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[发明专利]一种倒车轨迹处理方法和装置-CN201910646232.7有效
发明人：伍宽;杨弘毅;游天龙 -专利权人： 北京双髻鲨科技有限公司
申请日： 2019-07-17 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B60W50/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种倒车轨迹处理方法和装置，其中，该方法包括：获取车辆的方向盘旋转角度和车辆尺寸参数；根据车辆的方向盘旋转角度和车辆尺寸参数，得到车辆的倒车轨迹；将倒车轨迹叠加到车辆的倒车影像中显示出来。通过本发明实施例提供的倒车轨迹处理方法和装置，减小倒车轨迹与车辆实际倒车行驶轨迹的差距，使得倒车轨迹能够起到辅助驾驶员倒车的作用。
一种倒车轨迹处理方法装置

[发明专利]一种车辆自身姿态检测方法和装置-CN201811190195.5有效
发明人：伍宽;魏宇腾;魏川;耿鹤 -专利权人： 北京双髻鲨科技有限公司
申请日： 2018-10-12 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆自身姿态信息检测方法和装置，其中，该方法包括：获取相机采集到的当前帧图像数据中车辆同一盲区内的左目图像和右目图像；对左目图像和右目图像进行立体矫正，并确定出立体矫正后的左目图像和右目图像中相互匹配的特征点对；计算相互匹配的特征点对的三维坐标，并根据得到的三维坐标确定当前帧图像数据中的地面静止特征点和车厢侧面特征点；根据当前帧图像数据中的地面静止特征点和车厢侧面特征点，得到车辆的自身姿态信息。通过本发明实施例提供的车辆自身姿态检测方法和装置，得到的数据精度高，可以反映车辆的真实自身姿态。
一种车辆自身姿态检测方法装置

[发明专利]一种对象检测的方法、装置、存储介质及电子设备-CN201910662162.4在审
发明人：伍宽;赵为;朱继玉 -专利权人： 北京双髻鲨科技有限公司
申请日： 2019-07-22 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种对象检测的方法、装置、存储介质及电子设备，其中，该方法包括：获取当前时间节点的当前双目图像，确定当前双目图像中与历史双目图像中的历史特征点相匹配的当前特征点，并确定当前特征点对应的三维坐标；当前特征点和历史特征点均位于目标区域内；根据当前特征点对应的三维坐标和历史特征点对应的三维坐标确定当前特征点的运动参数；在运动参数与预设参数相匹配时，生成对象预警消息。通过本发明实施例提供的对象检测的方法、装置、存储介质及电子设备，只需要追踪匹配特征点并确定相应的运动参数即可，大大降低了图像处理的数据量，该方式复杂度低且运行速度快，具有较好实时性。
一种对象检测方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种车载相机的标定方法和装置-CN201910647113.3在审
发明人：伍宽;杨弘毅;游天龙 -专利权人： 北京双髻鲨科技有限公司
申请日： 2019-07-17 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种车载相机的标定方法和装置，通过对当前帧车辆行驶图像数据、当前帧车辆行驶图像数据的上一帧车辆行驶图像数据、以及当前帧车辆行驶图像数据的下一帧车辆行驶图像数据进行处理，得到地面的标定结果和车辆行驶方向的标定结果，并以此得到相机坐标系与定义在车辆上的世界坐标系之间的变换关系，从而可以根据实际情况对相机坐标系与定义在车辆上的世界坐标系之间的变换关系进行标定，提高了标定准确率，简化了标定流程，从而推动车载相机的应用。
一种车载相机标定方法装置

[发明专利]一种基于视觉的防盗监测方法和装置-CN201910647125.6在审
发明人：伍宽;朱继玉;杨杰 -专利权人： 北京双髻鲨科技有限公司
申请日： 2019-07-17 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于视觉的防盗监测方法和装置，其中，该方法包括：获取目标时间节点的第一图像和在目标时间节点之前的第二图像；根据第一图像与第二图像之间的差值生成相应的差分图像，并判断差分图像是否存在异常区域；在存在异常区域时，确定第一图像和第二图像中的目标对象以及目标对象的行为，在目标对象的行为异常时确定存在盗窃嫌疑。通过本发明实施例提供的基于视觉的防盗监测方法和装置，可以自动监测用户视野盲区内是否存在偷盗嫌疑，提高视野盲区内的安全性；利用差分图像来判断是否需要识别图像中的对象以及对象行为，可以降低图像识别的处理量，从而可以及时进行防盗检测，提高防盗监测的时效性。
一种基于视觉防盗监测方法装置

[发明专利]一种碰撞预测的方法及装置-CN201811190240.7有效
发明人：伍宽;朱继玉;魏宇腾 -专利权人： 北京双髻鲨科技有限公司
申请日： 2018-10-12 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明提供了一种碰撞预测的方法及装置，其中，该方法包括：连续获取双目图像，双目图像包括左目图像和右目图像；选取多个特征点，根据特征点在左目图像中的位置和在右目图像中的位置依次确定特征点的三维坐标；根据与移动物体相关的特征点的三维坐标的变化值确定移动物体的移动速度和移动方向，并确定本车的移动速度和移动方向；根据移动物体的移动速度和移动方向和本车的移动速度和移动方向预测移动物体与本车之间是否存在碰撞风险，并输出相应的预测结果。通过本发明实施例提供的碰撞预测的方法及装置，结合三维的移动速度参数和移动方向参数可以更加准确地预测碰撞风险，且适用于现实中多种行驶场景。
一种碰撞预测方法装置

[发明专利]一种图像去抖的方法及装置-CN201811282200.5有效
发明人：伍宽;魏宇腾;朱继玉 -专利权人： 北京双髻鲨科技有限公司
申请日： 2018-10-26 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： H04N13/106 文献下载
摘要：本发明提供了一种图像去抖的方法及装置，其中，该方法包括：获取两帧双目图像，双目图像包括左目图像和右目图像；确定多个公共特征点，并确定公共特征点在两帧双目图像中的三维坐标；将移动距离小于预设距离值的公共特征点作为有效特征点，移动距离为公共特征点在两帧双目图像中的两个三维坐标之间的距离值；根据有效特征点在两帧双目图像中的三维坐标的变化值确定相机的位姿变化参数；根据位姿变化参数调整后一帧双目图像的像素点的坐标值。通过本发明提供的图像去抖的方法及装置，可以方便快速地确定相机位姿变化，方法简单、算法复杂度低、运行速度快、实时性高，且最终确定相机位姿变化更加精确。
一种图像方法装置

[实用新型]一种内参标定设备-CN201921370367.7有效
发明人：杨德荣;张旭升;张安杰 -专利权人： 北京双髻鲨科技有限公司
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种内参标定设备，包括：第一固定支架、第二固定支架、旋转机构和标定板；标定板的正面布设有多个标定块，每个标定块设有唯一的图案；旋转机构固定设置在第二固定支架的端部，且标定板的背面与旋转机构的旋转轴固定；第一固定支架与第二固定支架分离设置，第一固定支架的端部用于固定图像采集设备；标定板的正面朝向第一固定支架。通过本实用新型实施例提供的内参标定设备，标定块的每个图案可以唯一对应该标定块在标定板上的真实坐标，可以完全确定标定图像中每个标定块的真实坐标，使得标定图像的顶角区域的部分图像也可以用于后续的内参标定过程，从而可以提高对图像采集设备的内参标定结果。
一种内参标定设备

[实用新型]一种双目摄像头-CN201921494924.6有效
发明人：伍宽;杨雪光;袭悦 -专利权人： 北京双髻鲨科技有限公司
申请日： 2019-09-09 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： H04N13/239 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双目摄像头，包括固定板、支撑板、下盖和壳体。本方案提供的双目摄像头，壳体的上端与固定板连接，壳体的下端与下盖连接，为了保证双目摄像头的防水性能，壳体与固定板之间设置有第一密封垫，壳体与下盖之间设置有第二密封垫，实现固定板和下盖与壳体的有效密封。本方案提供的双目摄像头，对壳体的上端和下端进行密封，使得外界水分不能通过壳体的上端和下端进入壳体，从而外界水分也就不会进入摄像头组件、红外灯和其他内部电子元器件，避免了双目摄像头内部发生短路。
一种双目摄像头

[外观设计]双目车载视觉传感器-CN201930495358.X有效
发明人：伍宽;杨雪光;袭悦 -专利权人： 北京双髻鲨科技有限公司
申请日： 2019-09-09 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：双目车载视觉传感器。2.本外观设计产品的用途：影像采集，实现立体视觉、ADAS、多场景及特殊环境下的道路信息监测和预警等。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
双目车载视觉传感器

[外观设计]标定板-CN201930458047.6有效
发明人：伍宽;魏宇腾;孙兴凯 -专利权人： 北京双髻鲨科技有限公司
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： 10-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：标定板。2.本外观设计产品的用途：影像测量领域。3.本外观设计产品的设计要点：在于图案。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1主视图。5.指定设计1为基本设计。
标定

[发明专利]多目相机的外参标定方法、装置、存储介质及电子设备-CN201910778299.6在审
发明人：伍宽;魏宇腾;魏川 -专利权人： 北京双髻鲨科技有限公司
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种多目相机的外参标定方法、装置、存储介质及电子设备，其中，该方法包括：获取第一单目相机采集的第一图像和第二单目相机同时采集的第二图像；确定多个目标对象相对于第一图像的三维坐标，并确定每个目标对象在第二图像中的图像坐标；根据多个目标对象的三维坐标和相应的图像坐标标定第一单目相机与第二单目相机之间的外参。通过本发明实施例提供的多目相机的外参标定方法、装置、存储介质及电子设备，不需要分别标定每个单目相机的外参，可以减少处理量，提高标定效率；且标定过程不需要专业的标定人员参与，标定方式简单、有效；该方式还实现了内参和外参的分离标定，从而在多目相机的内参精度高时，能够提高外参精度。
标定单目相机多目相机图像存储介质电子设备多个目标三维坐标图像坐标内参采集标定过程目标对象处理量

[发明专利]一种内参标定的方法、装置及设备-CN201910778303.9在审
发明人：杨德荣;魏宇腾;杨弘毅 -专利权人： 北京双髻鲨科技有限公司
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种内参标定的方法、装置及设备，其中，该方法包括：获取顶角区域含有标定板内容的标定图像；标定板布设有多个标定块，每个标定块设有唯一的图案；根据有效标定块的图案确定有效标定块的位置坐标，以及相对应的一个或多个特征点的真实坐标和图像坐标；在标定板改变位姿后重复上述获取确定特征点的真实坐标和图像坐标的过程，并根据多个标定图像的多个特征点的真实坐标和图像坐标标定内参。通过本发明实施例提供的内参标定的方法、装置及设备，在标定图像包含标定板部分内容时仍然可以准确确定特征点的真实坐标，在后续内参标定计算过程中可以引入标定图像顶角区域的特征点，从而可以提高内参标定结果的准确性。
标定内参特征点标定图像真实坐标标定板装置及设备图像坐标顶角区域标定结果计算过程图案确定位置坐标位姿图案引入重复

[实用新型]一种双目相机-CN201920052158.1有效
发明人：伍宽;杨雪光;杨杰 -专利权人： 北京双髻鲨科技有限公司
申请日： 2019-01-11 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： H04N5/247 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双目相机，包括双目镜头模组，其还包括安装板形成的安装框，所述双目镜头模组安装在所述安装框的至少两个所述安装板上。本申请中安装框为安装板形成的框体，将双目镜头模组安装在安装框上。由于交错布置的安装板会增加安装框的强度，提高了安装板耐弯折变形的能力，保证了双目立体相机的精度。
安装板安装框双目镜头模组安装双目相机本实用新型交错布置立体相机变形的耐弯折框体模组双目申请保证

[实用新型]一种后视镜-CN201821726430.1有效
发明人：伍宽;杨雪光;魏川 -专利权人： 北京双髻鲨科技有限公司
申请日： 2018-10-24 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： B60R1/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种后视镜，包括壳体、嵌设于所述壳体上的反光镜以及设于所述壳体内部的双目立体相机；所述反光镜包括镀银层部和透明玻璃部；其中，所述反光镜上与所述双目立体相机相对应的位置为透明玻璃部。本实用新型的有益效果为：该后视镜能够集成双目立体视觉效果，能够为驾驶员主动提供车辆侧后方、下方的情况，提高驾驶的安全性。
反光镜后视镜本实用新型立体相机透明玻璃壳体双目双目立体视觉壳体内部主动提供侧后方镀银层嵌设驾驶

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