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[发明专利]把持用手-CN201811599216.9有效
发明人： 中川浩;近藤勇树 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：该把持用手具有基座部件(50)；围绕通过基座部件(50)的轴线(CL)配置的多个手指(20)，各手指(20)具备具有挠性的柔软手指部(22)；支撑柔软手指部的基端侧的手指基座部件(21)；支撑于基座部件(50)并且分别支撑多个手指基座部件(21)的多个连杆机构(30)，各连杆机构(30)以所支撑的手指基座部件(21)的姿态相对于基座部件(50)不发生实质性变化的方式，容许所支撑的手指基座部件(21)相对于基座部件(50)移动。
把持用手

[发明专利]机器人的关节的间隙检测装置以及间隙检测方法-CN202280009695.2在审
发明人： 中川浩;安部健一郎;松井英生;永山智昭;武田行生;大野真澄 -专利权人：发那科株式会社;国立大学法人东京工业大学
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：提供一种能够在具有驱动连杆和从动连杆的机器人中确定从动关节中的运动副元件之间的间隙的装置以及方法。间隙检测装置具有：测量部，其测量使机器人沿着任意的动作轨道实际动作时的电动机的驱动转矩或电流值；模拟部，其在多个运动副的运动副元件之间设定任意的第二间隙量，执行使机器人沿着与上述任意的动作轨道相同的动作轨道进行动作的模拟，推定电动机的驱动转矩或电流值；特征量计算部，其计算表示与测量出的驱动转矩或电流值相关的值的变动的第一特征量、及表示与推定出的驱动转矩或电流值相关的值的变动的第二特征量；以及间隙计算部，其基于第一特征量、第二特征量及第二间隙量，计算与第一间隙量相关的指标。
机器人关节间隙检测装置以及方法

[发明专利]平衡器装置-CN202180065273.2在审
发明人：大桥俊伯;古田将一;中川浩 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： F16F7/00 文献下载
摘要：一种平衡器装置(100)，其具备：壳体(10)，其具备筒状的本体部(11)、以及封闭本体部(11)的轴(OL1)向的两端的前端板(12)以及后端板(13)；杆(20)，其在板厚方向上贯通前端板(12)，且被支撑为能够沿着轴(OL1)向移动；可动构件(30)，其固定于杆(20)，且收纳在壳体(10)内；压缩螺旋弹簧(40)，其配置在可动构件(30)与后端板(13)之间；以及连接构件(50)，其以在轴(OL1)向上具有比杆(20)的行程大的游隙的方式连接杆(20)与后端板(13)。
平衡器装置

[发明专利]机器人系统、机器人的控制方法、机器学习装置及机器学习方法-CN202110544521.3在审
发明人：山崎岳;尾山拓未;陶山峻;中山一隆;组谷英俊;中川浩;冈野原大辅;奥田辽介;松元睿一;河合圭悟 -专利权人：发那科株式会社;优选网络公司
申请日： 2016-07-29 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人系统、机器人的控制方法、机器学习装置及机器学习方法。机器人系统具备：机器人；观测部，其取得包含与通过测量器测量的物体相关的信息以及对所述信息进行处理后的信息的至少任意一个的数据；决定部，其通过将所述数据输入神经网络，决定用于通过所述机器人把持所述物体的信息；以及控制装置，其根据由所述决定部决定的信息，控制所述机器人。
机器人系统控制方法机器学习装置学习方法

[发明专利]寿命评价装置以及机器人系统-CN201910603838.2有效
发明人：郭巍;中川浩 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2019-07-05 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种寿命评价装置(12)以及机器人系统，能够高精度地评价润滑剂的寿命。该寿命评价装置(12)评价机械中的润滑剂的寿命，该机械具备马达、以及由润滑剂进行润滑且将马达的动力传动到可动部的传动机构，寿命评价装置(12)具备：马达发热量计算部(14)，其基于马达的电流值计算马达发热量；摩擦发热量计算部(15)，其基于马达的旋转速度和传动机构的摩擦系数，计算传动机构中的摩擦发热量；润滑剂温度推定部(17)，其基于所计算出的摩擦发热量以及马达发热量，推定润滑剂的温度；以及寿命推定部(18)，其基于推定的润滑剂的温度和润滑剂所含有的杂质的信息，推定润滑剂的寿命。
寿命评价装置以及机器人系统

[发明专利]机器学习装置、机器人系统及机器学习方法-CN201610617361.X有效
发明人：山崎岳;尾山拓未;陶山峻;中山一隆;组谷英俊;中川浩;冈野原大辅;奥田辽介;松元睿一;河合圭悟 -专利权人：发那科株式会社;优选网络公司
申请日： 2016-07-29 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种机器学习装置、机器人系统及机器学习方法。机器学习装置，学习通过机械手部(13)从包含散装状态的杂乱放置的多个工件(12)中取出所述工件(12)的机器人(14)的动作，其中具备：状态量观测部(21)，其观测包含三维测量器(15)的输出数据的所述机器人的状态量，该三维测量器取得每个所述工件的三维图；动作结果取得部(26)，其取得通过所述机械手部取出所述工件的所述机器人的取出动作的结果；以及学习部(22)，其接受来自所述状态量观测部的输出和来自所述动作结果取得部的输出，与所述机器人的所述状态量和所述取出动作的结果相关联地学习包含向所述机器人指示所述工件的所述取出动作的指令数据的操作量。
机器学习装置机器人系统学习方法

[发明专利]机械学习方法及机械学习装置、以及故障预知装置及系统-CN201610616706.X有效
发明人：稻垣尚吾;中川浩;冈野原大辅;奥田辽介;松元睿一;河合圭悟 -专利权人：发那科株式会社;优选网络公司
申请日： 2016-07-29 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本发明提供一种机械学习方法及机械学习装置、故障预知装置及系统。故障预知系统(1)具备学习与工业机械(2)的故障相关联的条件的机械学习装置(5)。机械学习装置(5)具备：状态观测部(52)，其在工业机械(2)动作中或静止中观测由传感器(11)的输出数据、控制软件的内部数据、或基于这些数据得到的计算数据等构成的状态变量；判定数据取得部(51)，其取得判定了工业机械(2)有无故障或故障程度的判定数据；学习部(53)，其按照基于状态变量以及判定数据的组合而生成的训练数据组，来学习与工业机械(2)的故障相关联的条件。
机械学习方法学习装置以及故障预知系统

[发明专利]振动抑制装置-CN201811456447.4有效
发明人： 中川浩;梶山贵史 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明提供振动抑制装置，该振动抑制装置获取示教位置，基于该获取到的示教位置和第一加减速参数计算速度计划，并基于该示教位置以及速度计划算出与机器人的加减速动作时产生的弯曲相关的数据，另外，获取表示示教位置处的姿势的数据。而且，在振动抑制装置的机器学习部中，将这些与弯曲相关的数据以及表示姿势的数据作为输入数据，来进行针对与弯曲相关的数据以及与姿势相关的数据的加减速参数的推断。
振动抑制装置

[发明专利]获取工具作业位置偏移量的装置和方法-CN202010576271.7在审
发明人：梶山贵史;中川浩 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种获取工具作业位置偏移量的装置和方法，能够根据实际的作业而高精度地获取工具的作业位置相对于工件的目标位置的偏移。该装置获取利用移动机械使工具移动并利用该工具对工件的目标位置进行作业时的该工具的作业位置相对于该目标位置的偏移量，该装置具备：摄像机，其相对于工具配置为预定的位置关系，并在使工具执行用于作业的动作的第一时刻对目标位置进行拍摄；偏移量获取部，其基于目标位置在摄像机拍摄的图像数据中的位置、和表示作业位置在该图像数据中的位置的信息，来获取在第一时刻的作业位置与目标位置之间的偏移量。
获取工具作业位置偏移装置方法

[发明专利]手控制装置、手控制方法以及手的模拟装置-CN201810684144.1有效
发明人：李维佳;陈文杰;中川浩;梶山贵史 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2018-06-28 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供一种手控制装置、手控制方法以及手的模拟装置，该手控制装置具备：握持质量评价单元，其针对支撑物体(O)的手指(10、20、30、40)与物体(O)接触的多个接触位置的每一个位置，求出表示对物体(O)的稳定握持的贡献度的握持质量贡献度；移动手指确定单元，其将与握持质量贡献度低的接触位置对应的手指(10)确定为移动手指；以及手指移动控制单元，其向手指的驱动单元发送控制指令，以使确定为移动手指的手指相对于物体(O)移动，多个接触位置的握持质量贡献度利用多个接触位置相对于物体(O)的相对位置、和在多个接触位置的每一个位置上的手指(10、20、30、40)与物体(O)之间的摩擦系数中的至少一个进行定义。
控制装置方法以及模拟

[发明专利]机器学习装置、机械系统、制造系统以及机器学习方法-CN201710213188.1有效
发明人： 中川浩;梶山贵史 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2017-04-01 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机器学习装置、机械系统、制造系统以及机器学习方法。机器学习装置(20)通过机器学习来学习针对机械(14)的控制指令，其具备：机器学习器(21)，其进行所述机器学习来输出所述控制指令；模拟器(22)，其基于所述控制指令来执行所述机械的作业动作的模拟；以及第一判定器(23)，其基于所述模拟器的所述模拟的执行结果来判定所述控制指令。
机器学习装置机械系统制造以及学习方法

[发明专利]机器人的关节的异常检测装置以及异常检测方法-CN201910111734.X在审
发明人： 中川浩;安部健一郎;吴允锋;山城光;松井英生;有田创一;武田行生;大野真澄 -专利权人：发那科株式会社;国立大学法人东京工业大学
申请日： 2019-02-12 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：本发明涉及能够在具备驱动连接件和被动连接件的机器人中判定被动关节中的对偶元件之间有无异常间隙的装置和方法。异常检测装置具备：得分计算部，其针对各动作轨道计算得分，该得分在对象对偶中发生了对偶元件之间的碰撞时变高，并且在对象对偶以外的对偶中发生了对偶元件之间的碰撞时变低；动作生成部，其生成用于使机器人沿着得分为预先确定的阈值以上的动作轨道移动的机器人动作；测量部，其测量机器人依照所生成的机器人动作而移动时的电动机的驱动转矩或电流值；指标值计算部，其计算基于测量出的驱动转矩或电流值的变动大小的指标值；以及判定部，其根据指标值的大小，判定对象对偶中有无异常间隙。
对偶对偶元件异常检测装置机器人动作动作轨道驱动转矩时变机器人判定测量指标值计算部测量机器人驱动连接件被动关节得分计算动作生成异常检测预先确定电动机连接件判定部移动关节

[发明专利]寿命评价装置以及机器人系统-CN201810161880.9有效
发明人：郭巍;中川浩 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2018-02-27 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种寿命评价装置(12)，其高精度地评价润滑材料的寿命。寿命评价装置(12)评价机械中的润滑材料的寿命，机械具有马达、以及利用润滑材料进行润滑且将马达的动力传递给可动部的传递机构，寿命评价装置(12)具有：马达发热量计算部(14)，其基于马达的电流值而计算出马达发热量；摩擦发热量计算部(15)，其基于马达的转速和传递机构的摩擦系数，计算出传递机构中的摩擦发热量；润滑材料温度推定部(17)，其基于计算出的摩擦发热量以及马达发热量而推定出润滑材料的温度；以及寿命推定部(18)，其基于推定出的润滑材料的温度而推定出润滑材料的寿命。
润滑材料马达发热量寿命评价传递机构推定发热量计算部摩擦机器人系统温度推定部动力传递摩擦系数可动部推定部

[发明专利]具有引入功能的人协调型工业用机器人-CN201510162331.X有效
发明人： 中川浩;岩山贵敏 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2015-04-08 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明提供一种具有引入功能的人协调型工业用机器人。协调型工业用机器人具备：接触力检测部，其检测出在操作人员与机器人接触时，向机器人施加的接触力；接触力监视部，其在接触力超过了预定的阈值时，使机器人停止或使机器人向降低所述接触力的方向退避；操作力检测部，其检测出在执行引入动作时，向机器人施加的操作力。机器人具备对引入动作的有效与无效进行切换的引入开关，当引入动作有效时，使接触力监视部变为无效，当引入动作无效时，使接触力监视部变为有效。
具有引入功能协调工业机器人

[发明专利]消耗电力估计装置-CN201010189648.X有效
发明人：长塚嘉治;中川浩;梁衍学 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2010-05-24 - 公布日： 2010-12-01 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明提供一种消耗电力估计装置，包括：执行机器人的动作程序的执行部；计算机器人的各轴电动机的速度的速度计算部；计算各轴电动机的转矩的转矩计算部；计算各轴电动机的电流值的电流值计算部；计算各轴电动机的做功量的做功量计算部；计算各轴电动机的发热量的电动机发热量计算部；求出各轴电动机的放大器的发热量的放大器发热量计算部；计算出机器人控制装置的输出电力量的输出电力量计算部；计算机器人控制装置的发热量的控制装置发热量计算部；根据各轴电动机的做功量、各轴电动机的发热量、放大器的发热量和机器人控制装置的发热量来计算出机器人系统的消耗电力的消耗电力计算部。由此不进行实际动作就能正确地掌握机器人系统的消耗电力。
消耗电力估计装置

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