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[发明专利]一种雨量确定方法、装置、设备以及存储介质-CN202111541151.4有效
发明人： 丁华杰;王延帅 -专利权人：中汽创智科技有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01W1/14 文献下载
摘要：本申请公开了一种雨量确定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取图片集，图片集中包括第一预设帧数内的图片，将图片集输入已训练好的天气确定模型，确定出图片集中每帧图片对应的天气信息，若图片集中存在第一类图片，根据每个第一类图片确定每个第一类图片对应的降雨量信息，第一类图片为对应的天气信息为雨天的图片，若图片集中每帧图片均为第一类图片，基于每帧图片对应的降雨量信息确定当前雨量信息，如此，可以准确确定雨量，避免非雨天的天气下对雨量的误判。
一种雨量确定方法装置设备以及存储介质

[发明专利]一种自动驾驶全量化数据采集方法及系统-CN202210766765.0有效
发明人：李鑫武;丁华杰;谷俊;赵佳佳;徐佳音 -专利权人：上海寻序人工智能科技有限公司
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06F16/2458 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶全量化数据采集方法及系统，包括信号采集设备、车端平台、云端平台和本地研发平台；所述信号采集设备用于采集原始数据；车端平台用于接收信号采集设备采集的车身数据和道路感知数据；所述云端平台用于对原始数据进行数据筛选；所述本地研发平台用于为车端平台提供在不同情况下的原始数据采集策略，以及为云端平台针对不同类型原始数据的提供不同的数据筛选模型。本发明可以全量化自动驾驶车辆数据采集，包括感知数据及车辆信号采集，并且针对车辆不同部位采取不同的采集方法，还通过本地研发平台、云端平台、车端平台进行联动采集处车端并将采集后的原始数据将传送到云端平台，针对实际所需，云端平台可进行数据筛选。
一种自动驾驶量化数据采集方法系统

[发明专利]一种融合深度强化学习的自主换道方法及系统-CN202111114372.3有效
发明人： 丁华杰;卜祥津;张飞 -专利权人：中汽创智科技有限公司
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合深度强化学习的自主换道方法及系统，包括在训练环境中训练深度强化学习模型，得到并保存训练参数；在所述训练环境中，添加按照基于规则的自动驾驶策略行驶的目标车辆的信息；根据所述训练环境和所述基于规则的自动驾驶策略制定评价函数；根据所述评价函数，判断所述目标车辆的信息是否满足仲裁条件；若满足，则将所述训练参数融合到所述目标车辆的信息，控制所述目标车辆行驶；若不满足，则仍按照所述基于规则的自动驾驶策略，控制所述目标车辆行驶。本发明融合深度强化学习与基于规则的自动驾驶策略，在未建模的环境中，免去大量遍历换道场景进行建模的工作，提升适用性、决策准确性、决策效率和驾驶安全性。
一种融合深度强化学习自主方法系统

[发明专利]一种安全气囊的控制方法、碰撞防护系统及车辆-CN202111404431.0有效
发明人： 丁华杰;付海龙;侯发伟 -专利权人：中汽创智科技有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B60R21/2334 文献下载
摘要：本发明提供了一种安全气囊的控制方法、碰撞防护系统及车辆，包括：获取当前时刻车辆控制系统采集的自车行驶速度；若自车行驶速度大于等于预设行驶速度，获取车辆与障碍物间的相对运动状态信息；利用预设碰撞条件，根据相对运行状态信息判断车辆与障碍物是否存在碰撞风险；若判断结果为是，利用预设碰撞预测模型获取车辆相对于障碍物的预测碰撞信息；预测碰撞信息包括预测碰撞速度；若预测碰撞速度小于等于预设行驶速度，在车辆发生碰撞的情况下，控制所述安全气囊不点爆。本申请的方案，通过增加自车行驶速度检测及碰撞风险预测，可以有效解决低速碰撞下由于加速度峰值过高导致气囊误点爆，从而给车内乘员造成损害以及增加维修成本的问题。
一种安全气囊控制方法碰撞防护系统车辆

[发明专利]一种摩托车用跟车驾驶风险提醒系统及装置-CN202211529039.3在审
发明人：谷俊;丁华杰;李鑫武;赵佳佳 -专利权人：上海寻序人工智能科技有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种摩托车用跟车驾驶风险提醒系统及装置，一种摩托车用跟车驾驶风险提醒系统及装置，风险提醒系统包括前摄像数据采集模块、感知识别模块和前向风险判断模块，其中，具体实现步骤包括：通过设置的前摄像数据采集模块，使用前视摄像头采集图像；将上一步骤中采集得到的图像输入到感知识别模块中进行识别，识别内容包括车辆全车框、车尾框、刹车灯状态等信息；将上一步骤中识别的结果结合车辆本身的运动信息进行逻辑分析，输出跟车状态下前方车辆的碰撞风险结果。本发明增加了前车的刹车灯状态信息识别，用来监控前车状态，从而预判在跟车状态下与自身摩托车的碰撞风险，当前方车辆突然制动时，可以快速提醒驾驶员。
一种摩托车车驾风险提醒系统装置

[发明专利]一种基于VR的远程驾驶方法及装置-CN202211702785.8在审
发明人：朱泓瑾;丁华杰;李鑫武;袁亚茹 -专利权人：上海寻序人工智能科技有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于VR的远程驾驶方法及装置，包括VR装置和远程接管模块，VR装置包括VR手柄和VR眼镜，远程接管模块通过通讯设备将车辆的实时监控画面和车辆驾驶信息接入VR眼镜并使用大屏的形式呈现在工作人员眼前，将车辆的行为信号通过通讯设备接入到VR手柄并利用VR手柄上设置的控制按键来操作并发送指令给车辆对车辆进行操作实施，使得车辆进行行动，将车辆行动后的最新监控画面和车辆数据信号回传到VR眼镜并同步更新呈现到使用者眼前，本发明能够通过设置VR装置和远程接管模块相互配合实现随时随地对车辆的接管，解决当下自动驾驶车辆接管繁琐的问题，提供了一种更加便捷的接管方式，工作人员的工作地点将不再受限。
一种基于 vr 远程驾驶方法装置

[发明专利]一种基于地图定位的自动数据采集方法及装置-CN202211701231.6在审
发明人：李鑫武;丁华杰;谷俊;赵佳佳 -专利权人：上海寻序人工智能科技有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于地图定位的自动数据采集方法及装置，自动采集方法依据当前车辆GPS和导航地图信息，行驶至设定的目标路段内则自动完成感知传感器数据采集和存储，其中采集的数据包括隧道数据、桥梁数据、高速公路出入口数据、十/丁字路口数据、急转弯数据、上下坡/倾斜数据和施工道路数据，在采集到各项数据后，对采集到的数据进行去重、抽帧等处理，在将采集到的数据进行处理后，压缩处理过的数据，发送至远程存储服务器中，进行存储，其中数据处理还包括：获取筛选后的数据，并针对不同的数据选择相应的模型进行训练迭代，当训练完成后，将训练好的模型应用到车端平台，从而提高采集精度和效率。
一种基于地图定位自动数据采集方法装置

[发明专利]一种基于影子模式的数据闭环方法-CN202211534695.2在审
发明人：李鑫武;丁华杰;谷俊;赵佳佳 -专利权人：上海寻序人工智能科技有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06F16/215 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于影子模式的数据闭环方法，包括如下步骤：数据闭环装置：对采集车辆配备相应的传感器，并完成对自车信号和自动驾驶控制器的信号打通；影子模式：依据定义好的规则自动完成数据采集存储，分为基于车辆操作规则和基于感知场景触发两类；对采集到的数据进行去重、抽帧等处理；数据存储：将处理好的数据压缩后发送至远程存储服务器；数据处理：获取筛选后的数据针对不同的数据选择相应的模型进行训练迭代；数据应用：将训练好的模型应用到车端平台进行数据银子模式采集，从而提高采集精度和效率；能够高效处理大量冗余数据信息并且能针对难例、稀少样本完成精准的自动数据采集和粗标签分类，有效减少采集成本。
一种基于影子模式数据闭环方法

[发明专利]一种引入驾驶员风格的自动驾驶仿真测试场景生成方法-CN202211715530.5在审
发明人： 丁华杰;孙立友;何勇 -专利权人：上海寻序人工智能科技有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种引入驾驶员风格的自动驾驶仿真测试场景生成方法，包括驾驶风格分析和仿真测试场景批量生成两个步骤，其中驾驶风格分析步骤如下：S1、获取不同驾驶偏好的数据集；S2、对调查问卷数据集主成分分析；S3、对主成分分析的结果对数据集聚类分析；S4、交通参与者行为参数设置；仿真测试场景批量生成步骤如下：S1、测试场景需求语义提取；S2、测试场景语义参数数据化；S3、赋予交通参与者不同驾驶风格；S4、批量生成仿真测试场景。本发明自动驾驶仿真测试场景自动化生成过程，引入影响驾驶风格的主要变量，通过调整变量取值，实现交通参与者在不同驾驶风格之间的切换，使仿真测试场景更加与真实场景之间的差异更小。
一种引入驾驶员风格自动驾驶仿真测试场景生成方法

[发明专利]一种摩托车用道路限行提醒系统的装置-CN202211568598.5在审
发明人：谷俊;丁华杰;李鑫武;赵佳佳 -专利权人：上海寻序人工智能科技有限公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种摩托车用道路限行提醒系统的装置，包括以下模块：前摄像头数据采集模块：用于通过前视摄像头采集图像；感知识别模块：用于将上述前视摄像头采集到的前车摄像图像输入到感知识别模块中进行识别；限行判断模块：用于对所述感知识别模块识别的结果进行分析，并输出道路限行判断结果；限行提醒装置：将所述限行判断模块中的道路限行提醒结果输出到HMI中，对驾驶员进行限行提醒，本发明通过对摩托车的前视采集的图像进行识别，能分辨交通牌的具体信息和场景信息，为驾驶员提供道路限行提醒，提高摩托车驾驶的安全性。
一种摩托车道路提醒系统装置

[发明专利]一种物流自动驾驶车辆远程监管和接管方法及装置-CN202211598235.6在审
发明人：朱泓瑾;丁华杰;李鑫武;袁亚茹 -专利权人：上海寻序人工智能科技有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种物流自动驾驶车辆远程监管和接管方法及装置，监管方法包括监管系统模块，包括实时监管模块：用于通过中控台自动对物流自动驾驶车辆车队的行为和状态进行实时监管；自动停置模块：用于通过对监测的数据进行分析，分析车辆的行进是否正常；下发警报模块：用于在车辆自动停置发生后，下发警报指令给工作人员；包括车辆监控模块和车辆接管模块，车辆监控模块用于对物流自动驾驶车辆车队的can信息和行驶实时状态进行监管，车辆接管模块用于工作人员通过中控台下达指令实现远程操控车辆，通过自动监管中心监管车辆动向，发生问题自动将车辆停置在安全区域，并向工作人员发出警报，示意工作人员接管车辆。
一种物流自动驾驶车辆远程监管接管方法装置

[发明专利]一种基于九轴传感器的用于重型车辆侧翻预警模块设计-CN202211690696.6在审
发明人： 丁华杰;郭斌云 -专利权人：上海寻序人工智能科技有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B60W50/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于九轴传感器的用于重型车辆侧翻预警模块设计，包括数据输入模块、数据预处理模块、算法模型模块和数据输出模块，数据输入模块通过中控处布置的九轴传感器感知汽车运行六自由度参数；数据预处理模块用于对数据输入模块中得到的汽车运行六自由度参数进行算法计算和误差计算得到其汽车六自由度运动参数的最优估计值；算法模型模块通过建立汽车四自由度侧翻模型得出实时计算LTR的算法公式；数据输出模块包括可发出报警信号的报警器，根据仿真得到的LTR侧翻阈值设计三级侧翻等级，并根据等级的高低决策出是否报警，本发明利用单个九轴传感器解决了侧翻预警问题，极大降低成本并降低系统复杂度。
一种基于传感器用于重型车辆预警模块设计

[发明专利]一种基于驾驶员风格的自动驾驶性能自标定方法-CN202211291061.9在审
发明人：何勇;丁华杰 -专利权人：上海寻序人工智能科技有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于驾驶员风格的自动驾驶性能自标定方法，包括数据回传和自动化标定；利用影子模式的方法并通过云端服务器将不符合驾驶员行驶风格的自动驾驶数据回传至本地服务器，提供了数据回传的链路；将触发影子模式的数据进行场景分类，减少了由于场景复杂性对自动化标定模块结果的影响，增加了标定规则指定的标定参数个数，增加了自动化标定模块的鲁棒性；基于最小二乘法进行自动化标定，确定相对最优的标定参数，最大化贴近自动驾驶系统算出的期望值与驾驶员自身期望值。
一种基于驾驶员风格自动驾驶性能标定方法

[发明专利]基于边缘检测优化的激光雷达物体检测方法-CN202211251256.0在审
发明人：赵进;李鑫武;丁华杰;袁亚茹 -专利权人：上海寻序人工智能科技有限公司
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明公开了基于边缘检测优化的激光雷达物体检测方法，所述激光雷达物体检测方法包括：初始粗预测模块，所述初始粗预测模块包括降采样功能、特征编码功能、特征提取功能、回归功能、分类功能；边缘检测模块，所述边缘检测模块包括区域点云提取功能、密集填充与投影功能、边缘检测功能；优化预测模块，所述优化预测模块包括边缘检测判别功能、特征提取功能、回归功能、分类功能，本发明能够解决当前自动驾驶车辆行驶中对物体较多且相邻物体距离较近的场景下，一个物体检测包围框包含多个物体的问题。
基于边缘检测优化激光雷达物体方法

[发明专利]基于图像分割与激光雷达点云补全的物体检测方法-CN202211161662.8在审
发明人：赵进;丁华杰;李鑫武;袁亚茹 -专利权人：上海寻序人工智能科技有限公司
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了基于图像分割与激光雷达点云补全的物体检测方法，基于图像分割与激光雷达点云补全的物体检测方法，包括以下步骤：点云投影图像和图像分割；区域点云提取、点云滤除和点云补全，点云补全具体包括进行点云补全模型训练和真实数据输入点云补全模型进行补全；区域点云提取功能通过激光雷达与相机的标定矩阵，将图像分割得到的同一ID像素区域(即图像中表示一个物体的区域)内的所有点云数据提取出来；点云滤除功能将深度信息突变的点云滤除掉，只保留深度信息相近的点；点云补全功能是将点云滤除中得到的点云数据进行补全，恢复物体的整体形状并且均匀分布；点云降采样、点云特征编码、特征处理、检测回归、分类。
基于图像分割激光雷达点云补全物体检测方法

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