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[发明专利]机器人的关节的间隙检测装置以及间隙检测方法-CN202280009695.2在审
发明人：中川浩;安部健一郎;松井英生;永山智昭;武田行生;大野真澄 -专利权人：发那科株式会社;国立大学法人东京工业大学
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：提供一种能够在具有驱动连杆和从动连杆的机器人中确定从动关节中的运动副元件之间的间隙的装置以及方法。间隙检测装置具有：测量部，其测量使机器人沿着任意的动作轨道实际动作时的电动机的驱动转矩或电流值；模拟部，其在多个运动副的运动副元件之间设定任意的第二间隙量，执行使机器人沿着与上述任意的动作轨道相同的动作轨道进行动作的模拟，推定电动机的驱动转矩或电流值；特征量计算部，其计算表示与测量出的驱动转矩或电流值相关的值的变动的第一特征量、及表示与推定出的驱动转矩或电流值相关的值的变动的第二特征量；以及间隙计算部，其基于第一特征量、第二特征量及第二间隙量，计算与第一间隙量相关的指标。
机器人关节间隙检测装置以及方法

[发明专利]电缆的固定结构-CN202010095164.2有效
发明人： 松井英生 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2020-02-14 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： H02G3/04 文献下载
摘要：本发明提供一种电缆(2)的固定结构(1)，即使在电缆(2)与包覆电缆(2)的管(3)未紧贴的情况下，也能够简便地固定电缆(2)和管(3)。该电缆(2)的固定结构(1)具备：固定部件(4)，其固定于结构物(110)；以及捆绑部件(5)，其将由管(3)包覆的电缆(2)固定于固定部件(4)，在管(3)的端部设置使电缆(2)的长度方向的中途位置的外周面露出的切口(6)，通过配置于切口(6)内的捆绑部件(5)的紧固，从而在将切口(6)的位置处的管(3)的一部分夹在电缆(2)与固定部件(4)之间的形式下，将电缆(2)和管(3)捆绑并固定于固定部件(4)。
电缆固定结构

[发明专利]机器人的手腕构造以及机器人-CN202010078447.6在审
发明人： 松井英生 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2020-02-03 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人的手腕构造以及机器人。其是能够保护手腕构造的油封不受清扫用的高压喷流或外部的异物等的影响的机器人的手腕构造。机器人的手腕构造包括：手腕主体；保持架，其安装于手腕主体；手腕凸缘部，其能够旋转地支承于保持架；油收纳部，其设于手腕主体与保持架之间；油封，其配置于保持架与手腕凸缘部之间，用于防止油自油收纳部泄漏；以及罩，其与保持架一体形成，在保持架与手腕凸缘部之间自外部覆盖油封。
机器人手腕构造以及

[发明专利]机器人的关节的异常检测装置以及异常检测方法-CN201910111734.X在审
发明人：中川浩;安部健一郎;吴允锋;山城光;松井英生;有田创一;武田行生;大野真澄 -专利权人：发那科株式会社;国立大学法人东京工业大学
申请日： 2019-02-12 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：本发明涉及能够在具备驱动连接件和被动连接件的机器人中判定被动关节中的对偶元件之间有无异常间隙的装置和方法。异常检测装置具备：得分计算部，其针对各动作轨道计算得分，该得分在对象对偶中发生了对偶元件之间的碰撞时变高，并且在对象对偶以外的对偶中发生了对偶元件之间的碰撞时变低；动作生成部，其生成用于使机器人沿着得分为预先确定的阈值以上的动作轨道移动的机器人动作；测量部，其测量机器人依照所生成的机器人动作而移动时的电动机的驱动转矩或电流值；指标值计算部，其计算基于测量出的驱动转矩或电流值的变动大小的指标值；以及判定部，其根据指标值的大小，判定对象对偶中有无异常间隙。
对偶对偶元件异常检测装置机器人动作动作轨道驱动转矩时变机器人判定测量指标值计算部测量机器人驱动连接件被动关节得分计算动作生成异常检测预先确定电动机连接件判定部移动关节

[发明专利]工业机器人的臂构造体-CN200710136169.X无效
发明人：安村充弘;山城光;松井英生 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2007-07-19 - 公布日： 2008-01-23 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种工业机器人的臂构造体。工业机器人的臂构造体(10)含有：可绕第一轴线(X)以及与第一轴线垂直的第二轴线(Y)旋转的手腕单元(61)；以及可绕第一轴线旋转地支撑手腕单元的臂单元(10’)。臂单元具备底部壳体(12)，在底部壳体上至少配置有用于使手腕单元绕第一轴线旋转的第一电机(31)以及用于使手腕单元绕第二轴线旋转的第二电机(32)。再有，臂单元具备盖部壳体(11)，该盖部壳体(11)在垂直于含有电机的输出轴双方的平面的方向上与底部壳体配合。由此，臂构造体的壳体的轻型化及小型化成为可能。
工业机器人构造

[发明专利]成型品取出装置-CN200510053666.4无效
发明人：木下聪;安村充弘;山城光;松井英生 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2005-03-09 - 公布日： 2005-09-14 - 主分类号： B29C45/42 文献下载
摘要：本发明涉及从成型机的金属模中取出成型的成型品所使用的成型品取出装置。该成型品取出装置(10)具有：基座(10)；包含多个分别可以围绕着垂直轴线(11、13、15)旋转地串联相互连接的旋转臂(12、13、16)的旋转臂机构；以及被安装在旋转臂机构的前端的旋转臂(16)上，可以使设在前端的把持机构升降的升降臂(17)。升降臂(17)包括二级倍速机构和驱动二级倍速机构的齿轮齿条机构。
成型取出装置