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[发明专利]一种车端单目视觉测量相对精度置信度评估方法及系统-CN202011158472.1有效
发明人：王小亮;吴凯;辛梓;贾腾龙;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种车端单目视觉测量相对精度置信度评估方法及系统，该方法包括：根据先验知识初始化单目视觉系统的协方差矩阵，该协方差矩阵包括：两帧图像间特征点匹配像素误差协方差矩阵Cp；根据协方差矩阵Cp和当前时刻车体相对于参考点的位姿协方差C(Xk)得到相对建图下进行位置估计的目标的位置协方差Cr；根据两个目标的距离及对应的位置协方差Cr计算两个目标之间的相对位置协方差矩阵，根据相对位置协方差矩阵计算允许的测量误差下的相对距离置信度；一方面解决相对建图中由各项误差源引起的目标定位误差计算问题，指导提高导航地图的精度与可靠性；另一方面解决多传感器数据融合过程中相对建图信息权重估计问题，从而提高多传感器融合精度。
一种车端单目视测量相对精度置信评估方法系统

[发明专利]一种车体相对位置测量精度置信度评估方法及系统-CN202011158430.8有效
发明人：王小亮;吴凯;辛梓;贾腾龙;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明涉及一种车体相对位置测量精度置信度评估方法及系统，该方法包括：根据先验信息初始化单目视觉系统的协方差矩阵；将目标的全局坐标转换成车体局部坐标；计算目标车体位置对所有误差变量的雅可比矩阵，构建与雅可比矩阵对应的变量协方差矩阵，根据雅克比矩阵及其对应的变量协方差矩阵计算当前相对位置的误差协方差矩阵；根据相对位置的误差协方差矩阵计算允许的测量误差下的车体相对位置的置信度。本发明有效解决车体相对位置估计过程中误差的非线性传播与计算问题，进而解决车端单目测量中目标相对位置估计结果不确定性的量化评估问题，为车端目标定位提供精度评估依据，提升车辆自身定位准确度，提高自动驾驶的避障行为的可靠性。
一种车体相对位置测量精度置信评估方法系统

[发明专利]一种车端单目视觉建图测量置信度评估方法及系统-CN202011158441.6有效
发明人：王小亮;吴凯;辛梓;贾腾龙;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及一种车端单目视觉建图测量置信度评估方法及系统，该方法包括：初始化车端单目视觉系统的各个模块协方差矩阵，所述协方差矩阵包括车端位姿误差协方差矩阵ΩG及图像特征点匹配像素误差协方差矩阵ΩP；计算经过单目视觉建图后目标点的位置协方差矩阵；基于置信椭圆理论，根据所述位置协方差矩阵计算指定的误差半径下对应的测量置信度。基于指定误差置信区间计算测量结果的置信度，以解决车端单目建图测量结果不确定性的量化评估问题，为用户直接提供了当前测量结果的误差分布区间，提供视觉定位、视觉导航及视觉建图等应用中视觉测量结果的可靠性评价依据，并进一步指导提高视觉建图测量精度。
一种车端单目视觉建图测量置信评估方法系统

[发明专利]图像检测目标空间定位方法及系统-CN202010839964.0有效
发明人：江正;吴凯;辛梓;罗跃军 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2020-08-19 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种图像检测目标空间定位方法及系统，该方法包括：跟踪检测目标Bbox以及图像的整个区域内的第一角点；采用GPS的位姿三角化跟踪到的第一角点，并优化相机位姿；采用优化后的相机位姿三角化在图像的Bbox区域内提取到的第二角点；优化Bbox内的路标点的位姿后，基于路标点的位置获得Bbox的三维空间位置。本发明实施例使用了GPS对单目视觉缺少尺度的缺点进行了弥补；针对Bbox框内的点很少，优化位姿时的约束不够多的缺点，使用了两次优化，第一次在整幅图像内提取角点，然后优化位姿；第二次在Bbox框内提取角点，利用上一步优化出来的位姿来优Bbox内的路标点。
图像检测目标空间定位方法系统

[发明专利]一种多损失函数约束的深度学习单目三维重建方法及系统-CN202111576581.X在审
发明人：王小亮;尹玉成;辛梓;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种多损失函数约束的深度学习单目三维重建方法及系统，其方法包括：获取多个连续的目标图像帧；确定包括光束平差约束和几何一致性约束的多个损失函数，利用所述多个损失函数训练基于深度学习的三维重建网络；将所述多个连续的目标图像帧，输入到训练完成的三维重建网络，得到目标图像帧的空间三维信息。本发明基于光束调整法，分别从图像像素域、图像深度域进行帧间双向重投影，从而提高模型预测精度和泛化能力，有效降低图像中随机噪声干扰。
一种损失函数约束深度学习三维重建方法系统

[发明专利]基于图像语义分割的车道级实时交通状况判别方法及装置-CN202111653554.8在审
发明人：贾腾龙;赵彦植;辛梓;王小亮 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于图像语义分割的车道级实时交通状况判别方法及装置，获取相机拍摄的道路图像序列并利用语义分割模型UNet进行语义分割，得到道路图像中的车辆轮廓及道路边缘线；根据所述道路边缘线构建车道并编号，根据车辆轮廓坐标确定车辆所在车道；根据车辆的动态特征，判断各车道的交通状况。本发明根据图像语义分割的信息，计算周围车辆的状态信息，分析出各个车道的交通状态，为智能交通管理提供大量精确的数据，提高运输出行各方面的效率。
基于图像语义分割车道实时交通状况判别方法装置

[发明专利]一种多传感器数据的时间对齐方法及数据采集设备-CN201811218803.9有效
发明人：陈亮;李晓东;芦超;辛梓 -专利权人：北京魔门塔科技有限公司
申请日： 2018-10-18 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： H04N5/04 文献下载
摘要：一种多传感器数据的时间对齐方法及数据采集设备，该方法包括：从多个传感器中确定出基准传感器，基准传感器传输数据至处理器时所需的传输时间最长；确定多个传感器中除基准传感器以外的每个传感器的传输时间与基准传感器的传输时间之间的差值；针对除基准传感器以外的任一目标传感器，利用目标传感器对应的差值对基准传感器采集到的第一采集数据的接收时刻进行校正以得到第一采集数据新的接收时刻，并将第二采集数据和第一采集数据确定为同步的数据；第二采集数据为由目标传感器采集的数据，并且第二采集数据的接收时刻与第一采集数据新的接收时刻相同。该方法能够提高多传感器数据的时间对齐精度，从而统一各个传感器采集到的环境数据。
一种传感器数据时间对齐方法采集设备

[发明专利]一种动态目标位姿信息优化方法-CN202111643897.6在审
发明人：赵彦植;尹玉成;辛梓;贾腾龙;王小亮 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明提供一种动态目标位姿信息优化方法，包括：基于动态目标2D‑box的位置信息、单帧图像的掩膜图像以及第一检测线段集合，生成对应的动态目标3D‑box；根据对应的动态目标3D‑box的位置信息，利用重投影误差，优化每帧图像的动态目标2D‑box的位置信息；联合多帧图像生成的动态目标3D‑box位姿和车体位姿信息，对动态目标3D‑box位姿进行优化，生成动态目标的最终3D‑box位姿信息。本发明优化动态目标2d‑box，在每帧图像中的重投影误差，提高2d‑box在图像坐标系下的位置精度；基于连续多帧图像，联合此时车体的位姿信息，对3D‑box的位姿信息进行优化，提高动态目标位姿估计精度。
一种动态目标信息优化方法

[发明专利]一种基于图像语义分割网络的空间距离预测方法及系统-CN202111308309.3在审
发明人：贾腾龙;王小亮;辛梓;赵彦植 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于图像语义分割网络的空间距离预测方法及系统，其方法包括：获取单目相机的图像序列，并从所述图像序列中提取具有一个或多个相同语义目标的多帧图像；利用训练完成的语义分割网络提取每帧图像的多个关键轮廓点；利用训练完成的深度估计网络估计所有关键轮廓点的深度值。本发明结合了语义分割网络和深度估计网络来预测空间距离，能够实时提供制图所需的地图要素三维空间位置信息，且具有较强的鲁棒性，适用于各种场景，并保留了一定的数据完整性。
一种基于图像语义分割网络空间距离预测方法系统

[发明专利]一种三维重建目标位置置信度的估计方法及系统-CN202111311059.9在审
发明人：王小亮;尹玉成;辛梓;贾腾龙;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种三维重建目标位置置信度的估计方法及系统，其方法包括：利用深度学习模型估计目标在当前帧中的每个像素的深度值，并根据所述每个像素的深度值计算目标在相机坐标系中的坐标；基于目标在相机坐标系中的坐标，利用聚类算法对每个目标的轮廓点云进行聚类，得到目标点集；对所述目标点集进行平面拟合，得到平面模型的内点集和外点集；根据所述平面模型的内点集和外点集，计算目标重建的置信度。本发明通过深度学习模型估计多帧图像中像素的深度值和聚类方法的结合，提高了模型的鲁棒性和目标重建精度，并提供了精度评测标准。
一种三维重建目标位置置信估计方法系统

[发明专利]单目视觉信息和轮速信息融合的定位方法及系统-CN202110855290.8在审
发明人：辛梓;王小亮;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种单目视觉信息和轮速信息融合的定位方法及系统，该方法包括：在滑窗操作中，将窗口中最老帧从窗口中滑出，作为优化结果；将最新帧加入滑窗，以计算所述最新帧对应轮速累计的轮速信息及其协方差；将所述轮速信息和所述协方差加入到滑窗优化器中，为视觉约束提供尺度约束。本发明实施例能解决车辆单目视觉和轮速融合定位中减小参数漂移的问题，且场景依赖较小，传感器简单，不需要特定的初始化条件，普遍适用于车辆能够正常运行的场景，特别是GPS信号不良，视觉信息丰富的城市道路场景。
目视信息融合定位方法系统

[发明专利]一种图像深度信息融合方法、系统、电子设备及存储介质-CN202110855286.1在审
发明人：王小亮;尹玉成;辛梓;贾腾龙;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本发明提供一种图像深度信息融合方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：获取连续多帧RGB图像，基于在先图像的先验信息，通过多视几何三角化测量法计算目标图像中共视点的第一深度信息和第一协方差矩阵；基于训练好的深度学习网络，计算所述目标图像对应的深度图，提取深度图中共视点处的第二深度信息及对应的第二协方差矩阵；基于第一深度信息、第一协方差矩阵、第二深度信息和第二协方差矩阵计算融合后共视点的深度值；根据所述深度图中像素深度的相对关系，计算融合图像中共视点邻域的深度值。从而可以提升图像深度精确性的同时，大幅增加深度的空间覆盖范围，能够不受场景影响得到视场内所有目标深度信息。
一种图像深度信息融合方法系统电子设备存储介质

[发明专利]一种车辆融合定位方法、系统、电子设备及存储介质-CN202110855287.6在审
发明人：江正;辛梓;罗跃军 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆融合定位方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：设置车辆位姿匹配数据对应的滑动窗口大小，设置车辆初始局部位姿到全局位姿的变换矩阵，并定义初始优化固定状态；每接收到一帧VO/VIO数据，则通过所述变换矩阵将车辆位姿转换至全局位姿，并将接收到的VO/VIO数据作为最新帧放入滑动窗口中；对滑动窗口内数据进行位姿图优化，得到节点车辆的绝对坐标；根据优化结果和原始VO/VIO数据更新所述变换矩阵，并基于优化前后的位置误差修改优化固定状态。从而实现基于GNSS和VO/VIO数据的融合定位，有效提升了非线性情况下融合定位精度，并解决了GPS长时间、大尺度漂移的问题。
一种车辆融合定位方法系统电子设备存储介质

[发明专利]一种无人机刚性队形切换方法及装置-CN202010839442.0在审
发明人：王小亮;吴凯;辛梓;贾腾龙;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2020-08-19 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种无人机刚性队形切换方法及装置，方法包括：基于当前队形拓扑图，获取对应的至少一个可行拓扑图；基于可行拓扑图关联矩阵的特征值对应的分布规律，对至少一个可行拓扑图进行筛选，得到至少一个第一目标拓扑图；基于障碍物模型，计算各第一目标拓扑图的最小有效半径和伸缩因子；基于能量优化算法从各第一目标拓扑图中获取代价最小的拓扑图作为第二目标拓扑图，以无人机基于第二目标拓扑图实现刚性队形切换。依据可行拓扑图的特征值分布规律，大幅减小可行拓扑图解空间；通过建立队形的有效半径，保证队形顺利通过障碍物，提高队形变换物理可行性；通过能量优化算法，保障队形变换代价最小。
一种无人机刚性队形切换方法装置

[发明专利]利用全站仪测定传感器间相对位置的方法及装置-CN201910308339.0在审
发明人：李峰;李晓东;辛梓 -专利权人：初速度（苏州）科技有限公司
申请日： 2019-04-17 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G01B21/04 文献下载
摘要：本申请提供了一种利用全站仪测定传感器间相对位置的方法及装置，利用全站仪对第一传感器上的N个已知点进行测量，得到每个已知点在全站仪坐标系中的坐标；根据每个已知点在全站仪坐标系中的坐标与每个已知点在第一传感器坐标系中的坐标，计算全站仪坐标系与第一传感器坐标系之间的转换关系；利用全站仪对第二传感器的中心点进行测量，得到第二传感器的中心点在全站仪坐标系中的坐标；依据全站仪坐标系与第一传感器坐标系之间的转换关系，对第二传感器的中心点在全站仪坐标系中的坐标进行转换，得到第二传感器的中心点在第一传感器坐标系中的坐标，进而得到第一传感器与第二传感器之间的相对位置，该测量方法环境受限小、操作简便、测量精度高。
利用全站仪测定传感器相对位置方法装置