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[发明专利]一种服务于车路协同自动驾驶的智慧车载单元-CN202211626476.7在审
发明人：冉斌;赵克刚;李汉初;张明恒;李深;程阳;陈志军;石皓天;蒋俊峰;吴任飞;张万铭;徐畅;脱祥亮;梁志豪;董硕煊;叶杰 -专利权人：南京领航交通科技有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：此专利提供的与自动驾驶相关的技术，特别是但不仅限于，涉及一种智能车载单元(VIU)，其被配置为向智能网联车辆(CAV)提供车辆运行和控制，并且更具体地，该VIU被配置为与协同式自动驾驶系统(CADS)连接，管理和/或控制CAV和CADS之间的信息交互，并且管理和/或控制CAV的横向和纵向运动，包括车辆跟驰、换道和路线引导。
一种服务协同自动驾驶智慧车载单元

[发明专利]具有融合感知和协同决策功能的车载智能单元和控制方法-CN202111451779.5有效
发明人：冉斌;赵克刚;李汉初;张明恒;陈志军;蒋俊峰;吴任飞;张万铭;何赏璐;李深;程阳;石皓天 -专利权人：上海丰豹商务咨询有限公司
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请公开了具有融合感知和协同决策功能的车载智能单元和控制方法，本车载智能单元包括交互子系统、感知融合子系统、决策子系统和支撑子系统；交互子系统用于获取与自动驾驶任务相关的感知信息，感知融合子系统用于对感知信息进行融合处理，并进行识别；决策子系统用于根据融合感知信息，生成驾驶决策；支撑子系统用于对驾驶决策进行冗余验证，生成驾驶指令。本方法包括获取与自动驾驶相关的感知信息，对感知信息进行融合处理，得到融合感知信息；根据融合感知信息，生成驾驶决策；对驾驶决策进行冗余验证处理，生成驾驶指令。本申请以实现车辆的自动驾驶为目标，通过将获取的感知信息进行融合生成驾驶决策，实现车路协同自动驾驶。
具有融合感知协同决策功能车载智能单元控制方法

[发明专利]一种面向众包的强化协同训练室内定位方法-CN202310405995.9在审
发明人：郭贤生;张明恒;段林甫;司皓楠;钱博诚;纪文静 -专利权人：四川混构定位科技有限公司
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： H04W4/021 文献下载
摘要：本发明属于室内定位技术领域，具体的说是涉及一种面向众包的强化协同训练室内定位方法。本发明提出在协同训练中引入强化学习作为候选集样本选择的策略工具，因为DQN算法是一种离线策略算法，需要先对DQN网络进行训练再用于候选集样本的选择。DQN算法通过与环境的充分互动探索可以让网络对数据空间有整体的感知，这种策略相比于传统的固定策略更能防止局部最优解的情况发生。
一种面向强化协同训练室内定位方法

[发明专利]一种基于YOLOV3-tiny的改进目标检测方法-CN201910495809.9有效
发明人：郭烈;何丹妮;赵一兵;秦增科;赵剑;李琳辉;张明恒 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2019-06-06 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06V10/762 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于YOLOV3‑tiny的改进目标检测方法，包括以下步骤：确认要检测的目标种类；获取所有目标标注框的宽高占原图宽高的比例数据；用K‑means算法聚类出9个不同大小的锚框；搭建目标检测神经网络。本发明采用轻量化目标检测网络YOLOV3‑tiny，计算量小，能够在嵌入式硬件中进行目标检测任务并保证实时性。对于原图大小为416*416的图片，YOLOV3‑tiny网络能被检测出来的最小目标尺寸为16*16；本发明通过在原始YOLOV3‑tiny网络上增加52*52的预测尺度，理论上能被检测出来的最小目标尺寸为8*8，能够在不降低检测速度的前提下提高对小物体的检测精度。
一种基于 yolov3 tiny 改进目标检测方法

[发明专利]一种NLOS环境下针对未知干扰的三维定位方法-CN202210548984.1在审
发明人：郭贤生;黄河;司皓楠;韩璐飞;张明恒;钱博诚;黄健;张玉坤;李林 -专利权人：电子科技大学长三角研究院（衢州）
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： H04W4/021 文献下载
摘要：本发明属于室内定位技术领域，具体涉及一种NLOS环境下针对未知干扰的三维定位方法。本发明在在NLOS环境下，根据已知测距信息建立三维约束优化定位模型，通过线性最小二乘法的定位结果建立约束并据此改进粒子群优化、鸡群优化、蚁狮优化算法的搜索范围用于求解所提定位方法。包括以下步骤：在室内设置4个固定的基站和一个待求的移动标签点，以室内一点为原点，建立空间三维坐标系；以超宽带的通信方式获取4个基站的三维坐标值以及各基站与标签节点的距离值；利用最小二乘法求出标签节点的三维坐标，保留除高度坐标外的二维坐标，利用约束优化重新计算标签节点的高度值。
一种 nlos 环境针对未知干扰三维定位方法

[发明专利]一种基于强化学习PPO算法的指纹室内定位方法-CN202210548986.0在审
发明人：郭贤生;张明恒;司皓楠;韩璐飞;黄河;钱博诚;黄健;张玉坤;李林 -专利权人：电子科技大学长三角研究院（衢州）
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： H04W4/021 文献下载
摘要：本发明属于室内定位技术领域，具体涉及一种基于强化学习PPO算法的指纹室内定位方法。本发明提出的基于强化学习PPO算法的指纹室内定位方法，让模型与环境互动产生训练数据，以获得更高奖励作为驱动来更新网络。本发明的方法不再依赖带标签指纹库，提供定位服务与模型更新可以同步进行，在定位系统的部署效率上有很大的提升。随着环境变化，该方法可以采集最新的轨迹数据来更新网络让其面对环境的变化后依然有很好的定位表现。
一种基于强化学习 ppo 算法指纹室内定位方法

[发明专利]一种基于视觉slam的机器人自主定位方法-CN202210548983.7在审
发明人：郭贤生;韩璐飞;司皓楠;张明恒;黄河;黄健;张玉坤;李林;钱博诚 -专利权人：电子科技大学长三角研究院（衢州）
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明属于机器人定位技术领域，具体涉及一种基于视觉slam的机器人自主定位方法。本发明的方法主要是：通过获取的图片，从图片中获取FAST角点作为特征点，然后对机器人位姿状态初始化后，通过获取图片中相同特征点进行特征匹配，进而进行追踪。本发明通过跟踪连续帧之间的视觉特征，并在新获取到的图像帧中不断追踪新的特征，从而实现机器人实时定位。
一种基于视觉 slam 机器人自主定位方法

[发明专利]一种基于深度学习的低速自动驾驶小车控制方法及系统-CN201910388213.9有效
发明人：仲元红;张超;张明恒;李瑾熙 -专利权人：重庆大学
申请日： 2019-05-10 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种基于深度学习的低速自动驾驶小车控制方法，一：启动系统；二：等待用户路线信息指令，获得则进入下一步；三：通过网络分别获取地图数据和车辆位置及姿态数据；四：根据用户路线信息、地图信息和车辆位置信息规划车辆行驶路线方案；五：车辆采集路面图像数据，识别出可行驶路面，从规划车辆行驶路线方案中选定适合的行驶路线，并调整车辆姿势，避开障碍物；六：发出控制指令，车辆按照五中确定的行驶路线行驶。车辆利用全局路径规划确定网络地图中小车的实时位置；利用通信系统由PC或手机客户端远程发送小车起点及目的地位置并回传小车实时状态信息；通过全局路径规划、局部避障和通信系统的结合实现了在半开放环境中的低成本低速自动运行。
一种基于深度学习低速自动驾驶小车控制方法系统

[发明专利]一种基于车路协同的汽车驾驶预警提示系统及方法-CN202011255465.3有效
发明人：姚宝珍;荆治家;曹峰;张明恒;郭烈 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G08B21/06 文献下载
摘要：本发明提供一种基于车路协同的汽车驾驶预警提示系统及方法。其中方法包括：疲劳监测模块在行车过程中对驾驶员面部进行疲劳特征捕捉，由信息提示模块对驾驶员进行疲劳提醒；根据GPS导航模块所制定的行驶路线，在即将到达有交通信号灯的路口时，计算分析模块判断交通信息通讯模块获取的行驶方向上各车道前车信息，并进行最佳车道推荐；同时计算分析模块获取车速信息和交通信号灯时间进行减速停车预测。本发明实现了根据周边交通情况和车辆自身信息进行智能推荐车道和提前减速停车预警，同时结合疲劳监测系统，提高了车辆在行驶过程中的驾驶平顺性和安全性。
一种基于协同汽车驾驶预警提示系统方法

[发明专利]装配有远程启停控制装置的汽车亏电保护控制系统及方法-CN202011257709.1有效
发明人：姚宝珍;武瑞波;曹峰;张明恒;郭烈 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B60R16/033 文献下载
摘要：本发明提供一种装配有远程启停控制装置的汽车亏电保护控制系统及方法。本发明方法，包括：当计时与时长调整装置达到预定的时间周期，且在该周期内发动机未被启动，微机控制器控制电量油量检测装置检测电瓶的电量。若检测到电量过低，微机控制器将电量、油量以及车的状态信息通过远程通信装置传输至用户端，用户端发出相关判断信息，由用户远程控制电瓶充电时机与充电时长。反之，微机控制器将调整下次检测时间周期，避免了系统在下一个较长周期中，电瓶将要亏电而没有采取有效措施。本发明解决了因长期泊车或车载电子设备忘关而导致汽车电瓶亏电，进而无法维持必要电子设备运行甚至汽车启动的问题，实现对用户提醒以及电瓶保护的目的。
装配远程控制装置汽车保护控制系统方法

[发明专利]一种具有协同控制功能的车载智能单元及协同控制方法-CN202111450862.0在审
发明人：冉斌;赵克刚;李汉初;张明恒;陈志军;石皓天;吴任飞;蒋俊峰;李深;程阳;何赏璐;梁志豪;徐畅 -专利权人：上海丰豹商务咨询有限公司
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明公开一种具有协同控制功能的车载智能单元及协同控制方法，包括VIU、CVCS及外部系统；VIU获取CVCS生成的第一决策信息、第一控制指令，并获取来自外部系统的第二决策信息、第二控制指令、外部数据；VIU用于对来自CVCS和外部系统的感知数据进行数据融合识别，基于融合结果及第一决策信息、第二决策信息并经冗余验证生成第三决策信息，并基于第三决策信息生成第三控制指令，基于第一控制指令，第二控制指令、第三控制指令经冗余验证生成综合控制指令，综合控制指令用于发送给CVCS实现车辆系统控制。本发明通过上述技术方案实现车辆自动驾驶的协同控制。
一种具有协同控制功能车载智能单元方法

[发明专利]一种服务于CVCS的车载智能单元及其控制方法-CN202111455494.9在审
发明人：李汉初;冉斌;赵克刚;张明恒;陈志军;李深;石皓天;何赏璐;赵妍;蒋俊峰;吴任飞;程阳;梁志豪 -专利权人：上海丰豹商务咨询有限公司
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种服务于CVCS的车载智能单元及其控制方法，包括：信息感知子系统：用于接收感知数据和信息，并将接收的感知数据和信息进行融合，提供感知信息融合识别功能；地图定位子系统：用于为车辆提供定位和导航信息；协同处理子系统：用于与协同式自动驾驶系统协作，实现车辆的自动驾驶功能；信息感知子系统、地图定位子系统和协同处理子系统分别与支撑子系统连接，支撑子系统用于对模块的信息进行冗余验证，维护通信网络和车载智能单元的安全，并提供电源。本发明通过为常规车辆控制系统CVCS提供CADS服务，车载智能单元VIU显著降低了同等智能化级别车辆的控制系统成本，为各种智能级别或自动化水平的车辆提供自动驾驶功能。
一种服务 cvcs 车载智能单元及其控制方法

[发明专利]适用于协同式自动驾驶系统的车载智能单元和控制方法-CN202111453980.7在审
发明人：冉斌;赵克刚;李汉初;张明恒;李深;程阳;陈志军;石皓天;蒋俊峰;吴任飞;张万铭;徐畅;脱祥亮;梁志豪;董硕煊;叶杰 -专利权人：上海丰豹商务咨询有限公司
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请公开了适用于协同式自动驾驶系统的车载智能单元和控制方法，车载智能单元包括：交互子系统、感知融合子系统、决策子系统和支撑子系统；交互子系统用于对人机交互信息、车载传感器信息和内外部系统交互信息进行信息交互处理，感知融合子系统用于对获取的上述信息进行融合识别处理，得到融合感知信息，决策子系统根据融合感知信息，生成驾驶决策，进而生成综合控制指令；支撑子系统用于内外部系统交互信息的通信传输与控制，以及对各种交互信息和控制指令进行冗余验证。本申请能够使车辆在自动驾驶过程中实现车车、车路之间的交互通信，将多种感知信息进行有效融合，经冗余验证后生成决策及控制方案及指令，协同车辆实现自动驾驶。
适用于协同自动驾驶系统车载智能单元控制方法

[发明专利]一种用于自动驾驶系统的功能分配系统-CN202110483362.0在审
发明人：冉斌;陈天怡;董硕煊;李汉初;程阳;芮一康;曲栩;张明恒;李锐;何赏璐;李深;周坤;张万铭;李小天;石昆松;石皓天;姚轶凡;吴可书 -专利权人：上海丰豹商务咨询有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明公开一种用于自动驾驶系统的功能分配系统，用于为自动驾驶系统提供自动驾驶功能，所述功能分配系统包括依次连接的感知分配系统、预测与决策分配系统、控制分配系统；所述感知分配系统、预测与决策分配系统、控制分配系统在微观、中观和/或宏观层面根据道路和交通场景分配功能；其中，所述感知分配系统用于对RIU、CAV分配感知功能；所述预测与决策分配系统基于所述感知分配系统的分配结果，进行预测与决策功能分配；所述控制分配系统基于预测与决策分配结果向RIU、CAV发送控制指令。本发明能够实现对车辆或车辆队列的控制，有效提高自动驾驶系统的交通效率和安全性。
一种用于自动驾驶系统功能分配

[发明专利]一种驾驶员疲劳状态水平分级方法-CN201811027448.7有效
发明人： 张明恒;陈冉;翟晓娟;方超;李佳栗 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2018-09-04 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： A61B5/369 文献下载
摘要：本发明公开了一种驾驶员疲劳状态水平分级方法，属于汽车安全辅助驾驶技术领域。本发明在考虑驾驶疲劳动态生成特性的基础上对疲劳状态的水平进行准确划分，对于相关技术研究及车载系统开发具有重要的实际支撑作用。该方法采用可靠的EEG数据作为疲劳水平等级划分的数据来源，以降低间接检测和主观评测方法所导致的误差传递；基于LSTM网络构建的驾驶员疲劳状态水平分级模型从时间序列上很好解决了疲劳的动态生成特性问题；在模型中通过引入注意力机制以解析特征在不同疲劳水平等级下的差异性，从而提高模型对疲劳演化规律的解释合理性；综合不同人员特征属性的建模方法克服了驾驶员风格类型差异所带来的模型适应性拓展问题。
一种驾驶员疲劳状态水平分级方法

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