期东西、南北两个方向的人均延误值；三、检测到达交叉口停车线的时刻；四、判断BRT到达交叉口停车线时刻的信号灯颜色；五、判断常规公交到达交叉口停车线时刻的信号灯颜色；六、计算非优先相位的绿灯时间；七、判断非优先相位的绿灯时间是否满足最短绿灯时间的要求；八、计算人均延误变化值△D1、△D2和△D3；九、确定控制策略等步骤实现的。本发明应用于公交优先控制策略领域。
一种公交优先控制策略选择方法

[发明专利]一种考虑非优先相位车辆延误增加上限的有轨电车优先控制方法-CN201610265109.7有效
发明人：冯树民;赵家发;慈玉生;孙祥龙;李勇;李振宁;赵琥 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-04-26 - 公布日： 2018-01-30 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：一种考虑非优先相位社会车辆及公交车辆延误增加上限的有轨电车优先控制方法，属于城市交通控制领域，本发明为了提高了有轨电车的通行效率和减少对社会车辆和公交车辆的影响。本发明通过限定对非优先相位通行的社会车辆和公交造成延误的上限值，尽量减少交叉口各相位的人总延误的增量。首先通过有轨电车自身速度的调节，减少有轨电车在交叉口的延误。其次通过限定对非优先相位通行的车辆造成的延误增加的上限，对各非优先相位选择使用绿灯延迟或红灯早断策略，降低对单一非优先相位的影响。同时特殊考虑对常规公交车辆造成的延误，尽量减少交叉口各非优先相位的人总延误的增量。该发明不仅能提高城市公共交通的运行效率，同时也促进城市交通的健康发展。
一种考虑优先相位车辆延误增加上限有轨电车控制方法

[实用新型]十字路口信号、路牌组合装置-CN201620287339.9有效
发明人：吴丽娜;慈玉生 -专利权人：黑龙江工程学院
申请日： 2016-04-08 - 公布日： 2016-08-31 - 主分类号： E01F9/688 文献下载
摘要：十字路口信号、路牌组合装置。本产品其组成包括:升降支撑柱，升降支撑柱包括上支撑柱，上支撑柱连接前人行信号灯、后人行信号灯、左人行信号灯、右人行信号灯，前人行信号灯、后人行信号灯、左人行信号灯、右人行信号灯之间的夹角均为90°，上支撑柱连接1/4圆弧板，圆弧板连接前夹板和后夹板，前夹板与后夹板之间夹住路牌并通过螺栓紧固连接，路牌连接反光膜，反光膜连接印有路名称的标示牌，上支撑柱连接反光装置，反光装置与路牌配合使用，前人行信号灯、后人行信号灯、左人行信号灯、右人行信号灯均连接电源。本实用新型用于十字路口信号、路牌。
十字路口信号路牌组合装置

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