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[发明专利]一种两边调节刚度的刚柔耦合平台及运动平台-CN201811526317.3有效
发明人：杨志军;李乾;危宇泰;黄观新;白有盾 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B23Q1/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种两边调节刚度的刚柔耦合平台，所述刚柔耦合平台包括：刚度支撑平台、核心运动平台和连接柔性铰链组；所述刚度支撑平台通过所述连接柔性铰链组与所述核心运动平台连接；所述刚柔耦合运动平台还包括刚度调节机构；所述刚度调节机构包括调节支架、弹簧片和刚度调节件；所述调节支架将所述弹簧片保持在核心运动平台的运动方向上的所述刚度支撑平台与所述核心运动平台之间的空隙中；所述刚度调节件用于改变所述调节支架的位置以所述弹簧片的刚度。本发明能够柔性铰链的刚度，实现了采用一个平台即可适应不同工况。
一种两边调节刚度耦合平台运动

[发明专利]一种多自由度大行程高精度运动平台-CN201710881691.4有效
发明人：杨志军;何耀滨;陈新;陈桪;白有盾;李乾;孙晗;黄观新;吴栢生 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-09-26 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多自由度大行程高精度运动平台，包括：三个单自由度运动平台、两个转动部件和滑动部件；一个转动部件与滑动部件构成转动滑动运动副，另一个转动部件构成转动副；转动滑动运动副和转动副分别设置在两个单自由度运动平台上；第三个单自由度运动平台分别固定在转动滑动运动副和转动副上。因而使用者可以根据具体要求灵活地构建出所需自由度的多自由度大行程高精度运动平台。
一种自由度行程高精度运动平台

[发明专利]一种刚柔耦合高精度旋转平台及其控制方法-CN201911235952.0有效
发明人：杨志军;黄建彬;危宇泰;高忠义;黄观新;白有盾 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-12-05 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型的刚柔耦合高精度旋转平台及其控制方法，包括机座、刚性轴承、轴承套筒、核心旋转平台、旋转驱动器和编码器；轴承套筒固定在所述机座上；刚性轴承与核心旋转平台之间可旋转传动连接；刚性轴承通过轴承套筒与所述机座连接；核心旋转平台的上表面设有若干组柔性铰链；当旋转驱动器对核心旋转平台施加使其旋转的驱动力时，驱动力使柔性铰链环发生弹性变形。本发明采用柔性铰链且将柔性铰链设置于核心旋转平台的上表面上，无需拆卸下整个旋转平台即可对相应组的柔性铰链进行更换，不会破坏其它组的柔性铰链的装配关系,并且可以通过夹具改变柔性铰链有效变形长度来改柔性铰链刚度，实现刚度的调节。
一种耦合高精度旋转平台及其控制方法

[发明专利]单自由度直线运动平台非均匀导轨摩擦参数的辨识方法-CN202110802636.8有效
发明人：高忠义;黄观新;杨志军 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了单自由度直线运动平台非均匀导轨摩擦参数的辨识方法，包括步骤：S1、先对单自由度直线运动平台进行加装，安装力传感器和悬挂系统；S2、构建单自由度直线运动平台的等效模型，并驱动运动平台本体从机械导轨的一端运动到另一端，对运动平台本体的位移和速度进行测量；S3、在得到单自由度直线运动平台的等效模型以及驱动力、运动过程中的位移和速度信息的情况下，通过非均匀导轨摩擦参数求取算法，求得非均匀导轨摩擦函数、粘性阻力系数以及运动平台本体确切的总质量。本发明具有辨识容易、快捷、精度高等优点。
自由度直线运动平台均匀导轨摩擦参数辨识方法

[发明专利]气缸式刚度切换装置及使用其的刚柔耦合运动平台和方法-CN201811451998.1有效
发明人：危宇泰;杨志军;白有盾;黄观新;孙晗 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B23Q1/26 文献下载
摘要：本发明公开了气缸式刚度切换装置及使用其的刚柔耦合运动平台和方法，其中所述刚柔耦合运动平台包括：刚性框架、核心运动平台与柔性铰链；所述核心运动平台通过所述柔性铰链与所述刚性框架连接；所述刚柔耦合运动平台还包括推动装置；所述推动装置推动所述核心运动平台运动，以改变所述核心运动平台与所述刚性框架之间的相对位置，从而改变所述柔性铰链的刚度。本发明能够实现高精度连续变化位移，避免了低速工况下运动副摩擦状态切换导致加速度突变导致的位移“抖动”。
气缸刚度切换装置使用耦合运动平台方法

[发明专利]用于高精度运动平台控制的任意阶S型曲线运动规划方法-CN202111244799.5有效
发明人：林俊享;黄观新;杨志军 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G05B19/416 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于高精度运动平台控制的任意阶S型曲线运动规划方法，包括：对高精度运动平台控制所必须的规划指令，即任意阶S型运动规划曲线进行定义；针对所定义的任意阶S型运动规划曲线，构造该运动规划曲线的求导矩阵；根据高精度运动平台的规划距离、最大速度、最大加速度、速度连续、加速度连续等要求，建立等效的方程组，通过求解方程组得到任意阶次的S型曲线的表达式；利用该表达式进行高精度运动平台高阶S型曲线的运动规划。本发明所提出的方法可以为高精度运动平台的闭环控制提供任意阶次的S型曲线规划指令，便于编程实现，可以快速生成任意阶次的S型运动规划曲线。
用于高精度运动平台控制任意曲线运动规划方法

[发明专利]一种增敏结构的光纤水听器探头-CN202310142929.7在审
发明人： 黄观新;卢永和;杨志军 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01H9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种增敏结构的光纤水听器探头，包括弹性体内光纤支撑薄壁筒、外光纤支撑薄壁筒、保护套、外筒套、固定环、内环形挡板、外环形挡板、内光纤层、外光纤层、透声孔和空气腔，水听器探头至于水中时，内外光纤支撑薄壁筒的材料参数和结构参数均不相同，内光纤支撑薄壁筒为弹性体，筒壁厚度小，外光纤支撑薄壁筒壁厚度较大，硬度较大。水声作用于外光纤薄壁筒时，外光纤薄壁筒不受影响，因此外光纤发生变化不大；水声作用于内光纤薄壁筒的内表面时，内光纤薄壁筒容易产生形变，因此内光纤层长度将发生变化，因此能够产生光相位差，计算出水听器的声压灵敏度。
一种结构光纤水听器探头

[发明专利]一种大承载柔性铰链导向机构-CN201710883865.0有效
发明人：杨志军;李乾;白有盾;陈新;陈桪;何耀滨;孙晗;黄观新;吴栢生 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-09-26 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G12B5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种大承载柔性铰链导向机构，其包括：核心运动平台(3)、刚性支撑平台(1)、分别设置在不同方向上的主柔性铰链组(2)和次柔性铰链组(401)。通过主柔性铰链组(2)和次柔性铰链组(401)的配合，有效防止核心运动平台受到驱动器作用力矩过大时，核心运动平台无法实现预期定位精度的技术问题。
一种承载柔性铰链导向机构

[发明专利]刚柔耦合运动平台的扩张状态观测器-模型预测控制方法-CN202011297739.5有效
发明人： 黄观新;高忠义;杨志军;黄建彬;危宇泰 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种刚柔耦合运动平台的扩张状态观测器‑模型预测控制方法，包括：建立刚柔耦合运动平台的动力学模型，并基于此提出适用于刚柔耦合运动平台的预测模型；利用所述预测模型，设计适用于刚柔耦合运动平台高精密控制过程中的滚动优化，其中，将预测输出与运动规划输入之间的累计误差定义为优化目标函数；将扩张观测器应用于预测模型的反馈技术中，形成闭环的控制算法。本发明针对高精度控制，结合柔性铰链的特点，提出了一种基于ESO反馈的MPC控制方法，利用ESO的反馈，使模型预测可以实时获取刚柔耦合运动平台受到的扰动，从而得到控制优化的最优解，以提高控制效果。
耦合运动平台扩张状态观测器模型预测控制方法

[发明专利]一种刚柔耦合旋转平台及其控制方法-CN201911009965.6有效
发明人：杨志军;黄建彬;危宇泰;高忠义;黄观新;白有盾 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-10-23 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G05B19/4093 文献下载
摘要：本发明公开了一种刚柔耦合旋转平台及其控制方法，所述刚柔耦合旋转平台包括：机座、刚性轴承、轴承套筒、核心旋转平台、旋转驱动器和复合式旋转柔性铰链环、两组编码器；轴承套筒固定在所述机座上；刚性轴承与核心旋转平台之间通过复合式旋转柔性铰链环运动副连接；刚性轴承通过轴承套筒与机座连接；旋转驱动器用于驱动核心旋转平台旋转；核心旋转平台旋转时，复合式旋转柔性铰链环发生弹性变形；两组编码器分别用于测量核心旋转平台的旋转角度和测量刚性轴承的旋转角度。本发明的旋转平台依靠自身的复合式柔性铰链环变形来补偿摩擦死区，降低旋转平台启动、停止和微旋转过程中摩擦力变化导致的“爬行”对旋转和定位精度的影响。
一种耦合旋转平台及其控制方法

[实用新型]一种励磁变压器冷却系统-CN202121860502.3有效
发明人：侯杰;关天云;袁明;黄观新;宋奕然;张友良 -专利权人：广东红海湾发电有限公司
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： H01F27/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种励磁变压器冷却系统，包括多个变压器（1），所述变压器（1）外设置有多组风机（2），所述风机（2）与设置在变压器（1）内部的冷却风路（4）相连接，所述冷却风路（4）上设置有风道（5），所述风道（5）上设置有出风口（6），风道（5）通过螺栓固定在变压器底座上，所述风机（2）入口设置有纱网（3），所述纱网（3）采用不锈钢纱网或塑料纱网，所述冷却风路（4）采用镀锌白铁皮材料，所述风道（5）采用镀锌白铁皮材料。本实用新型消除了冷却系统故障时必须停机检修的安全隐患；提升了冷却效果；提升了励磁变压器的使用寿命。
一种变压器冷却系统

[发明专利]一种刚柔耦合振镜电机及其控制方法-CN201911009958.6有效
发明人：韦胜强;杨志军;彭皓;白有盾;黄观新 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-10-23 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： H02K7/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种刚柔耦合振镜电机及其控制方法，所述刚柔耦合振镜电机包括：定子、相对于所述定子转动的转子、轴承座和光栅编码器；所述转子包括：转轴、刚柔耦合轴承和多个磁铁；所述转轴上安装有所述刚柔耦合轴承；所述轴承座通过所述刚柔耦合轴承将所述转子定位在所述定子中；所述刚柔耦合轴承包括：刚性轴承和能够发生弹性形变的柔性铰链环，所述柔性铰链环被固定在所述刚性轴承的内圈内；所述光栅编码器用于测量所述转轴的角位移量。本发明利用柔性铰链环的弹性变形来克服摩擦死区，并利用状态观测器ESO估计出电机运动过程中的扰动信息，通过刚柔耦合设计，降低了ESO的扰动带宽，提高了自抗扰控制的性能，提高了控制精度。
一种耦合电机及其控制方法

[发明专利]一种刚柔耦合高精度振镜电机及其控制方法-CN201911009952.9有效
发明人：杨志军;韦胜强;彭皓;白有盾;黄观新 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-10-23 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： H02K1/27 文献下载
摘要：本发明涉及一种刚柔耦合高精度振镜电机及其控制方法，其中所述刚柔耦合高精度振镜电机包括：定子、相对于所述定子转动的转子、轴承座和至少两组编码器；转子转轴上安装有所述刚柔耦合轴承；所述刚柔耦合轴承包括：刚性轴承和能够发生弹性形变的柔性铰链环，所述柔性铰链环被固定在所述刚性轴承的内圈内；所述至少两组编码器包括：第一组编码器和第二组编码器；所述第一组编码器用于测量所述转轴的旋转角度；所述第二组编码器用于测量所述刚性轴承的内圈的旋转角度。本发明利用柔性铰链环的弹性变形来克服摩擦死区，降低扰动带宽，并通过两组编码器对电机运动进行监控，提高了控制精度。
一种耦合高精度电机及其控制方法

[发明专利]一种基于像素编码的光栅位移检测方法-CN201911131338.X在审
发明人：潘雅灵;黄观新;陈新;林博生;朱苗;杨志军 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于像素编码的光栅位移检测方法，所述检测方法包括以下步骤：S1.光栅尺特征标记；S2.光栅图像采集；S3.光栅图像分割；S4.光栅特征信息提取及判定；S5.光栅标记像素位置编码；S6.待检索光栅实际位置获取。本发明的检测方法，解决增量式圆光栅尺，高速时易掉脉冲和掉电后需进行回零操作的缺点，解决了绝对式光栅式与增量式光栅尺需同时配合使用的问题，克服光栅尺在高精测量过程中成本高的弊端。本发明于对增量式光栅尺进行特征标记，并对标记内容进行编码。将增量式光栅尺转化为增量绝对式光栅尺，既保留了增量式光栅尺的快速性和稳定性，又避免了增量式光栅尺需要回零的操作。
一种基于像素编码光栅位移检测方法

[发明专利]一种复合式旋转柔性铰链环及应用其的旋转平台-CN201911009956.7在审
发明人：黄建彬;杨志军;危宇泰;高忠义;黄观新;白有盾 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-10-23 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： F16C11/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种复合式旋转柔性铰链环及应用其的旋转平台，所述复合式旋转柔性铰链环包括：铝合金主体环和弹簧钢薄片；所述铝合金主体环包括第一圆环盘、第二圆环盘和若干块连接片，第一、第二圆环盘之间通过若干块连接片连接；所述铝合金主体环为一体式加工制造；至少一块连接片中布置有切割槽口，所述弹簧钢薄片被固定于在所述切割槽口中。本发明的复合式旋转柔性铰链环能有效消除装配误差和提高强度及其疲劳寿命。
一种复合旋转柔性铰链应用平台

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