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[发明专利]一种检测信息处理方法和装置-CN202110178296.6有效
发明人：张鸿;蒋少峰;陈盛军;秦汉;冯锴 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-02-09 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种检测信息处理方法和装置，所述方法包括：依据采集的图像信息生成场景信息；所述场景信息包括障碍物对象以及所述障碍物对象对应的修正区域；获取针对所述障碍物对象的检测信息；当所述检测信息处于所述修正区域时，将预设的分类模型中设置的预设第一阈值调整为预设第二阈值；所述预设第二阈值小于预设第一阈值；依据预设第二阈值判断所述检测信息是否为误检信息；若是，则依据剔除所述误检信息后的检测信息生成所述障碍物对象的轮廓信息。本发明实施例可以实现提高障碍物对象的边缘检测准确地，生成更高置信度的障碍物对象轮廓信息。
一种检测信息处理方法装置

[发明专利]一种车辆轮廓线的生成方法及系统、车辆、存储介质-CN202010112873.7有效
发明人：晏芳;赖健明;陈盛军;邓志权;张雪飞 -专利权人：广州小鹏汽车科技有限公司
申请日： 2020-02-24 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06T7/181 文献下载
摘要：本申请实施例涉及智能汽车技术领域，公开了一种车辆轮廓线的生成方法及系统、车辆、存储介质，该方法包括：获取车辆对应的车辆模型，并从车辆模型中提取车辆外围轮廓曲线，车辆外围轮廓曲线包括车头曲线段、车尾曲线段和车身两侧曲线段；获取采样参数，其中采样参数用于确定对所述车辆外围轮廓曲线的采样位置；根据采样参数，对车辆外围轮廓曲线进行采样处理，以获得采样点集合；之后根据采样点集合，生成所述车辆的目标轮廓线。实施本申请实施例，能够提高生成车辆轮廓线的精度，以改善碰撞检测的准确性。
一种车辆轮廓生成方法系统存储介质

[实用新型]一种电子烟电磁加热电路及电子烟-CN202120926016.0有效
发明人： 陈盛军;郝刚 -专利权人：惠州市吉瑞科技有限公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： A24F40/465 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电子烟电磁加热电路及电子烟，该电磁加热电路包括开关电路和自振荡电路，自振荡电路用于接收自振荡工作电源实现谐振，并将产生的振荡信号输出到感应线圈上；开关电路用于根据PWM信号控制接入的电源转换为栅极电源VGG输出到自振荡电路的功率管，以控制所述自振荡电路是否工作并基于所述PWM信号的占空比调节所述自振荡电路工作时的平均功率，本实用新型失真小，电磁兼容特性较好，软件不需要那么深度地介入振荡的每个时序；而且本实用新型是分离出VGG电源，功率管有更好的起振条件，发热更少，而且还可以通过PWM控制VGG电源供电，达到改变平均功率的目的，从而改变加热体的温度。
一种电子电磁加热电路

[发明专利]物体信息提取方法、装置、机器人及计算机可读存储介质-CN202211066664.9在审
发明人：林位麟;古明辉;赖思博;肖志光;陈盛军 -专利权人：深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种物体信息提取方法和装置、机器人及计算机可读存储介质，其中，所述方法包括：获取目标环境对应的环境点云数据，以及环境点云数据对应的物体语义信息，目标环境中包括至少一个待提取物体；基于环境点云数据进行三维重建，得到目标环境对应的多个三角面片；根据物体语义信息对三角面片进行聚类，从聚类后的三角面片中提取待提取物体对应的物体信息。由此，该方法基于环境点云数据三维重建得到的多个三角面片，通过环境点云数据对应的物体语义信息对三角面片进行聚类，从聚类后的三角面片中提取待提取物体对应的物体信息，有效的解决了无法提取物体信息的问题，提高了物体信息提取的准确性。
物体信息提取方法装置机器人计算机可读存储介质

[发明专利]一种碰撞距离确定方法及系统、车辆、存储介质-CN202010112887.9有效
发明人：晏芳;陈盛军;赖健明;苏镜仁;许匡正 -专利权人：广州小鹏汽车科技有限公司
申请日： 2020-02-24 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例涉及智能汽车技术领域，公开了一种碰撞距离确定方法及系统、车辆、存储介质，该方法包括：获取车辆的行车包络以及障碍物的位置轮廓；若根据行车包络以及位置轮廓检测到车辆与障碍物存在碰撞风险，确定障碍物上满足碰撞预判条件的N个碰撞点；根据行车路径轨迹，获取车辆上与N个碰撞点对应的N个轮廓点；对N个碰撞点与各自对应的轮廓点之间的行车距离进行求解，获得N个距离值，最终将N个距离值中取值最小的距离值确定为车辆与障碍物之间的碰撞距离。实施本申请实施例，能够快速求得车辆与障碍物之间的碰撞距离，从而提高了避障路线调整的及时性。
一种碰撞距离确定方法系统车辆存储介质

[发明专利]一种报文处理方法、装置、车辆、存储介质-CN202010785314.2有效
发明人：黄宇波;陈敏;赖健明;陈盛军 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2020-08-06 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G07C5/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种报文处理方法、装置、车辆和存储介质，所述方法包括：采集车辆的当前行车数据；采用所述当前行车数据，确定所述车辆当前的行驶模式和行驶速度；根据所述行驶模式以及所述行驶速度，生成场景信息；根据所述当前行车数据，生成行车信息；所述行车信息包含所述当前行车数据中与所述场景信息对应的数据；采用所述行车信息和所述场景信息，生成行车报文；将所述行车报文上传至预设的服务器，使得无需增加带宽，复用单一数据传输通道即可将不同行驶场景模式下所采集的行车数据全部进行传输，满足了多功能，多业务的数据观测需求。
一种报文处理方法装置车辆存储介质

[发明专利]一种障碍物检测方法、检测系统、计算机设备和存储介质-CN202110063064.6有效
发明人：秦汉;陈盛军;蒋少峰;张鸿;冯锴 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种障碍物检测方法、检测系统、计算机设备和存储介质，其中方法包括：将目标车位划分为若干个单元格，以创建栅格地图；在泊车的过程中，开始持续检测泊车路径中是否存在障碍物；若是，则将检测到的障碍物所在的单元格的概率值增加第一数值，并将从超声波检测装置到障碍物所经过的单元格的概率值减少第二数值，直至车辆当前满足预设停止条件；将栅格地图中概率值超过概率阈值的单元格筛选出来，进行聚类分组；从聚类分组中选择概率值符合设定条件的单元格作为对应障碍物的最终所在位置。本发明通过栅格地图融合多帧超声波信息的方式，能对汽车防撞柱的位置进行准确检测，并消除误检测，增强了驾驶员的用车体验，适于大范围推广应用。
一种障碍物检测方法系统计算机设备存储介质

[发明专利]空间识别方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质-CN202211062684.9有效
发明人：古明辉;林位麟;赖思博;肖志光;陈盛军 -专利权人：深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G06V20/00 文献下载
摘要：本申请提供一种空间识别方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，该方法包括：根据获取的环境的点云数据，确定多根墙竖直投影线，所述多根墙竖直投影线位于同一平面；识别所述多根墙竖直投影线之间的位置关系；根据所述多根墙竖直投影线之间的位置关系，获取至少一个闭环的墙竖直投影线组合。本申请利用语义信息，实现对环境内各个独立空间的准确划分，并且针对复杂布局的房间情况，适用性良好。
空间识别方法装置电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]路径规划方法、装置、机器人以及可读存储介质-CN202211056969.1在审
发明人：傅欢欢;肖志光;陈盛军 -专利权人：深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请的提供了这样一种路径规划方法、装置、机器人以及可读存储介质，包括：获取当前位置的环境信息，根据环境信息构建当前位置对应的局部地图，局部地图包括多个候选节点；获取由起始位置指向目标位置的参考路径；根据参考路径，在局部地图中确定子目标位置；基于参考路径和子目标位置对候选节点进行筛选，得到路径节点；根据路径节点规划指向目标位置的目标路径。本申请的目标路径受参考路径的约束，提高了机器人按照目标路径移动时的安全性。
路径规划方法装置机器人以及可读存储介质

[发明专利]一种车辆的路径跟踪方法及路径跟踪系统-CN201910708610.X有效
发明人： 陈盛军;赖健明;肖志光;黄宇波;何若涛 -专利权人：广州小鹏汽车科技有限公司
申请日： 2019-08-01 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆的路径跟踪方法及路径跟踪系统，用于当终点位姿发生变化时，通过对已规划路径进行平移旋转得到平移旋转后的规划路径，进而提高车辆行驶的准确度。本发明实施例方法包括：车辆的路径跟踪方法，其特征在于，包括：当终点位姿发生变化时，对已规划路径进行平移旋转，得到平移旋转后的规划路径，以使得所述平移旋转后的规划路径的终点位姿与发生变化后的终点位姿相同；根据路径跟踪算法，控制车辆跟踪所述平移旋转后的规划路径进行行驶。
一种车辆路径跟踪方法系统

[发明专利]一种车位更新的方法和装置-CN202011377450.4有效
发明人：秦汉;陈盛军;蒋少峰;冯锴;张鸿 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种车位更新的方法和装置，所述方法包括：取针对目标车位的第一车位信息，所述第一车位信息为垂直车位信息，在泊车过程中，确定所述第一车位信息对应的感兴趣区域，在所述感兴趣区域中，确定针对所述目标车位的第二车位信息，根据所述第一车位信息和所述第二车位信息，判断所述目标车位是否为斜列车位，并在判定所述目标车位为斜列车位时，更新所述第一车位信息。通过本发明实施例，实现了斜列车位的确定，并通过在确定斜列车位时更新车位信息，提高了泊车的准确性，避免了在泊车的过程中检测到障碍物而无法完成泊车的情况，提高了泊车的效率。
一种车位更新方法装置

[发明专利]一种自动驾驶的方法和装置-CN202110099383.2有效
发明人：刘懿;晏芳;温勇兵;陈盛军;肖志光 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种自动驾驶的方法和装置，所述方法包括：在自动驾驶的过程中，当检测到车辆所处的当前道路包含路口时，获取针对所述当前道路的规划路径信息；获取所述路口的路口信息；其中，所述路口信息包括目标位置信息，所述目标位置信息为所述规划路径信息中的制动起始位置信息；确定针对所述目标位置信息的制动速度信息，并按照所述制动速度信息控制所述车辆进行自动驾驶。本发明实施例实现了在包含路口的道路上，通过确定制动起始位置的制动速度，控制车辆的自动驾驶，既可以保证行车安全，又可以依照用户习惯控制车辆速度，提高自动驾驶的舒适度。
一种自动驾驶方法装置

[实用新型]一种挡墙施工机器人-CN202123442453.4有效
发明人：邹博鹏;惠德强;孙志勇;吴李超;王小斌;闵永斌;陈盛军 -专利权人：陕西博创智建科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： E02D15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种挡墙施工机器人，本实用新型通过履带底盘驱动移动，通过送料系统对物料进行输送，在送料系统与桁架系统间设置有支撑系统，实现在水平和竖直上的移动调整。本实用新型的结构简单容易安装，结构紧凑，实用性强，能充分发挥挡墙砌筑施工的优势。
一种挡墙施工机器人

[发明专利]一种足式机器人位姿优化的方法，装置以及存储介质-CN202210605658.X有效
发明人：肖志光;邱志昌;方根在;古明辉;黄游平;刘振武;赖思博;林位麟;陈盛军;张洋 -专利权人：深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种足式机器人位姿优化的方法，装置以及存储介质，用于对机器人进行控制，提升机器人对不同楼梯的适应性和扩展性。本申请方法包括：获取当前环境的点云信息以及图像信息；基于所述当前环境的点云信息，提取出第一特征点集合；识别所述图像信息中的需求特征图像，基于所述需求特征图像对第一特征点集合进行语义标记，筛选出标记有语义信息的需求特征点集合；获取地图数据中的点云信息，并从所述地图数据的点云信息中确定第二特征点集合；将所述标记有语义信息的需求特征点集合与所述第二特征点集合进行匹配，获取机器人实际的位姿。
一种机器人优化方法装置以及存储介质

[发明专利]一种自动泊车的方法和装置-CN202110674868.X有效
发明人：秦汉;陈盛军;蒋少峰;张鸿;冯锴 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种自动泊车的方法和装置，所述方法包括：在自动泊车的过程中，确定当前车辆与目标车位之间的相对位置关系，并根据所述相对位置关系，调整用于控制自动泊车的目标速度；在检测到障碍物时，确定所述当前车辆与所述障碍物之间的相对距离；根据所述相对距离，更新用于控制自动泊车的目标速度。采用本发明实施例提供的自动泊车方法，可以实现在提高车速的同时，通过避障机制保证安全性，避免与障碍物产生碰撞，使得可以在保证用户安全的情况下，高效率的完成泊车，提升用户体验。
一种自动泊车方法装置

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