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[发明专利]一种双馈风电机组并网系统锁相环参数自适应控制方法-CN201910274029.1有效
发明人：李辉;王坤;胡玉;夏桂森;谢翔杰;何蓓;袁彬;戴太阳;刘晓宇;全瑞坤 -专利权人：重庆大学
申请日： 2019-04-04 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本发明涉及一种双馈风电机组并网系统锁相环参数自适应控制方法，属于风电技术领域。该方法包括：S1根据双馈风电并网系统主电路参数和变流器控制参数计算双馈风电机组序阻抗模型；S2利用双馈风电机组并网阻抗稳定判据，计算不同电网阻抗下锁相环临界稳定带宽，得到双馈风电机组并网系统并网稳定运行区域；S3基于电网阻抗测量技术，获取电网阻抗值，根据稳定运行区域，计算锁相环稳定运行带宽；S4根据锁相环稳定运行带宽计算锁相环PI控制参数，实现弱电网下双馈风电机组并网系统锁相环参数自适应控制。该方法可有效提高双馈风电机组对于电网阻抗的适应性，为提高双馈风电机组在弱电网下的运行稳定性提供技术支撑。
一种双馈风电机组并网系统锁相环参数自适应控制方法

[发明专利]一种计及频域阻抗稳定性分析的双馈风电机组虚拟同步控制方法-CN201910357868.X有效
发明人：李辉;王坤;胡玉;夏桂森;杨甜;吴优;刘行中;何蓓;刘晓宇;全瑞坤 -专利权人：重庆大学
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本发明涉及一种计及频域阻抗稳定性分析的双馈风电机组虚拟同步控制方法，属于风力发电技术领域。该方法具体包括：首先，针对双馈风电机组虚拟同步控制策略的结构，建立考虑虚拟惯性时间常数和虚拟阻尼系数的双馈风电机组dq轴频域阻抗模型。其次，利用双馈风电机组的dq轴频域阻抗模型和电网模型，得到系统的回率矩阵和奈奎斯特曲线。最后，利用广义奈奎斯特判据分析双馈风电并网系统的稳定性，获得虚拟惯性时间常数和虚拟阻尼系数的合理取值，从而实现计及频域阻抗稳定性分析的双馈风电机组虚拟同步控制方法。该方法可有效提高基于虚拟同步控制的双馈风电机组对于弱电网的适应性，为提高双馈风电机组在弱电网下的并网稳定运行能力提供技术支撑。
一种阻抗稳定性分析双馈风电机组虚拟同步控制方法

[发明专利]一种移动机器人自适应转向调速装置-CN202210509134.0在审
发明人： 全瑞坤;郑琪;童锋华;王晓萌;陈巧玲;贺一婷 -专利权人：重庆大学
申请日： 2022-05-10 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种移动机器人自适应转向调速装置，包括：位姿传感器，信号增益转换，微处理器，电机驱动，外壳；所述位姿传感器使用MEMS传感器，通过三轴加速度传感器，三轴陀螺仪采集不同环境下的移动机器人位姿数据；所述信号增益转换实现数据的信号增益放大与模数转换；所述微处理器是内部固化好特定程序代码的处理器，用来实现总线数据通信计算，同时结合马尔科夫预测模型算法实现IO接口数据输出功能；所述电机驱动是根据微处理器IO接口输出数据驱动电机转向和调速，最终实现对机器人的自适应转向调速功能。本发明的有益效果是：能够有效的改进移动机器人的转向和调速方法，实现一种自适应转向和调速。
一种移动机器人自适应转向调速装置

[发明专利]一种风电变流器硬件容错控制方法-CN202110852468.3在审
发明人：李辉;谭宏涛;周芷汀;杨甜;青和;彭瀚峰;姚然;向学位;赖伟;全瑞坤 -专利权人：重庆大学
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本发明涉及一种风电变流器硬件容错控制方法，属于变流器技术领域。该方法包含如下步骤：S1：实现RSC开路时由三相六开关向三相四开关工作模式的转换，并推导出三相四开关拓扑下的转子电压空间矢量；S2：实现正常运行时三相四开关空间矢量调制SVM算法到容错拓扑时三相四开关SVM算法的控制模型转换；S3：通过对比比脉冲宽度调制PWM采样时刻与电压矢量已作用时间累积和的大小来判断是否输出下一个矢量状态；S4：通过补偿转子参考电压矢量的电压偏移建立电容电压非平衡情况下的三相四开关容错控制SVM算法。本发明弥补了RSC故障扇区无法软件容错补偿的局限性，容错后的系统稳定运行，降低了系统机械损伤与脱网运行的几率。
一种变流器硬件容错控制方法

[发明专利]基于深度强化学习的海上风电场无功-电压协调控制方法-CN202110850832.2在审
发明人：李辉;谭宏涛;周芷汀;郑杰;彭瀚峰;王嘉瑶;青和;向学位;姚然;全瑞坤 -专利权人：重庆大学
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于深度强化学习的海上风电场无功‑电压协调控制方法，属于风力发电技术领域。该方法包括：S1：建立海上风电场无功‑电压协调控制模型；S2：建立基于风电场无功‑电压控制策略的马尔可夫决策过程模型，定义系统的状态动作及奖励函数；S3：基于深度确定性梯度策略结合机组随机出力数据对无功‑电压协调控制模型进行训练，实现由风电机组状态到无功指令的映射；S4：海上风电场无功‑电压协调控制策略在线部署流程。本发明相比于传统方法，不依赖系统精确建模，可有效降低风电场电压偏差，具有更好的模型求解精度和即时响应速度。
基于深度强化学习海上电场无功电压协调控制方法

[发明专利]一种直流断路器用IGBT模块的可靠性测试及寿命评估方法-CN201811340506.1有效
发明人：李辉;龙海洋;姚然;赖伟;何蓓;郑媚媚;王晓;全瑞坤;刘晓宇 -专利权人：重庆大学
申请日： 2018-11-12 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G01R31/26 文献下载
摘要：本发明涉及一种直流断路器用IGBT模块的可靠性测试及寿命评估方法，属于高压直流输电技术领域。该方法：首先，基于高压直流断路器搭建单个IGBT模块的等效大电流冲击试验平台，研究高压直流输电系统发生短路故障时断路器转移支路用单个IGBT模块承受的瞬时电压和电流；其次，根据不同实际短路故障工况制定大电流冲击试验方案，利用试验平台进行不同短路故障工况下单个IGBT模块的大电流冲击实验直至器件失效；最后，基于试验所得数据得出不同短路故障工况下IGBT模块的使用寿命与大电流冲击次数之间的关系，实现其可靠性寿命评估。本发明提高了断路器转移支路用IGBT模块寿命评估的准确性。
一种直流断路器用 igbt 模块可靠性测试寿命评估方法

[发明专利]一种SiC MOSFET逆变器用在线自适应死区消除方法-CN201811130588.7有效
发明人：李辉;钟懿;黄樟坚;廖兴林;刘晓宇;姚然;郑媚媚;王坤;何蓓;全瑞坤 -专利权人：重庆大学
申请日： 2018-09-27 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： H02M7/5387 文献下载
摘要：本发明涉及一种SiC MOSFET逆变器用在线自适应死区消除方法，属于逆变器PWM控制领域，该方法通过在线实时计算电流纹波判断电流所处区域，进行死区消除，具体包含如下步骤：S1：在线检测三相逆变器输出电压、电流以及直流母线电压；S2：判断三相逆变器中桥臂电流的方向并确定桥臂电流的过零区域；S3：在桥臂电流非过零区域消除死区，并在桥臂电流过零区域恢复死区。本发明方法通过在线自适应算法计算出过零区域宽度，实现了整个调制周期内死区效应的有效消除，且算法简单，受器件非理想开关特性和负载参数影响较小，无需外加硬件检测电路，有效地节约了开发成本。
一种 sic mosfet 逆变器在线自适应死区消除方法

[发明专利]计及杂散电感影响的风电变流器IGBT功率模块动态结温计算方法-CN201811150503.1有效
发明人：李辉;胡玉;王坤;郑媚媚;姚然;胡姚刚;全瑞坤;何蓓;刘晓宇 -专利权人：重庆大学
申请日： 2018-09-29 - 公布日： 2020-03-13 - 主分类号： H02M1/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种计及杂散电感影响的风电变流器IGBT功率模块动态结温计算方法，属于新能源发电用大功率电力电子器件可靠性技术领域，该方法包括：S1：根据杂散电感导致的并联多芯片间的动态不均流，建立IGBT模块等效电路模型；S2：推导杂散电感参数与开通损耗间的数学关系；S3：引入等效热耦合阻抗，建立考虑芯片间热耦合的热网络模型；S4：建立IGBT模块动态结温计算模型，将结温热分布结果反馈到损耗的数学关系模型中，往复迭代获得IGBT模块内部各芯片间的动态结温分布。本发明能够准确反映IGBT功率模块内部动态热分布，有效表征模块内部的热薄弱环节，可改进风电变流器热管理控制策略，从而提高其可靠性。
电感影响变流器 igbt 功率模块动态计算方法

[发明专利]一种风电变流器IGBT功率模块健康状态异常识别方法-CN201910996273.9在审
发明人：李辉;胡姚刚;时萍萍;杨超;全瑞坤;刘静;杨微;杨妍妮;喻科曦;冉军;兰涌森 -专利权人：重庆大学
申请日： 2019-10-18 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种风电变流器IGBT功率模块健康状态异常识别方法，属于风电机组状态监测技术领域。所述方法包括风电变流器监测数据提取部分、IGBT温度预测部分、残差分析及异常结果识别3个部分。在提取风电机组SCADA系统中有功功率和IGBT温度等各类物理特征量的历史运行数据的基础上，以有功功率为区间划分依据，利用bin方法，实现了对各类物理特征量历史运行数据的区间划分，进而形成过程记忆矩阵；并以所提取的各类物理特征量作为观测向量，采用非线性状态估计方法，实现对IGBT温度的预测；将IGBT温度的实际监测值与预测值结合求取残差，当残差值超出阈值则给出“异常”结果。
物理特征量历史运行数据风电变流器风电机组有功功率非线性状态估计状态监测技术残差分析观测向量记忆矩阵监测数据健康状态温度预测异常结果异常识别预测残差监测

[发明专利]一种风电变流器功率模块IGBT健康状态评价方法-CN201910974000.4在审
发明人： 全瑞坤;李辉;杨甜;胡玉;冉军;刘晓宇;何蓓;刘静;杨微;兰涌森;余强 -专利权人：重庆大学
申请日： 2019-10-14 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： G01R31/26 文献下载
摘要：本发明涉及一种风电变流器功率模块IGBT健康状态评价方法，属于风电变流器功率模块IGBT状态监测领域，该方法基于无监督学习迭代自组织聚类算法对IGBT工作状态进行分类，包括以下步骤：S1：采集环境风速、温度、机侧和网侧变频器的功率；S2：使用无监督学习迭代自组织聚类算法对IGBT工作状态进行健康状态分类。本发明方法数据采集和实现算法简单，无监督学习迭代自组织聚类算法健康评价能够挖掘风电变流器功率模块监测数据的潜在关系，有效的降低了风电变流器功率模块的运行维护难度。
风电变流器功率模块无监督学习聚类算法自组织迭代健康状态网侧变频器环境风速监测数据潜在关系数据采集运行维护状态监测分类算法采集挖掘健康

[发明专利]一种电机出轴结构-CN201610202992.5有效
发明人：王宇俊;方灿;殷朋飞;付祥;李慧华;全瑞坤;黄结;申晨阳 -专利权人：西南大学
申请日： 2016-03-31 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种电机出轴结构，包括轮子、电机及联轴器，还包括电机筒及弹性装置，所述联轴器为法兰联轴器，所述电机与法兰联轴器相连并设置在电机筒内，所述轮子通过轴承设置在电机筒上，所述法兰联轴器通过弹性装置与轮子相连接，所述轮子位于法兰联轴器内侧；本发明克服了现有技术中的不足，通过减小车轮之间的宽度，提供了一种结构简洁可靠、紧凑、轻便的电机出轴结构，实现了在越障过程中对电机和减速箱的有效保护，可供移动机器人、越障车等需要在非平整地面和平整地面行走的移动设备使用。
一种电机结构

[发明专利]一种存储式的电机测速装置-CN201810220156.9在审
发明人： 全瑞坤 -专利权人：重庆大学
申请日： 2018-03-16 - 公布日： 2018-08-07 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种存储式的电机测速装置，适用于电机测速和转速记录。具体包括测速模块，存储模块，人机交互模块，控制模块。测速模块使用测速电机或者测速传感器，实时获取电机的转速，形成电机的转速数据；存储模块使用具有存储介质的存储模块，把实时获取的电机转速数据记录到存储设备当中；人机交互模块带有按键功能，方便人对该测速装置进行操作；控制模块则是该测速装置的主要算法和控制部分，使用微控制器的方式进行控制。本发明能够克服以往电机没有测速装置或者测速不能存储的缺点，有效的增强了对电机运行全程的速度监控和记录。
测速装置存储模块电机测速装置人机交互模块电机测速模块控制模块实时获取存储式测速电机转速数据测速传感器按键功能测速电机存储介质存储设备电机测速电机运行速度监控微控制器转速记录转速数据记录算法存储全程

[发明专利]一种自组网式电机及电力电子拖动综合平台-CN201810219820.8在审
发明人： 全瑞坤 -专利权人：重庆大学
申请日： 2018-03-16 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： H02P27/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种自组网式电机及电力电子拖动综合平台，包括电机及电力电子拖动被测模块，智能电源模块，智能仪表模块，负载模块，以及自组网部分，工业以太网和通用以太网部分。智能电源模块通过基于微控制器控制产生各种信号和电源，并且可以进行自组网；智能仪表模块使用基于微控制器控制仪表，也可以进行自组网；负载则通过能量转换从而切换到电网络，然后使用电阻电抗等作为负载；自组网部分通过使用Zigbee模块实现自组网Adhoc；工业以太网和通用以太网部分则是提供人机交互功能。通过使用智能化设备和自组网式的通信方式，该综合平台能够克服以往现场操作的复杂性，避免人在复杂或者危险的场所进行操作，能够达到远程操作和远程查看的目的。
自组网拖动电力电子综合平台智能电源模块工业以太网通用以太网电机微控制器智能仪表能量转换人机交互功能智能化设备被测模块电阻电抗负载模块控制仪表模块使用通信方式现场操作远程操作远程查看电网络电源

[发明专利]一种全轮同相位驱动小车及其转弯控制方法-CN201610368782.3有效
发明人：王宇俊;方灿;李慧华;付祥;殷朋飞;黄结;全瑞坤;申晨阳;曾洁;张天阳;周俊航;刘津卓 -专利权人：西南大学
申请日： 2016-05-27 - 公布日： 2018-02-27 - 主分类号： B62D61/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种全轮同相位驱动小车及其转弯控制方法，包括小车本体及若干个设置在小车本体上的圆轮，所述圆轮为偶数个且至少为四个，所述圆轮两两通过驱动部件对称设置在小车本体两侧；各所述圆轮上均匀分布有若干段大摩擦力圆弧段，相互对称设置的两个圆轮上的大摩擦力圆弧段互补并可形成一个整圆，位于小车本体同一侧圆轮上的大摩擦力圆弧段相位相同；利用小车本体两侧圆轮所产生的摩擦力不同以及小车本体在变速时车身会有偏斜现象，实现小车转向。该驱动小车整体结构简洁可靠，具有效率高、地表适应性好、越障能力强的特点，可供移动机器人、越障车等需要在非平整地面和平整地面行走的移动设备使用。
一种相位驱动小车及其转弯控制方法

[发明专利]一种双驱六轮小车及其转向控制方法-CN201610368765.X有效
发明人：王宇俊;方灿;李慧华;付祥;殷朋飞;黄结;全瑞坤;申晨阳;曾洁;张寒飞;黄鑫;熊浚沣 -专利权人：西南大学
申请日： 2016-05-27 - 公布日： 2018-01-02 - 主分类号： B62D11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种双驱六轮小车及其转向控制方法，包括车架本体、行动轮组Ⅰ、行动轮组Ⅱ、驱动装置及传送装置，所述行动轮组Ⅰ与行动轮组Ⅱ分布在车架本体两侧；所述行动轮组Ⅰ由三个车轮Ⅰ、Ⅱ及Ⅲ组成，所述行动轮组Ⅱ由三个车轮Ⅳ、Ⅴ及Ⅵ组成，所述车轮Ⅰ与车轮Ⅱ同轴连接并由一组驱动装置驱动，所述车轮Ⅳ与车轮Ⅴ同轴连接并由另一组驱动装置驱动，所述车轮Ⅲ通过传送装置与车轮Ⅰ、Ⅱ的驱动装置相连接，所述车轮Ⅵ通过另一组传送装置与车轮Ⅳ、Ⅴ的驱动装置相连接；通过控制行动轮组Ⅰ与行动轮组Ⅱ的转向，实现小车换向。该小车结构简单，体积小、重量轻、能耗低，有效解决了左右同轴转弯困难的问题，可广泛适用于工作在特殊环境中的设备。
一种双驱六轮小车及其转向控制方法

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