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[发明专利]一种来回切割残留茎秆的林业用割草机-CN202311009824.0在审
发明人：刘彬;王必海;彭爱华;郭艳波;王志立;马伟;李浩;王虹;李放;王玉华;刘阳;张彦会;王冠琳;李亚杰;陈光;彭培华;吕艳辉;杨华涛;王文星;李世良;衡园园;于克同;苏少揆;柴冠军;刘言朋;邓国荣;刘华;高淑滑 -专利权人：郸城县林业技术推广站;凉山彝族自治州林业草原科学研究院;周口市淮阳区林业技术推广中心;山西盛广和科技有限公司;平顶山市林业技术推广站;平顶山市绿冠园林绿化有限公司
申请日： 2023-08-11 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： A01D34/74 文献下载
摘要：本发明公开了一种来回切割残留茎秆的林业用割草机，涉及林业割草技术领域；而本发明包括壳体与割草机构，其特征在于：所述割草机构位于壳体内侧，所述壳体内安装设有安装板，所述安装板外侧设有往复机构，所述往复机构包括一号转动杆，所述安装板靠近往复机构的一侧固定设有呈对称分布的限位套；本发明中通过设置了往复机构与割草机构可以对割草机构进行往复运动，从而可以更大范围地进行割草，避免了割草范围窄效率低的问题，从而达到割草范围广效率高的目的，本发明中通过设置了收集机构、一号夹板、出料口与收集袋等结构可以对割落的槽进行自动收集，避免了不方便对割落的草进行收集的问题，从而达到方便收集草的目的。
一种来回切割残留林业割草机

[发明专利]一种基于视觉的障碍物识别与测距方法-CN202210274727.3有效
发明人：刘猛;吕艳辉;李发伯 -专利权人：沈阳理工大学
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01C3/18 文献下载
摘要：本发明提供一种基于视觉的障碍物识别与测距方法，涉及视觉传感器定位技术领域。该方法将双目视觉与提出的TS‑YOLO障碍物识别算法相结合，实现对特定障碍物识别及测距功能。通过对双目相机进行立体标定，得到相机的内外参后进行立体校正，随后运用半全局立体匹配算法SGBM获取图像视差图，最后将TS‑YOLO障碍物识别算法与双目测距结合，对图像中的障碍物进行检测与识别，得到图像中障碍物的边界框坐标信息和障碍物的类别，最后读取边界框坐标信息区域的视差信息，并运用双目测距原理计算出障碍物的距离。本发明能够提高障碍物识别与测距的准确率与实时性，可在保持高精度的检测效果的同时完成障碍物的实时测距。
一种基于视觉障碍物识别测距方法

[发明专利]一种空中雷达多目标跟踪下航迹关联的优化方法-CN202110291309.0有效
发明人： 吕艳辉;张德育;周敏 -专利权人：沈阳理工大学
申请日： 2021-03-18 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明提供一种空中雷达多目标跟踪下航迹关联的优化方法，涉及雷达多目标跟踪技术领域。本方法首先针对杂波落入目标关联波门内概率偏高的问题，设计一种基于距离‑速度的双重门限椭圆关联波门，降低虚假量测落入关联门内的概率，然后针对多目标跟踪中可能出现的各目标关联波门出现交叉而增加关联复杂度的情况，提出基于置信度的概率数据关联算法，该算法首先利用本文设计的双重门限椭圆关联波门剔除部分虚假量测，当目标的关联门出现交叉时，通过置信度因子实现航迹更新，当波门交叉区域无量测时，将其简化为多个单目标的航迹关联问题，该方法提高了目标跟踪的性能和准确率。
一种空中雷达多目标跟踪航迹关联优化方法

[发明专利]一种空中目标跟踪方法-CN202110291295.2有效
发明人：郭向坤;吕艳辉;张德育;王耀林 -专利权人：沈阳理工大学
申请日： 2021-03-18 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明提供一种空中目标跟踪方法，涉及目标跟踪技术领域。本方法引入多种目标动力学模型；然后将目标的运动状态分别分解到三个坐标轴上，让目标在每个坐标轴的运动状态分别进行模型匹配，模型间的转换服从时间相关的马尔科夫过程，将匹配的结果输出，通过将空中目标的机动状态分为线性机动、非线性机动和非线性强机动三种，给出三类滤波器，分别为卡尔曼滤波器、扩展卡尔曼滤波器和无迹卡尔曼滤波器；接下来，通过目标机动状态检测，使目标在每个时刻都能自适应地从滤波器集合中选择合适的滤波器进行滤波处理，输出状态估计结果，最后将滤波的结果重新分解到三维坐标轴上，进行模型概率的更新，通过迭代此过程完成对目标的跟踪。
一种空中目标跟踪方法

[发明专利]一种目标跟踪中基于传感器的多目标轨迹融合方法-CN201910014568.1有效
发明人： 吕艳辉;张德育;项拙 -专利权人：沈阳理工大学
申请日： 2019-01-08 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本发明提供一种目标跟踪中基于传感器的多目标轨迹融合方法，涉及目标跟踪技术领域。该方法目标跟踪过程中，首先判断不同传感器的探测数据是否来自同一目标，采用自适应轨迹关联算法：通过判断轨迹状态在基于速度的双门限轨迹关联算法和最近领域轨迹关联算法中选择对应的关联算法，然后对来自同一目标的轨迹进行轨迹融合，采用基于局部状态估计的加权轨迹融合算法：利用各传感器局部状态估计完成多传感器的加权组合滤波，解决了由于传感器精度变化导致的误差问题，从而提高了轨迹融合精度。本发明在目标轨迹密集或稀疏环境下，都可以有效对目标轨迹进行融合，提高传感器探测目标轨迹的精度。
一种目标跟踪基于传感器多目标轨迹融合方法

[发明专利]一种高速电机磁悬浮系统控制策略的参数优化方法-CN202210052824.8在审
发明人：刘继;苏振中;李亚楗;曾祥鑫;王旻辉;魏建勋;李庆;薛滟膑;吕艳辉 -专利权人：湖南省军民融合装备技术创新中心;湖北东湖实验室;湖南海融装备技术有限公司
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： H02P23/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种高速电机磁悬浮系统控制策略的参数优化方法，所述方法包括：确定高速电机磁悬浮系统的控制策略、优化目标和优化对象；根据所述优化目标和所述优化对象，建立多目标优化满意度函数和微粒群算法适应度函数；选取高速电机磁悬浮系统的N组转速，并针对每一组转速，根据所述微粒群算法适应度函数对高速电机磁悬浮系统的控制参数进行迭代寻优，获得每一组转速对应的最优控制参数；对N组最优控制参数进行拟合，得到最优控制参数相对于转速的优化拟合函数；根据所述优化拟合函数，得到高速电机磁悬浮系统在任意转速下的最佳运行效果。本发明选取在不同转速下所对应的最优控制参数，采用PSO对参数进行寻优，具有寻优速度快、优化效果好等特点。
一种高速电机磁悬浮系统控制策略参数优化方法

[发明专利]一种轴向电磁轴承刚度测试装置-CN202210060074.9在审
发明人：薛滟膑;刘德志;韩飞;王星;王旻辉;陈俊全;曾祥鑫;罗伟;吕艳辉 -专利权人：湖南省军民融合装备技术创新中心;湖南湘电动力有限公司;湖北东湖实验室;湖南海融装备技术有限公司
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01M5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种轴向电磁轴承刚度测试装置，所述测试装置包括底座、扇形导向块、安装板、拉力传感器和盖板，所述底座上表面中心位置固定安装推力盘，所述扇形导向块具有多个，多个所述扇形导向快安装在所述底座上且围绕所述推力盘呈圆形布置，所述扇形导向块朝向推力盘一侧凸出设置托台，所述安装板放置在所述推力盘的上方，由所述扇形导向块的托台托住，所述待测轴向磁轴承固定安装于所述安装板的下表面，所述安装板通过所述拉力传感器与所述盖板在竖直方向相连，所述盖板覆盖于多个所述扇形导向块上。所述测试装置各零件结构简单、整个装置安装简便，能精确测出轴向磁轴承的刚度参数。
一种轴向电磁轴承刚度测试装置

[实用新型]H型固定手臂取水式超纯水机用保护装置及一种超纯水机-CN202320951523.9有效
发明人： 吕艳辉;王超 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： C02F1/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种本实用新型提出一种H型固定手臂取水式超纯水机用的保护装置，包括用于将保护装置固定在超纯水机的H型固定手臂上的固定套、设置在固定套上部且用于保护H型固定手臂的出水按钮的上保护罩和设置在固定套下部用于保护H型固定手臂的出水口的下保护罩。本申请的装置能够保护超纯水系统，解决了原有的超纯水机的出水口缺乏保护、易受污染的问题，为开展高水平科学研究提供专业、稳定的试验材料，从而可以提升科学数据的准确性；本申请的装置解决了现有的超纯水机管理工作中的盲点问题，能够为超纯水机提供更为精准的管理，从而为从事科学研究的老师和学们提供优质技术保障。
固定手臂取水超纯水保护装置一种

[发明专利]基于无人机的车辆跟踪方法-CN202110290410.4有效
发明人：张德育;吕艳辉;侯英娟 -专利权人：沈阳理工大学
申请日： 2021-03-18 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明提供一种基于无人机的车辆跟踪方法，涉及车辆跟踪技术领域。本方法使用深度学习方式检测出视频中的车辆，对视频帧的图像中车辆信息进行提取；计算得到目标车辆所在图像位置，计算预测下一帧目标车辆所在区域。采用该区域检测得到的车辆图像与目标车辆进行相似度对比，采用感知哈希算法使用汉明距离进行相似度对比和直方图颜色特征值和局部直方图特征值使用巴氏距离公式进行相似度对比，最后采用合适权重对感知哈希、直方图颜色特征以及局部直方图特征相似度对比值进行打分，筛选出得分最高的为跟踪目标车辆。本发明能够合理准确的对无人机拍摄视频中的车辆进行跟踪，该发明的优点为减少成本、速度快、准确度高。
基于无人机车辆跟踪方法

[发明专利]一种基于双目立体匹配的三维重建方法-CN202310234415.4在审
发明人：张德育;吕艳辉;宋国栋 -专利权人：沈阳理工大学
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本发明提供一种基于双目立体匹配的三维重建方法，涉及双目立体视觉技术领域。该方法将双目立体匹配算法、三角剖分算法以及表面纹理贴图相结合，能够实现对不同环境下场景物体的表面重建。通过对双目相机进行立体标定，得到双目相机的内外参数后进行立体校正，随后根据优化的半全局立体匹配算法生成对应场景物体的图像视差图，在得到视差信息后根据三角剖分算法，对物体视差转换的点云信息进行表面的三角化，最后通过纹理贴图技术实现对物体的三维表面重建。本发明能够降低视差图生成过程即半全局立体匹配算法中噪声带来的影响，提高视差信息的准确性，在牺牲较小时间性能的情况下完成物体的三维表面重建任务。
一种基于双目立体匹配三维重建方法

[发明专利]一种基于深度学习的空中目标检测方法-CN202310208790.1在审
发明人： 吕艳辉;张德育;方亮 -专利权人：沈阳理工大学
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06V10/82 文献下载
摘要：本发明提供一种基于深度学习的空中目标检测方法，涉及机器视觉检测技术领域。该方法使用SSD算法作为基础检测算法，实现空中目标的检测功能。给出空中目标数据集的采集方法，然后对SSD主干网络进行改进，通过引入注意力机制、FPN特征融合、K‑means聚类算法，并采用EIOU边界框回归损失函数，设计实现ATD‑SSD算法。接着对空中目标数据集进行训练并保存模型，最后对图像进行测试，获取与预测相关的位置数据以及类别数据后，对预测结果进行筛选，最后绘制预测框。本发明能够提高空中目标的准确率与实时性，可在保持高精度的检测效果的同时完成空中目标的实时性检测。
一种基于深度学习空中目标检测方法

[发明专利]一种微小障碍和狭窄通道环境下的机器人编队通行方法-CN202310289144.2在审
发明人： 吕艳辉;刘猛;李毅 -专利权人：沈阳理工大学
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种微小障碍和狭窄通道环境下的机器人编队通行方法，涉及机器人编队控制技术领域。该方法在代价地图中将机器人编队视为多个个体，而非编队整体，减小了机器人编队的碰撞体，通过微小障碍尺寸等参数，实现了机器人编队穿过微小障碍；在面对狭窄通道的情况下，使用市场拍卖机制的思想，在面对不同宽度的狭窄通道时压缩队形、变换队形、绕路策略根据自身的通行成本竞拍编队运动控制权，最后由控制中心决定竞拍的赢家，并移交编队控制权。本发明提高了机器人编队在微小障碍和狭窄通道下的通行能力，增加了机器人编队的使用场景，保障特殊环境下机器人编队执行任务的能力。
一种微小障碍狭窄通道环境机器人编队通行方法

[发明专利]一种基于高速卷积神经网络的大目标识别方法-CN201911392630.7有效
发明人： 吕艳辉;张德育;刘勇 -专利权人：沈阳理工大学
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06V10/40 文献下载
摘要：本发明提供一种基于高速卷积神经网络的大目标识别方法，涉及计算机视觉技术领域。该方法首先通过通用型特征提取网络对目标图片进行五次特征提取，每次特征提取后均对应一次降采样处理，得到降采样的特征；建立大目标识别的目标分类与位置回归网络，并将通用型特征提取网络最后输出的降采样特征作为目标分类与位置回归网络的输入，得到全部的目标类别和目标位置；采用IOA预测框评价单元计算目标分类与位置回归网络训练得到的预测值与真实值产生的误差，使用预测误差来优化目标分类与位置回归网络，提高网络的识别精度；本发明方法可以运行在嵌入式计算平台，进行大目标的类型与位置的实时预测，并大幅度减少计算量。
一种基于高速卷积神经网络目标识别方法

[发明专利]一种基于YOLOv3的空中无人机目标识别和跟踪方法-CN201911394465.9有效
发明人： 吕艳辉;张德育;冯酉鹏 -专利权人：沈阳理工大学
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明涉及视频目标识别跟踪技术领域，提供一种基于YOLOv3的空中无人机目标识别和跟踪方法。首先制作训练集；然后基于K‑means聚类算法改进候选框参数，并训练YOLOv3模型；接着获取待跟踪无人机飞行视频，设定目标模板；再生成当前帧的K*近邻搜索区域，利用YOLOv3模型检测输出类别及多个目标候选框，并计算与目标模板类别相同的目标候选框同目标模板的相似度得分，选取相似度得分最高的目标候选框作为跟踪目标，在无同类候选框时以上一帧跟踪目标为当前帧跟踪目标；最后，在未加载完图像时判断是否满足目标模板更新条件，在满足时更新目标模板。本发明能够提高空中无人机目标识别和跟踪的精度、效率和计算复杂度。
一种基于 yolov3 空中无人机目标识别跟踪方法

[发明专利]基于数字地图的无人机静态和动态路径规划方法-CN201910167983.0有效
发明人：张德育;吕艳辉;孙浩磊 -专利权人：沈阳理工大学
申请日： 2019-03-06 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种基于数字地图的无人机静态和动态路径规划方法，涉及无人机路径规划技术领域。该方法包括：构建无人机飞行三维数字地图；设置无人机飞行的起始、终止位置坐标，初始化无人机路径规划约束条件；根据混合粒子群模拟退火算法更新粒子的速度和位置；绘制无人机全局静态最优飞行路径；判断无人机是否遇到突发威胁，若是，则根据混合粒子群模拟退火算法重新规划静态飞行路径；绘制无人机全局动态最优飞行路径。本方法在静态情况下，能够快速规划出精确的全局航行轨迹；在飞行过程中遇到突发威胁，可以快速规避威胁，有效进行路径重规划保障无人机飞行安全。
基于数字地图无人机静态动态路径规划方法

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