[发明专利]一种基于视觉的障碍物识别与测距方法有效
| 申请号： | 202210274727.3 | 申请日： | 2022-03-21 |
| 公开（公告）号： | CN114608522B | 公开（公告）日： | 2023-09-26 |
| 发明（设计）人： | 刘猛;吕艳辉;李发伯 | 申请（专利权）人： | 沈阳理工大学 |
| 主分类号： | G01C3/18 | 分类号： | G01C3/18;G06T7/80;G06V10/74;G06V10/762 |
| 代理公司： | 沈阳东大知识产权代理有限公司 21109 | 代理人： | 梁焱 |
| 地址： | 110159 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于视觉的障碍物识别与测距方法，涉及视觉传感器定位技术领域。该方法将双目视觉与提出的TS‑YOLO障碍物识别算法相结合，实现对特定障碍物识别及测距功能。通过对双目相机进行立体标定，得到相机的内外参后进行立体校正，随后运用半全局立体匹配算法SGBM获取图像视差图，最后将TS‑YOLO障碍物识别算法与双目测距结合，对图像中的障碍物进行检测与识别，得到图像中障碍物的边界框坐标信息和障碍物的类别，最后读取边界框坐标信息区域的视差信息，并运用双目测距原理计算出障碍物的距离。本发明能够提高障碍物识别与测距的准确率与实时性，可在保持高精度的检测效果的同时完成障碍物的实时测距。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 障碍物 识别 测距 方法 | ||
【主权项】：
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