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[发明专利]一种车路云一体化自动驾驶智能信息转换系统的应用方法-CN202310660333.6在审
发明人：吴任飞;冉斌;蒋俊锋;赵妍;李汉初;芮一康;何赏璐;曲栩;吴冠文;吴圣聪;马浩展;张万铭;徐畅;程阳;李锐;陈志军 -专利权人： 上海丰豹商务咨询有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H04L67/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种车路云一体化自动驾驶智能信息转换系统的应用方法，车路云一体化自动驾驶智能信息转换系统连接车路云一体化系统中各个应用组件；其中，所述车路云一体化系统应用组件包括：智能网联车辆、智能路侧设施设备、云端处理平台、系统处理中心；所述智能网联车辆、智能路侧设施设备、云端处理平台和系统处理中心均与所述车路云一体化自动驾驶智能信息转换系统连接；所述车路云一体化自动驾驶智能信息转换系统包括接口模块、匹配模块、码本模块、转换模块、支撑模块，用于辅助车路云一体化系统应用组件之间的信息高效交互。本发明促进了车路云一体化系统各组件之间的信息交互，提高了自动驾驶系统的智能服务水平。
一种车路云一体化自动驾驶智能信息转换系统应用方法

[发明专利]具有融合感知和协同决策功能的车载智能单元和控制方法-CN202111451779.5有效
发明人：冉斌;赵克刚;李汉初;张明恒;陈志军;蒋俊峰;吴任飞;张万铭;何赏璐;李深;程阳;石皓天 -专利权人： 上海丰豹商务咨询有限公司
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请公开了具有融合感知和协同决策功能的车载智能单元和控制方法，本车载智能单元包括交互子系统、感知融合子系统、决策子系统和支撑子系统；交互子系统用于获取与自动驾驶任务相关的感知信息，感知融合子系统用于对感知信息进行融合处理，并进行识别；决策子系统用于根据融合感知信息，生成驾驶决策；支撑子系统用于对驾驶决策进行冗余验证，生成驾驶指令。本方法包括获取与自动驾驶相关的感知信息，对感知信息进行融合处理，得到融合感知信息；根据融合感知信息，生成驾驶决策；对驾驶决策进行冗余验证处理，生成驾驶指令。本申请以实现车辆的自动驾驶为目标，通过将获取的感知信息进行融合生成驾驶决策，实现车路协同自动驾驶。
具有融合感知协同决策功能车载智能单元控制方法

[发明专利]一种虚拟道路配置模块-CN202210336153.8有效
发明人：冉斌;梁炳杰;陆文琦;伊笑莹;芮一康;孔良良;龚燕楠;石昆松;程阳;陈天怡;石皓天;何赏璐;姚轶凡;吴可书;付思成 -专利权人： 上海丰豹商务咨询有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种虚拟道路配置模块，包括：虚拟行车单元模块，用于构建若干种道路下的虚拟行车单元；虚拟行车车道模块，用于沿行驶方向连接虚拟行车单元以形成虚拟行车车道；虚拟行车车道组模块，用于将多条平行的虚拟行车车道组合成虚拟行车车道组；虚拟行车网格模块，用于沿行驶方向连接多个虚拟行车单元以形成虚拟行车网格。本申请能在正常或异常天气道路场景下构建虚拟行车单元，形成虚拟行车车道和虚拟行车网络，为智能网联自动驾驶车辆提供、补充和/或增强自动驾驶功能。当实际行车车道被遮挡，或者当道路和道路标记不能被车路协同自动驾驶系统传感器或智能网联自动驾驶车辆传感器光学检测时，虚拟地标记出实际行车车道。
一种虚拟道路配置模块

[发明专利]一种分布式驾驶系统的设备分配系统-CN202110330132.0有效
发明人：冉斌;董硕煊;程阳;陈天怡;李汉初;李深;芮一康;李锐;何赏璐;吴任飞;顾海燕;李小天;石昆松;石皓天;吴可书;姚轶凡 -专利权人： 上海丰豹商务咨询有限公司
申请日： 2021-03-29 - 公布日： 2023-02-07 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明公开一种分布式驾驶系统的设备分配系统，所述分布式驾驶系统包括一个或多个智能网联车辆CAV、智能路测设备IRT、通信介质，所述设备分配系统DAS用于管理、协调和/或控制所述CAV和所述IRT的设备，并在所述CAV和所述IRT之间分配资源；所述IRT为处于不同自动化水平的所述CAV提供定制的、按需的和动态的IRT车辆控制功能；所述通信介质用于在所述CAV、所述IRT、所述DAS之间传输数据。本发明能够实现分布式驾驶系统资源分配的目标，支持并促进分布式驾驶系统对车辆运行和控制的管理，最大限度地提高单个车辆和车队的总体安全性，并最大限度地提高DDS系统的效率、智能性、可靠性和还原性。
一种分布式驾驶系统设备分配

[发明专利]智能路侧工具箱-CN202110074450.5有效
发明人：李深;冉斌;程阳;陈志军;何赏璐;芮一康;李锐;顾海燕;李林恒;陈天怡;李小天;董硕煊;石昆松;石皓天;姚轶凡;吴可书;张欣环 -专利权人： 上海丰豹商务咨询有限公司
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本发明提供了一种交通运输规划和管理服务有关的技术，其中特别阐述了一个智能路侧工具箱(IRT)有关的系统和技术实现方法，该工具箱有助于车辆在分布式驾驶系统(DDS)中的控制管理。
智能工具箱

[发明专利]城市快速路主辅路车路协同专用道系统-CN201910716976.1有效
发明人：冉斌;何蜀燕;程阳;王正礼;李冬辉;林杨欣;杨柳;李振龙;吴浩然;姚志洪;卢佳;张园园;李彦瑾;金宁;郑元;何永明;王一飞;张雨泽;高婷婷;袁腾飞;凃强;赵佳昊;栾琨;许世燕;沈毅;黄海南;李林超;万红亮 -专利权人： 上海丰豹商务咨询有限公司
申请日： 2019-08-05 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G08G1/07 文献下载
摘要：本发明公开一种城市快速路主辅路车路协同专用道系统，包括系统模块构成、系统流程设计、以及带信号灯的自动驾驶专用道和普通车道交叉口设计。自动驾驶专用道可以设置在主路内侧、主路外侧、辅路内侧、辅路外侧，根据自动驾驶专用道所在的位置，提出自动驾驶车辆和普通车辆汇入汇出过程、自动车和普通车切换方式、不同位置的自动驾驶专用道衔接方式。本发明通过合理地设置自动驾驶专用道并采用相应的信号灯自适应控制方案，进一步提高城市快速路自动驾驶专用车道的运营效率。
城市快速路主辅路车路协同专用系统

[发明专利]一种用于智能道路基础设施系统的本地化人工智能系统-CN202010299071.1有效
发明人：程阳;冉斌;李深;董硕煊;陈天怡;何赏璐;郑元;李小天;张震;周扬 -专利权人： 上海丰豹商务咨询有限公司
申请日： 2020-04-16 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开一种用于智能道路基础设施系统的本地化人工智能系统,包括数据库、感知单元、计算单元；所述感知单元与所述计算单元相连，所述数据库与所述计算单元相连；所述数据库用于存储累积历史数据；所述感知单元用于提供实时数据，所述感知单元包括传感器，所述传感器用于所述实时数据的采集；所述计算单元通过将所述实时数据与所述数据库中存储的累积历史数据进行对比，构建并训练用于识别和/或检测道路和/或路侧的车辆、动物和其他物体的模型，为智能道路基础设施系统提供感知、行为预测和管理、决策及车辆控制。本发明能够有效提高自动驾驶车辆系统的安全性和准确性。
一种用于智能道路基础设施系统本地化人工智能

[发明专利]自动驾驶专用车道上应急管理和道路救援的方法-CN201910279013.X有效
发明人：冉斌;何蜀燕;程阳;张园园;郑元;李彦瑾;金宁;何永明;王一飞;张雨泽;高婷婷;袁腾飞;林杨欣;凃强;赵佳昊;杨柳;吴浩然;姚志洪;李振龙;卢佳;沈毅;栾琨;李林超;万红亮;许世燕 -专利权人： 上海丰豹商务咨询有限公司
申请日： 2019-04-09 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶专用车道上应急管理和道路救援的方法，该方法为应急管理和道路救援方法提供了路由辅助、应急程度智能判断、应急救援流程设计、无人驾驶车辆和事故应急车辆控制等功能。无人驾驶车辆事故包括车辆故障和交通事故。应急车辆包括故障货车和警车。对于重大事故、人员帮助、系统确定的紧急情况等情况，派驻警车。当出现任何事故时，故障车辆将由CAVH系统发送。针对不同的道路和交通条件，系统可以提供不同的管理和救援方法。管理系统实现以下一个或多个功能类别：感知、交通行为预测与管理、规划与决策、车辆控制。管理系统由道路基础设施、实时有线和/或无线通信、供电网络以及网络安全和安保服务提供支持。
自动驾驶专用车道应急管理道路救援方法

[发明专利]一种智能网联车的车载单元-CN201811331852.3有效
发明人：李深;冉斌;张震;谭华春;程阳;赵克刚;陈志军;陈天怡;董硕煊;石昆松;叶林辉;李琴;李林超;徐凌慧;万霞;陈晓轩;顾海燕 -专利权人： 上海丰豹商务咨询有限公司
申请日： 2018-11-09 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G08G1/0962 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能网联车的车载单元，包括：车辆运动状态参数采集单元；车辆运行环境参数采集单元；多模式的通信单元；定位单元，用于车辆定位；智能网关单元；车辆运行控制单元。本发明有助于基于智能网连交通(CAVH)系统的车辆操作和控制。本发明的车载单元为车辆提供单独定制的信息和车辆的实时控制指令，以完成诸如汽车跟随，车道变换，路线引导等驾驶任务。本发明的车载单元还实现了高速公路和城市干道的运输操作和管理服务。
一种智能网联车车载单元

[发明专利]一种以路为中心的网联参考信标系统-CN202210336484.1在审
发明人：陆文琦;冉斌;伊笑莹;梁炳杰;芮一康;沈喆;李林恒;何赏璐;易紫薇 -专利权人： 上海丰豹商务咨询有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本发明公开了一种以路为中心的网联参考信标系统，包括：网联参考信标网络，用于识别车辆在道路和驾驶环境中的物体地点和位置，以及检测和识别道路上和车辆行驶环境中的物体；中央运行单元，用于管理和操作网联参考信标CRM的本地位置关系表、道路虚拟道路配置信息或行车道中心线关键点的本地位置关系表；路侧通信系统，用于在网联参考信标网络、中央运行单元和车辆之间提供通信和信息共享；路侧距离测量单元网络，用于测量所述路侧距离测量单元网络与车辆的距离和实时位置并将距离和实时位置进行存储；OBM2，用于从路侧距离测量单元网络接收车辆的实时位置信息，匹配车辆相对于CRM、虚拟道路配置信息或行车道中心线关键点的相对位置。
一种中心参考信标系统

[发明专利]一种以车为中心的网联参考信标系统-CN202210336267.2在审
发明人：伊笑莹;冉斌;梁炳杰;陆文琦;曲栩;金雄威;芮一康;李林恒;何赏璐;易紫薇 -专利权人： 上海丰豹商务咨询有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G01S1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种以车为中心的网联参考信标系统,包括：路侧网联参考信标CRM网络、中央运行单元COU、路侧通信系统、I类车载模块OBM1和车载距离测量单元DMU。本发明以车为中心的网联参考信标系统使用三角位置识别方法来识别车辆的车道保持；车辆使用车辆实时位置信息、虚拟道路配置信息或行车道中心线关键点的本地位置关系表来实现车道保持。该系统提供物体标识和车辆位置信息并定位车辆，解决了自动驾驶中识别物体及识别车辆位置和地点的两大挑战性问题，实现了在所有天气情况下的物体识别以及车辆的准确定位。
一种中心参考信标系统

[发明专利]一种网联、高级网联参考信标系统-CN202210336548.8在审
发明人：冉斌;陆文琦;梁炳杰;伊笑莹;石昆松;龚燕楠;孔良良;张宏斌;程阳;张远;何赏璐;李林恒;易紫薇;陈天怡;姚轶凡;吴可书;付思成 -专利权人： 上海丰豹商务咨询有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种网联参考信标系统，包括：网联参考信标网络和路侧通信系统；所述网联参考信标网络包括若干个网联参考信标。本发明还公开了一种高级网联参考信标系统，包括：沿道路安装的网联参考信标网络、中央运行单元和路侧通信系统。
一种高级参考信标系统

[发明专利]双向4至10车道高速公路自动驾驶专用道汇入汇出超车系统及方法-CN201910733559.8有效
发明人：冉斌;何蜀燕;程阳;高婷婷;张雨泽;何永明;李振龙;凃强;袁腾飞;赵佳昊;魏乐宇;王一飞;林杨欣;张园园;金宁;杨柳;熊萍;卢佳;谢羽盟;李彦瑾;郑元;吴浩然;姚志洪;王正礼;李冬辉;栾琨;许世燕;沈毅;黄海南;李林超;万红亮 -专利权人： 上海丰豹商务咨询有限公司
申请日： 2019-08-09 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G08G1/07 文献下载
摘要：本发明公开一种双向4至10车道高速公路自动驾驶专用道汇入汇出超车系统及方法，自动驾驶专用道(AL车道)在内侧，则通过路侧单元RSU与自动驾驶车辆OBU车载单元进行交互，车路协同驾驶系统技术控制中心TOC根据预设的开启潮汐车道闸门条件，对其进行开关控制，打开或者关闭潮汐车道，自动驾驶专用道在非内侧，则通过路侧单元RSU与自动驾驶车辆OBU车载单元进行交互，车路协同驾驶系统技术控制中心TOC进行决策和控制，通过判断是否满足汇入或离开，控制自动车辆的汇入和离开。其次，当自动驾驶车辆驶至自动驾驶专用道时，控制车辆驶入，调整车速以保证其在不同的行驶场景下实现超车。该方法实现自动驾驶车辆在不同行驶场景下的进出口匝道的设计和超车方法，能够保障自动驾驶专用道系统中的自动驾驶汽车高效、安全运行。
双向 10 车道高速公路自动驾驶专用汇入汇出超车系统方法

[发明专利]自动网联公交道路系统-CN201811396245.5有效
发明人：冉斌;张小丽;余海燕;沈毅;程阳;王少华;秦严严;祝俪菱;万红亮;林杨欣;许世燕;黄海南;栾琨;高红丽;张麟凤;张园园;杨亦慧;顾海燕 -专利权人： 上海丰豹商务咨询有限公司
申请日： 2018-11-22 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动网联公交道路系统，为自动驾驶网联车辆提供集成控制和操作，该系统包括：路侧单元网络；交通控制单元和交通控制中心网络；车载单元和车辆接口；交通运营中心；基于云的信息和计算服务平台；所述自动网联公交道路系统由以下一项或多项支持：通过有线和无线进行实时通信；供电网络；网络安全保障体系；所述自动网联公交道路系统用于实现以下一个或多个功能：传感；交通行为预测与管理；规划和决策；车辆控制。本发明适用于公交型车辆运营，还可用于高速公路系统的运营和管理。
自动公交道路系统

[发明专利]一种应用于智能网联交通系统的协同自动驾驶系统-CN202210141463.4在审
发明人：冉斌;陈天怡;李深;程阳;李林恒;周致;何赏璐;李小天;董硕煊;姚轶凡;石昆松;石皓天;吴可书;付思成 -专利权人： 上海丰豹商务咨询有限公司
申请日： 2022-02-16 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： H04W4/44 文献下载
摘要：本申请公开了一种应用于智能网联交通系统的协同自动驾驶系统，包括协同管理子系统、道路子系统、车辆子系统、用户子系统、通信子系统和支撑子系统；协同管理子系统提供系统和功能分配；车辆子系统向网联车辆提供自动驾驶控制数据；道路子系统用于从网联车辆接收数据、信息，以及检测交通状况，向网联车辆发送目标控制指令；用户子系统包括车辆用户模块和/或交通运输管理员模块；通信子系统用于各子系统之间的信息交换；支撑子系统包括云平台子系统和地图定位子系统，用于为各子系统提供数据支持。本申请将自动驾驶技术领域中不同的辅助系统进行有效整合，为智能网联交通系统提供补全、增强、备份、提升、取代智能网联车辆的操作和控制。
一种应用于智能交通系统协同自动驾驶

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