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- [发明专利]全站仪摄像机标定方法-CN201910829279.7有效
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王鹏;李洪强;孙长库
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天津大学
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2019-09-03
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2023-06-09
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G06T7/80
- 本发明属于摄像机标定技术领域，摄像机在定焦下的标定结果与无限远焦距时的标定结果相差较大，所以不能将定焦下的标定结果直接拿到无限远焦距下使用，为解决平行光设备测量摄像机的标定问题，在有较高精度要求的平行光测量系统中，获得摄像机内参数的高精度结果。为此，本发明采取的技术方案是，全站仪摄像机标定方法,将图像中心定为光学中心，利用光学中心处的非线性畸变量为零这一规律以及标定数据之间的拓扑关系，确定全站仪十字丝在像平面上的理论位置，以摄像机直接拍摄的全站仪十字丝作为畸变点，然后直接拟合理论点与畸变点之间的多项式，从而校正摄像机的镜头畸变。本发明主要应用于平行光设备测量摄像机的标定场合。
- 全站仪摄像机标定方法
- [发明专利]一种视觉跟踪组件安装参数标定装置和方法-CN202010198399.4有效
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彭慧伶;孙长库;王鹏
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天津大学
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2020-03-19
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2023-04-14
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G06T7/80
- 本发明公开了一种视觉跟踪组件安装参数标定装置和方法，包括相机安装支架、目标安装支架、二维转台、数据采集模块、标定计算机。控制二维转台转动，在每个转动位置处，利用数据采集模块采集二维转台的姿态数据和视觉跟踪系统输出的姿态数据并将数据发送给标定计算机；标定计算机采用扩展卡尔曼滤波算法将视觉跟踪组件的安装参数标定转换为状态估计，以待标定的视觉跟踪组件安装参数作为状态变量，将二维转台输出的姿态数据进行转换，以得到的姿态矩阵元素作为量测向量，利用视觉跟踪系统姿态解算数据和上一时刻的状态变量构造一阶线性化的量测矩阵。本发明通过将视觉跟踪系统引入标定流程构成闭环，可消除未建模误差，提高标定精度。
- 一种视觉跟踪组件安装参数标定装置方法
- [发明专利]激光多普勒信号滤波带自适应选择及测试方法-CN201810228225.0有效
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王鹏;耿凯;白金成;孙长库
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天津大学
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2018-03-20
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2022-04-12
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G01S17/58
- 本发明涉及多普勒信号处理，为实时跟踪多普勒信号频率，有效滤除基底信号，实现较大的速度测量范围，效率高，成本低，本发明，激光多普勒信号滤波带自适应选择方法，根据多普勒频率的带宽将滤波的通频带分成四个滤波带，每一滤波带分别由一个固定带宽的有限长单位冲激响应滤波器FIR滤波器实现；四个滤波带是依次进行判断选择的，即按照滤波带1，滤波带2，滤波带3，滤波带4的顺序执行；并求出两者的差值即信号处理花费的时间，根据被测物体的最大加速度计算出在时间Δt内被测物体运行速度变化的最大值，求出下一时刻多普勒频率变化的最大值Δfd，根据该频率变化最大值来确定四个滤波带之间的重叠部分。本发明主要应用于速度测量场合。
- 激光多普勒信号滤波自适应选择测试方法
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