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[发明专利]船舶焊接机器人离线编程的处理方法和系统-CN201910391187.5有效
发明人：郝富强;丁会霞;杨淅铭;谢宇;陈锐锋;张也;刘蕃 -专利权人：深圳市鲲鹏智能装备制造有限公司;招商局重工（深圳）有限公司
申请日： 2019-05-11 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种船舶焊接机器人离线编程的处理方法，包括：A、工件加工信息提取，从spf文件中提取所有工件的工艺信息并将这些信息最终显示在产品数模上；B、机器人工作路径规划，完成实际工作场景中工件坐标系的标定并实现坐标系偏移转换；根据产品工艺要求提供推荐路径，固化机器人的运动轨迹与位置；C、末端执行器参数设置，提供末端执行器的加工动作规划模块并对相应加工参数进行批量修改；D、控制程序生成，智能选择最适合的协同方案并生成控制程序；对焊缝信息进行有针对性的排序；E、离线程序处理，将离线编程生成的程序语言转化为实际控制系统中可识别的程序语言。本发明完全可以实现焊接路径的自动生成，有效提高了编程的效率和质量。
船舶焊接机器人离线编程处理方法系统

[发明专利]一种多工业机器人协同焊接控制方法-CN201910534053.4有效
发明人：郑晨;张也;秦现生;刘蕃;邢佳健;庞放心;蒋浩淼;张鹏 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-06-20 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明主要涉及一种多工业机器人协同焊接船体小组立的控制方法，基于一台移动式工业机器人和多台焊接机械臂的结构设计，结合船体小组立工件的特点和工艺需求，提出移动式工业机器人与多机械臂协同运动控制方法，运用组件化的思想，通过实时监测离线程序中的控制信号，比对机械臂控制逻辑数据库，匹配出信号包含的信息，并将信息发送至对应的控制器，完成指定动作。该方法通过不同的控制信号控制PLC逻辑程序的不同流转，最终实现移动式工业机器人与工业机械臂、多工业机械臂之间时序同步或异步协同运动，大大提高了焊接效率和焊接智能化水平，解放了劳动力，改善了工人的劳动环境。
一种工业机器人协同焊接控制方法

[实用新型]船舶小组立焊接工作站-CN201920950829.6有效
发明人：杨淅铭;谢宇;郝富强;丁会霞;张也;刘蕃;陈锐锋 -专利权人：招商局重工（深圳）有限公司;深圳市鲲鹏智能装备制造有限公司
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：一种船舶小组立焊接工作站，包括龙门移动平台(0)、焊接机器人(8)、焊接末端执行器(9)；龙门移动平台(0)，包括一个整体式龙门架和两个轨道，轨道铺设在工作场地，整体式龙门架安放在轨道上并可沿轨道前后移动；龙门架上设有横移装置，横移装置在龙门架上左右横移，横移装置上设置上下升降机构，上下升降机构相对于龙门架上下移动；焊接机器人(8)，安装在上下升降机构上；焊接末端执行器(9)，安装在焊接机器人(8)的工作端上，焊接末端执行器(9)包括焊接设备、基准找正单元和焊缝跟踪器、焊件温度检测装置。本实用新型主要针对船体分段小组立焊接，实现高焊接质量，能够较人工焊接大大提高生产效率。
船舶小组焊接工作站

[发明专利]一种基于龙门和机器人的船体长焊缝实时跟踪焊接系统-CN201910674159.4在审
发明人：张也;郑晨;秦现生;刘蕃;邢佳健;庞放心;蒋浩淼;唐婧仪;丁冠期 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-07-25 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于龙门和机器人的船体长焊缝实时跟踪焊接系统；由焊接机器人、焊缝跟踪器、三坐标龙门、焊接设备和工控计算机组成。系统将焊接机器人的灵活、便于标定的特点与三维龙门结构大跨度转移的优点相结合，焊缝跟踪器安装在机器人末端，实现多维立体全方位的焊缝跟踪补偿焊接，同时可配置跟踪补偿的速度和焊接点位置偏置跟踪技术参数。跟踪焊接系统具有工艺稳定性和可配置性，使焊接龙门可达范围内任意摆放的任意材料任意类型的待焊工件，跟踪焊接过程全自动自适应补偿；工控计算机用于机器人和龙门结构的运动控制、各个模块之间的通讯、复杂龙门跟踪控制程序的运行；极大地提高生产效率，提升焊接生产的智能性。
龙门焊缝跟踪焊接系统跟踪工控计算机焊接机器人龙门结构实时跟踪长焊缝船体机器人跟踪控制程序工艺稳定性焊接点位置机器人末端自适应补偿补偿焊接待焊工件多维立体焊接过程焊接设备焊接生产技术参数可配置性生产效率运动控制大跨度可配置三坐标智能性标定偏置焊接三维摆放灵活通讯

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