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[发明专利]车道居中功能控制方法、装置、设备及可读存储介质-CN202111162055.9有效
发明人：程名;付斌;刘继峰;钟小凡 -专利权人：岚图汽车科技有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明提供一种车道居中功能控制方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：在车道居中功能开启过程中，检测车道线是否丢失；若车道线丢失，则检测是否满足车道居中功能开启条件；若满足，则保持车道居中功能开启；检测是否识别到丢失侧的车道线；若未识别到丢失侧的车道线，则检测是否满足车道居中功能关闭条件；若满足，则关闭车道居中功能。通过本发明，若车道线丢失，则在满足车道居中功能开启条件的前提下保持车道居中功能开启，若满足车道居中功能关闭条件，关闭车道居中功能，减少了车道居中功能退出的频率，同时提高了车道线丢失之后继续控制车辆行驶的安全性。
车道居中功能控制方法装置设备可读存储介质

[发明专利]一种无人驾驶紧急避障路径跟踪方法-CN202210148975.3有效
发明人：任聪;沈忱;付斌;钟小凡 -专利权人：岚图汽车科技有限公司
申请日： 2022-02-18 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明提供一种无人驾驶紧急避障路径跟踪方法，方法包括：获取自车行驶状态信息、位置信息和自车周围环境信息；根据道路曲率、自车与前车碰撞时间以及相邻车道的避障区域和约束条件，确定避障策略；当避障策略为紧急转向模式时，根据自车行驶状态信息、位置信息和自车周围环境信息规划最优避障路径；预测自车在最优避障路径上，不同时刻车辆位置对应前轮和后轮的车轮转角和车轮转速；根据计算的车辆的各个车轮的车轮转角和车轮转速，控制车辆跟踪最优避障路径行驶。本发明针对高速极限工况下，采用多种避障策略相结合和主动四轮转向路径跟踪，可改善高速时的操纵稳定性和安全性。
一种无人驾驶紧急路径跟踪方法

[发明专利]一种车辆转向冗余控制方法、系统、电子设备及存储介质-CN202210853752.7有效
发明人：沈忱;任聪;钟小凡;付斌 -专利权人：岚图汽车科技有限公司
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆转向冗余控制方法、系统、电子设备及存储介质，方法包括：通过目标车辆的电子助力转向系统将单路转向控制链路的故障信息发送至自动驾驶域控制器；自动驾驶域控制器根据故障信息和目标车辆的当前行驶场景对原始轨迹调校，获得调校后的调校轨迹，并将调校轨迹发送至电子助力转向系统；电子助力转向系统根据调校轨迹计算控制指令，并根据控制指令控制目标车辆完成转向。本发明方法通过在目标车辆出现单路转向链路故障时，通过自动驾驶域控制器对原始轨迹进行调校得到调校轨迹，并使得电子助力转向系统根据调校轨迹重新计算转向控制指令，从而改善了在自动驾驶车辆转向功能出现故障时，自动驾驶车辆行驶的安全性降低的问题。
一种车辆转向冗余控制方法系统电子设备存储介质

[发明专利]车辆横向控制方法、装置、存储介质及电子设备-CN202111115514.8有效
发明人： 钟小凡;沈忱;付斌 -专利权人：岚图汽车科技有限公司
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种车辆横向控制方法及相关设备，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：根据初始横向控制扭矩的方向与手力矩的方向是否相反，确定第一布尔值；若第一布尔值为真，则根据手力矩得到第一修正系数，将第一修正系数作为目标修正系数；根据目标修正系数和初始横向控制扭矩计算得到目标横向控制扭矩，以使车辆控制器根据目标横向控制扭矩对车辆进行横向控制。本发明用于车辆横向控制，主要为解决目前在进行车辆横向控制时，驾驶员主动干预ADAS系统时手感体验差的问题。
车辆横向控制方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种结合天气状态的高速辅助驾驶控制方法及系统-CN202210865783.4在审
发明人：任聪;钟小凡;沈忱;付斌 -专利权人：岚图汽车科技有限公司
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供一种结合天气状态的高速辅助驾驶控制方法及系统，方法包括：识别车辆前视广角图像信息得到视觉检测结果A，识别车辆前视窄角图像信息得到视觉检测结果B，识别毫米波雷达信息得到雷达检测结果C；获取当前天气类型以及各类型的天气严重程度；结合视觉检测结果A、视觉检测结果B的置信度、目标类别和距离进行信息融合，得到视觉目标融合结果D；根据视觉目标融合结果D、目标检测结果C、天气状态调整目标融合置信度，得到融合目标E；结合融合目标E以及自车行驶状态，输出车辆横纵向控制指令。本发明满足不同天气的高质量目标筛选，结合自车行车状态和道路环境自适应调节NOA驾驶系统在恶劣天气的车辆横纵向控制，控制性能较佳。
一种结合天气状态高速辅助驾驶控制方法系统

[发明专利]一种结合字符定位的交通标志识别及导航决策方法和系统-CN202210833220.7在审
发明人：任聪;钟小凡;沈忱;付斌 -专利权人：岚图汽车科技有限公司
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明涉及一种结合字符定位的交通标志识别及导航决策方法和系统，采集车辆前方道路行驶环境图像，并对所述图像进行预处理；将预处理后的图像分别输入交通标志类别检测模块、道路检测模块、光学字符识别OCR检测模块，得到交通标志类别结果、车道线检测结果、字符检测识别结果；根据所述交通标志类别结果、车道线检测结果、字符检测识别结果，场景决策模块根据交通标志类别检测和字符检测识别结果，结合自车定位信息、车道线信息和导航信息来综合决策输出提醒策略，能够精准识别交通指示标志并有效提醒驾驶员安全驾驶。
一种结合字符定位交通标志识别导航决策方法系统

[发明专利]一种车道居中实现方法、装置及存储介质-CN202210721224.6在审
发明人： 钟小凡;沈忱;付斌;任聪 -专利权人：岚图汽车科技有限公司
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种车道居中实现方法、装置及存储介质，其方法包括识别自身车辆在行驶过程中所在道路的车道线和车道边界，基于所述车道线和车道边界对自身车辆的横向轨迹规划；基于自身车辆的位姿信息，向所述横向轨迹规划中添加横向偏移量，并根据当前路缘宽度、公路等级对所述横向偏移量进行动态修正；根据修正后的横向偏移量重新规划自身车辆的横向轨迹，并根据其对自身车辆进行车道居中。本发明结合路缘宽度、道路曲率以及驾驶习惯进行横向轨迹规划，并根据其实时测量值进行动态调整，从而从而使得车道居中功能开启时减轻驾乘人员的心理压力，提高安全感。
一种车道居中实现方法装置存储介质

[发明专利]一种车辆自动紧急制动控制方法及控制系统-CN202210542185.3在审
发明人：任聪;沈忱;钟小凡;付斌 -专利权人：岚图汽车科技有限公司
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆自动紧急制动控制方法及控制系统，控制方法包括：获取自车道前方车辆的行驶状态、自车道后方车辆的行驶状态和邻车道车辆的行驶状态；根据自车道前方车辆的行驶状态、自车道后方车辆的行驶状态和邻车道车辆的行驶状态，规划自车自动紧急制动的安全控制策略，所述安全控制策略为紧急制动控制策略、紧急变道控制策略或车辆偏置控制策略；基于规划的自车自动紧急制动的安全控制策略，对自车进行紧急制动。本发明结合邻车道车辆的行驶状态、自车道前方车辆的行驶状态、自车道后方车辆的行驶状态来规划自车自动紧急制动的控制策略，保证自动紧急制动系统车辆具有较好的制动安全性、控制灵活性和环境适应性。
一种车辆自动紧急制动控制方法控制系统

[发明专利]一种智能巡航辅助冗余控制方法及系统-CN202210763705.3在审
发明人：沈忱;任聪;钟小凡;付斌 -专利权人：岚图汽车科技有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B60W50/023 文献下载
摘要：本发明提供一种智能巡航辅助冗余控制方法及系统，该方法包括：检测判断主控制器和备份控制器是否均正常工作；当主控制器和备份控制器均正常工作时，执行无故障工作流，根据主控制器和备份控制器接收的数据进行障碍物和道路融合环境感知，并结合自车行驶状态进行行驶轨迹预测和路径规划；当备份控制器故障时，则启用第一冗余备份策略，并根据当前行驶场景进行功能场景冗余控制；当主控制器故障时，则启用第二冗余备份策略，根据备用控制器接收的数据，进行安全停车控制；主控制器和备份控制器分别采用独立的电源供电。通过该方案可以提高自动驾驶控制器出现故障后车辆的安全性和可靠性，实现集中式多样化的冗余控制。
一种智能巡航辅助冗余控制方法系统

[发明专利]一种自动驾驶低速跟车巡航控制方法及装置-CN202210553939.5在审
发明人：任聪;付斌;沈忱;钟小凡 -专利权人：岚图汽车科技有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B60W30/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶低速跟车巡航控制方法及系统，本发明首先实时监测自车周围环境状态，包括车道线状态、自车道目标行驶状态、邻车道目标行驶状态；然后根据自车道目标行驶状态和邻车道目标行驶状态来自适应调整TJA系统的跟车时距大小；或者根据车道线状态，实时监测邻车道目标是否有切入自车道的意图，并根据监测结果来自适应调整TJA系统的跟车时距大小；最后根据调整后的跟车时距大小控制车辆与前车保持安全距离行驶。通过本发明结合邻车道车辆的行驶状态和自车道车辆的行驶状态自适应调节TJA系统的跟车时距大小，以提高低速跟车跟随响应时间和改善低速跟车车辆频繁急加减速等不舒适体验。
一种自动驾驶低速巡航控制方法装置

[发明专利]自动驾驶转向故障预测及冗余控制方法、系统及电子设备-CN202210693541.1在审
发明人：任聪;沈忱;钟小凡;付斌 -专利权人：岚图汽车科技有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B60W50/029 文献下载
摘要：本发明提供一种自动驾驶转向故障预测及冗余控制方法、系统及电子设备，该方法包括：根据自车周围环境信息与道路信息得到预测轨迹与规划路径，所述预测轨迹以及规划路径对应生成预设路径；根据行驶时的自车周围环境信息、自车状态、控制器状态以及执行器状态得到转向系统的故障预测结果；根据行驶时自车的通信状态、控制器状态以及执行器状态得到转向系统的故障监测结果；根据所述故障预测结果和/或故障监测结果响应车辆的对应冗余控制策略，以控制车辆按照预设路径或紧急路径行驶。本发明针对自动驾驶转向系统进行故障安全分析，利用智能预测和故障监测相结合的方法来满足转向系统冗余需求，提升自动驾驶系统系统安全等级。
自动驾驶转向故障预测冗余控制方法系统电子设备

[发明专利]一种自动驾驶超车变道自适应控制方法及系统-CN202210709659.9在审
发明人：任聪;沈忱;钟小凡;付斌 -专利权人：岚图汽车科技有限公司
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶超车变道自适应控制方法及系统，能够根据变道行驶环境和变道进度选择不同的控制策略，保证变道过程的可靠性，保证超车变道行驶具有较好车辆控制和舒适的变道体验，同时也可以保证车辆变道后具有较好加速响应；根据直道行驶环境来自适应优化第二超车变道加速度，根据变道阶段、航向角和车道线夹角来自适应调整该第二车辆纵向加速度；根据弯道行驶环境来自适应优化第三超车变道加速度，根据变道方向和弯道方向、弯道半径来自适应调整第三车辆纵向加速度；实时根据不同变道行驶场景做自动超车变道冗余控制策略，保证车辆变道过程中的安全性和灵活性。
一种自动驾驶超车自适应控制方法系统

[发明专利]一种车辆坡道跟停防溜、起步防溜控制方法及系统-CN202210360302.4在审
发明人： 钟小凡;付斌;沈忱;任聪 -专利权人：岚图汽车科技有限公司
申请日： 2022-04-06 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆坡道跟停防溜、起步防溜控制方法及系统，方法包括：根据整车参数计算跟停时需要的最大制动压力；当基于车辆当前制动管路压力值和最大制动压力，确定车辆在减速跟停过程中存在坡道上溜车风险时，制动系统开始建压直到达到最大制动压力后，维持当前最大制动压力，使车辆保持在坡道上静止。本发明对于车辆在坡道上跟停的防溜控制，只需要比较车辆当前制动管路压力和最大制动压力，即可提前判断出车辆是否有溜车风险，并在有溜车风险时，让制动系统开始建压直至达到最大制动压力，从而实现了发生溜车前，提前让制动系统介入，进而解决了自动驾驶车辆在坡道上跟车跟停时溜车的问题，降低了车辆危险系数，提升了用户的乘驾体验。
一种车辆坡道停防溜起步控制方法系统

[发明专利]基于斜坡路况性能优化的横向控制方法及系统-CN202110613908.X有效
发明人： 钟小凡;沈忱;刘会凯;刘继峰 -专利权人：岚图汽车科技有限公司
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于斜坡路况性能优化的横向控制方法及系统，横向控制方法，包括以下步骤：获取实时车辆侧向坡度角；根据实时车辆侧向坡度角，获取横向扭矩放大系数；根据获取的横向扭矩放大系数，对横向控制扭矩进行放大，得到放大横向控制扭矩，将放大横向控制扭矩作为横向控制输出扭矩，控制智能车辆输出横向控制输出扭矩进行横向控制。本发明提供的基于斜坡路况性能优化的横向控制方法，通过获取实时车辆侧向坡度角，获取横向扭矩放大系数，对横向控制扭矩进行放大，有效提升斜坡路况下的车辆横向控制性能，优化智能车辆在不同斜坡路况下的横向居中性能，提高高级驾驶辅助系统ADAS功能的适用性。
基于斜坡路况性能优化横向控制方法系统

[发明专利]目标检测方法、装置、设备及可读存储介质-CN202111172494.8在审
发明人：任聪;付斌;沈忱;钟小凡 -专利权人：岚图汽车科技有限公司
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明提供一种目标检测方法、装置、设备及可读存储介质，目标检测方法包括：获取雷达所采集的障碍物目标的第一目标序列；获取车辆前方图像，基于卷积神经网络模型，计算得出所述图像中对应的障碍物目标的第二目标序列；在所述第一目标序列与所述第二目标序列完成时空同步后，将所述第一目标序列与所述第二目标序列进行目标匹配；根据所述目标匹配的结果，输出对应的障碍物提示信息。通过本发明可以以较低的计算资源实现车辆感知系统对不同尺度尤其是小尺寸的目标的检测精度的提高，为后续决策与规划提供精准数据，避免对障碍物目标的漏检或者对障碍物目标难以决策导致的碰撞，从而提高智能辅助驾驶的可靠性与安全性。
目标检测方法装置设备可读存储介质

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