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[发明专利]机器人的关节的间隙检测装置以及间隙检测方法-CN202280009695.2在审
发明人：中川浩;安部健一郎;松井英生;永山智昭;武田行生;大野真澄 -专利权人：发那科株式会社;国立大学法人东京工业大学
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：提供一种能够在具有驱动连杆和从动连杆的机器人中确定从动关节中的运动副元件之间的间隙的装置以及方法。间隙检测装置具有：测量部，其测量使机器人沿着任意的动作轨道实际动作时的电动机的驱动转矩或电流值；模拟部，其在多个运动副的运动副元件之间设定任意的第二间隙量，执行使机器人沿着与上述任意的动作轨道相同的动作轨道进行动作的模拟，推定电动机的驱动转矩或电流值；特征量计算部，其计算表示与测量出的驱动转矩或电流值相关的值的变动的第一特征量、及表示与推定出的驱动转矩或电流值相关的值的变动的第二特征量；以及间隙计算部，其基于第一特征量、第二特征量及第二间隙量，计算与第一间隙量相关的指标。
机器人关节间隙检测装置以及方法

[外观设计]玩具（立體智慧環困Cast Hex）-CN202330038489.1有效
发明人： 大野真澄 -专利权人：华山国际贸易有限公司
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： 21-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：玩具（立體智慧環困Cast Hex）。2.本外观设计产品的用途：用于一种智力玩具。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：组合状态立体图。
玩具智慧 cast hex

[发明专利]益智玩具-CN202210391323.2有效
发明人： 大野真澄 -专利权人：华山国际贸易有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： A63H33/42 文献下载
摘要：本发明公开的益智玩具包括：球体和活动套在球体上的行星环，球体的表面间隔分布有凸点组合，每个凸点组合由连线穿过球体的球心的两个凸点构成，球体上任意两个位置相邻的凸点之间的距离基本相同，行星环的内环设有解锁缺口组合和至少一个旋转缺口组合，每个旋转缺口组合由连线穿过行星环的圆心的两个旋转缺口构成，解锁缺口组合由连线穿过行星环的圆心的两个解锁缺口构成；球体表面的凸点包含两个解锁凸点和若干个旋转凸点，解锁缺口的形状仅允许解锁凸点转动通过，旋转缺口的形状能够允许解锁凸点或者旋转凸点转动通过。本发明在球体的外圈设计行星环，球体能在行星环中转动，整体形状类似星球，外观新颖独特，结构设计巧妙、趣味性高。
益智玩具

[发明专利]立体智慧环及其解锁方法和锁定方法-CN202310079986.5在审
发明人： 大野真澄 -专利权人：华山国际贸易有限公司
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： A63H33/08 文献下载
摘要：本发明公开了立体智慧环及其解锁方法和锁定方法，立体智慧环包括：锁芯，其具有中点交叉设置的三个立柱，任意两个立柱相互垂直，立柱的主体呈长方体，且每个立柱设有位于不同侧面的两个凸出部；锁圈，其具有十字形通孔，锁芯的两个立柱被限制于十字形通孔中，且十字形通孔的孔壁设有允许锁芯转动的凹槽组，凹槽组贯通锁圈的正面和反面形成若干个缺口，所有缺口中仅有一个允许凸出部脱出锁圈的解锁缺口；以垂直于十字形通孔的中心轴的平面为投影面，锁芯能够转动到在投影面呈十字形且仅有一个凸出部的解锁姿态、或者转动到在投影面呈十字形且具有三个凸出部的锁定姿态。本发明的立体智慧环造型新颖，且趣味性更高。
立体智慧及其解锁方法锁定

[外观设计]玩具（智慧环-土cast planet）-CN202230210476.3有效
发明人： 大野真澄 -专利权人：华山国际贸易有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： 21-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：玩具（智慧环‑土cast planet）。2.本外观设计产品的用途：用于一种智力玩具。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
玩具智慧 cast planet

[发明专利]机器人的关节的异常检测装置以及异常检测方法-CN201910111734.X在审
发明人：中川浩;安部健一郎;吴允锋;山城光;松井英生;有田创一;武田行生;大野真澄 -专利权人：发那科株式会社;国立大学法人东京工业大学
申请日： 2019-02-12 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：本发明涉及能够在具备驱动连接件和被动连接件的机器人中判定被动关节中的对偶元件之间有无异常间隙的装置和方法。异常检测装置具备：得分计算部，其针对各动作轨道计算得分，该得分在对象对偶中发生了对偶元件之间的碰撞时变高，并且在对象对偶以外的对偶中发生了对偶元件之间的碰撞时变低；动作生成部，其生成用于使机器人沿着得分为预先确定的阈值以上的动作轨道移动的机器人动作；测量部，其测量机器人依照所生成的机器人动作而移动时的电动机的驱动转矩或电流值；指标值计算部，其计算基于测量出的驱动转矩或电流值的变动大小的指标值；以及判定部，其根据指标值的大小，判定对象对偶中有无异常间隙。
对偶对偶元件异常检测装置机器人动作动作轨道驱动转矩时变机器人判定测量指标值计算部测量机器人驱动连接件被动关节得分计算动作生成异常检测预先确定电动机连接件判定部移动关节

[发明专利]并联连杆机器人的关节部的异常探测装置及异常探测方法-CN201710404574.9有效
发明人：安部健一郎;吴允锋;山城光;武田行生;菅原雄介;松浦大辅;大野真澄 -专利权人：发那科株式会社;国立大学法人东京工业大学
申请日： 2017-06-01 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明提供对采用了连杆球构造的三角型并联连杆机器人，推定球窝接头的摩擦转矩，容易地探测关节部的异常的装置及方法。并联连杆机器人的控制装置具有：控制部，进行并联连杆机器人的动作控制；转矩测量部，在并联连杆机器人的动作中，根据马达的电流值测量测量球窝接头的球与外壳的相对角速度的朝向变化的特定的姿势在前后的驱动转矩的变化；判断部，在转矩测量部测量到的驱动转矩的变化超过了预先确定的阈值时，判断为球窝接头的摩擦状态异常。
并联连杆机器人关节异常探测装置方法