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[发明专利]一种前车异常状态提示方法及系统-CN202310777984.3在审
发明人：刘斌;吴杭哲;李伟男;于欣彤;赵喜坤 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种前车异常状态提示方法及系统。该方法包括：通过目标己方车辆采集目标己方车辆之前的目标前方车辆的车辆状态图像，识别车辆状态图像中目标前方车辆的前方车辆状态信息，并依据前方车辆状态信息生成目标前方车辆对应的车辆异常信息，将目标前方车辆对应的车辆异常信息上报至云平台；通过云平台接收目标己方车辆上传的目标前方车辆对应的车辆异常信息，对车辆异常信息进行比对和筛选，生成目标前方车辆对应的异常状态提示信息，并将异常状态提示信息下发至目标前方车辆。通过本发明的技术方案，能够快速准确地识别前方车辆的异常状态，并进行快速传递，提高了交通参与者的安全性。
一种前车异常状态提示方法系统

[发明专利]一种车速规划方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310601635.6在审
发明人：孟祥哲;刘斌;吴杭哲;李伟男;于欣彤;王庚;于淼 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车速规划方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取驾驶车辆的状态数据，并基于所述状态数据、预设采样间隔以及预设采样数目，采样得到采样数据，其中，所述采样数据包括未来时间点以及所述驾驶车辆在所述未来时间点上的车辆速度；根据所述采样数据和所述状态数据，生成至少一个备选速度曲线数据；分别确定所述至少一个备选速度曲线数据的加速度信息，并根据所述加速度信息更新所述至少一个备选速度曲线数据；从所述至少一个备选速度曲线数据中确定目标速度曲线数据，以依据所述目标速度曲线数据完成对所述驾驶车辆的车速规划。本发明实施例的技术方案，降低车速规划所需算力，保证驾驶车辆的行车安全。
一种车速规划方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车辆安全性能测试装置及方法-CN202310759486.6在审
发明人：李伟男;刘斌;高士龙;吴杭哲;刘枫;周枫 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆安全性能测试装置及方法，其属于车辆测试技术领域，车辆安全性能测试装置包括：主基板；测试道路，设置于所述主基板上；被撞假车，设置于所述测试道路上；保护器，设置于所述主基板，所述保护器包括充气袋，所述充气袋能够在所述被撞假车受到撞击后充满气体并与所述被撞假车抵接。本发明能够满足测试车辆的实际碰撞测试。
车辆安全性能测试装置方法

[发明专利]一种换道可行域的确定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310742203.7在审
发明人：李潇江;刘斌;吴杭哲;于欣彤;刘畅;于淼 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G08G1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种换道可行域的确定方法、装置、电子设备及存储介质。涉及道路安全技术领域，该方法包括：分别获取自身车辆和周边车辆在未来预设时间段内的第一运动信息和第二运动信息；根据第一运动信息、自身车辆的当前车速和道路限速信息，确定自身车辆的至少一个纵向位移区间；根据第二运动信息，确定换道空间；根据纵向位移区间和换道空间，确定目标换道可行域。本发明提供的方案能够准确、安全地确定出目标换道可行域，从而满足车辆的换道需求，有效避免了错过换道时机的问题。
一种可行确定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种无人驾驶车辆的曲率计算方法、装置、设备及介质-CN202310912086.4在审
发明人：周枫;文琼;刘斌;吴杭哲;高延熹;赵喜坤;丁振坤;李伟男 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B60W40/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶车辆的曲率计算方法、装置、设备及介质。通过实时获取目标无人驾驶车辆对应的车身描述信息；获取所述目标无人驾驶车辆对应的车辆动力学描述信息；根据所述车辆横摆角速度、所述车辆速度、所述车辆方向盘转角和所述车辆动力学描述信息，计算得到多个联合描述曲率；通过预先构建的第一融合权重，对所述多个联合描述曲率进行权重融合处理，得到与目标无人驾驶车辆对应的车辆曲率。解决了对于车辆计算出的曲率准确率低而造成的容易发生交通事故的问题，提高了车辆曲率计算的准确率，减轻了车辆曲率计算的计算量，提高了车辆无人驾驶的安全性和可靠性。
一种无人驾驶车辆曲率计算方法装置设备介质

[发明专利]一种车辆控制方法、电子设备和存储介质-CN202310693181.X在审
发明人：李伟男;刘斌;吴杭哲;王野;赵喜坤;李潇江 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B60T7/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆控制方法、电子设备和存储介质。其中，该方法包括：获取本车辆的第一驾驶状态以及目标车辆的相对本车辆的第一相对运动状态，并按照第一预设制动特性相似度判断条件确定第一驾驶状态以及第一相对运动状态对应的本车辆制动特征；获取目标车辆的第二驾驶状态以及目标车辆相对预设采集装置的第二相对运动状态，并按照第二预设制动特性相似度判断条件确定第一驾驶状态、第二驾驶状态以及第二相对运动状态对应的目标车辆制动特征；根据本车辆制动特征与目标车辆制动特征的对比结果检测本车辆的误加速情况；按照误加速情况对应的制动控制策略控制本车辆。实现了对车辆误加速情况的准确识别和有效控制，提高了行车安全和普适性。
一种车辆控制方法电子设备存储介质

[发明专利]车辆的控制方法、装置、计算机可读存储介质和处理器-CN202310565935.3在审
发明人：王庚;刘斌;吴杭哲;刘枫;孟祥哲;李伟男;丁振坤 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆的控制方法、装置、计算机可读存储介质和处理器。该方法包括：检测车辆与障碍物之间的目标距离；响应于目标距离小于等于距离阈值，获取车辆的转向数据和制动数据，其中，转向数据用于表征通过转向指令控制车辆从当前位置行驶至目标位置所需的转向行驶距离，制动数据用于表征通过减速指令控制车辆从当前行驶速度减速至目标行驶速度所需的减速行驶距离；基于转向数据和制动数据，确定车辆的行驶策略；至少按照行驶策略控制车辆执行横向避让事件或纵向避让事件，以使车辆避让障碍物。本发明解决了车辆在行驶过程中的避撞成功率低的技术问题。
车辆控制方法装置计算机可读存储介质处理器

[发明专利]一种车辆换道控制方法、装置、设备以及存储介质-CN202310761561.2在审
发明人：李伟男;刘斌;吴杭哲;王野;孟祥哲;李潇江 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆换道控制方法、装置、设备以及存储介质，其中，方法包括：确定目标车道上的至少一个目标车道车辆，并获取所述目标车道车辆的车道车辆行驶状态信息；根据所述车道车辆行驶状态信息和当前控制车辆的行驶状态信息确定安全距离参考阈值；基于所述安全距离参考阈值对所述目标车道车辆和当前控制车辆之间进行换道安全性分析，确定换道安全分析结果；根据所述换道安全分析结果控制所述当前控制车辆执行道路切换。本发明实施例的技术方案解决了现有技术基于车辆相对速度和预设的车辆距离进行换道分析，分析准确性不高，导致车辆换道安全性较差的问题，可以根据车辆行驶状态确定安全车距，提高换道分析准确性和换道安全性。
一种车辆控制方法装置设备以及存储介质

[发明专利]一种确定方法、装置、设备和存储介质-CN202310610749.7在审
发明人：于淼;赵喜坤;刘斌;吴杭哲;刘枫;孟祥哲;李伟男;王庚;刘畅;李潇江 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种确定方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：获取当前车辆的感知信息、导航信息以及运动信息；根据预设规则、感知信息、导航信息以及运动信息确定目标向量集合；将目标向量集合输入目标神经网络模型，得到目标规划路径，其中，目标神经网络模型通过目标样本集迭代训练神经网络模型得到，目标样本集包括：感知信息样本、导航信息样本、运动信息样本以及驾驶员驾驶路径信息样本。通过本发明的技术方案，能够避免传统方法中各个模块的误差累积问题，本发明实施例中的神经网络算法使用驾驶员驾驶数据进行训练，针对场景变换具有自学习能力，能够适应城市中日趋复杂的场景。
一种确定方法装置设备存储介质

[发明专利]一种车辆换道方法、装置、车辆及介质-CN202310751712.6在审
发明人：于欣彤;刘厚积;刘斌;吴杭哲;许哲铭;李伟男;王野;孟祥哲;李潇江;刘畅 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆换道方法、装置、车辆及介质。该方法包括：获取自身车辆后方在当前帧下的声波频率信息、第一速度信息及后方车辆的第二速度信息；根据声波频率信息、第一速度信息及第二速度信息，确定后方车辆中特殊车辆的定位识别信息；根据获取的后方图像信息及定位识别信息，确定自身车辆的换道指令，并基于换道指令对自身车辆进行控制。通过自身车辆及后方车辆的速度信息还原行驶过程中各后方车辆的原声信息，进而基于还原后的原声信息进行特殊车辆的识别及后续的换道指令生成。提升了特殊车辆识别的准确率，实现了换道指令的自动生成，并提前换道让行，进而保障执行紧急工作的特殊车辆的快速通行，为救援提供有力保障。
一种车辆方法装置介质

[发明专利]避让特种车辆的方法、装置、车辆及存储介质-CN202310693103.X在审
发明人：赵喜坤;吴杭哲;刘斌;于淼;李伟男 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种避让特种车辆的方法、装置、车辆及存储介质，可以获取特种车辆的当前状态信息和当前车辆的当前状态信息；根据特种车辆的当前状态信息和当前车辆的当前状态信息确定当前车辆与特种车辆的相对状态信息；根据相对状态信息确定当前车辆对特种车辆的避让策略；控制当前车辆按照避让策略避让特种车辆。即本发明可以根据特种车辆与当前车辆的相对状态信息确定对特种车辆的避让策略，能够更精确和灵活的避让特种车辆，保证特种车辆可以安全快速的通过，提高交通效率和安全性。
避让特种车辆方法装置存储介质

[发明专利]特种车辆的自动避让策略生成方法、系统、介质及车辆-CN202310767377.9在审
发明人：赵喜坤;吴杭哲;刘枫;李伟男;周枫;王野;于淼;刘畅 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了特种车辆的自动避让策略生成方法、系统、介质及车辆。该方法包括：通过域控制器获取特种车辆自主发送的存在数据有效性的第一运动状态数据集，以及由本车车辆现实采集的特种车辆对应的第二运动状态数据集；对第一运动状态数据集及第二运动状态数据集进行匹配比较，得到满足匹配要求的基础运动状态数据集，并利用基础运动状态数据集生成包含特种车辆精确运动状态的融合数据，将融合数据输入至规划控制模块；通过规划控制模块接收域控制器发送的包含特种车辆精确运动状态的融合数据，并依据预设避让判定要求生成对应的自动避让策略。通过本发明的技术方案，能够实现对执行任务的特种车辆进行道路避让，提高了特种车辆的通行效率。
特种车辆自动避让策略生成方法系统介质

[发明专利]一种协同式制动装置及方法-CN202310500316.6在审
发明人：李伟男;吴杭哲;刘斌;丁振坤;王野;赵喜坤;于淼;高延熹 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B60T13/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种协同式制动装置及方法，该系统包括：制动踏板通过推杆与第一液压模块连接，第一液压模块通过液压缸连接模块与第二液压模块相连接；辅助制动模块与第一液压模块连接；当用户触发制动踏板时，推动推杆，以推动所述压力液从所述第一液压模块流向所述第二液压模块；第二液压模块用于检测压力液的压力，并将压力作为制动力进行输出；辅助制动模块用于根据制动力及制动主缸压力确定辅助压力，以根据辅助压力推动压力液在第一液压模块和第二液压模块之间流通，以调整制动力。上述技术方案，通过协同式制动装置能够与驾驶员产生的制动力进行互补纠正，实现个性化制动，解决了驾驶员主动制动时的制动力控制不合理导致制动力不足或过大的问题。
一种协同制动装置方法

[发明专利]一种车道线识别方法、装置、车辆及存储介质-CN202310786331.1在审
发明人：刘畅;刘斌;吴杭哲;王野;李伟男;于欣彤;于淼;李潇江 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车道线识别方法、装置、车辆及存储介质，包括：获取环境感知设备以及高精地图分别输出的车道线信息，以及各车道线对应的初始置信度；根据各车道线信息，对环境感知设备以及高精地图分别输出的车道线进行匹配，根据匹配结果以及各车道线对应的初始置信度，确定每条车道线对应的融合置信度；根据每条车道线对应的融合置信度，以及环境感知设备对应的预瞄距离，在环境感知设备以及高精地图分别输出的车道线中筛选目标车道线，并将目标车道线作为自动驾驶模式对应的车道线识别信息。本发明实施例的技术方案可以提高车道线识别的准确性和可靠性，保障车辆自动驾驶过程中的安全性与稳定性。
一种车道识别方法装置车辆存储介质

[发明专利]一种制动辅助装置-CN202310710883.4在审
发明人：刘斌;吴杭哲;李伟男 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B60T8/171 文献下载
摘要：本发明属于制动技术领域，公开了一种制动辅助装置，其包括附着检测组件、第一电缸、第一压力缸和第二压力缸，附着检测组件包括接触盘、第一弹性件和第一控制电路，接触盘能够沿车体长度方向相对车体移动并与地面接触，第一控制电路包括并联的力敏电阻和第一控制件，第一弹性件连接于接触盘与力敏电阻之间，第一控制件能控制第一电缸的活动端外伸，第一压力缸包括第一缸体和第一活塞，第一活塞与第一缸体形成第一腔，第二压力缸包括第二缸体和第二活塞，第二活塞与第二缸体形成有第二腔，第一腔与第二腔连通，第二活塞上固定有遮挡件，第二腔连通制动缸。本发明提供的制动辅助装置，能根据路面附着情况对车辆制动过程进行辅助调整。
一种制动辅助装置

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