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[发明专利]一种INS/DVL组合导航系统鲁棒智能协同校准方法-CN202011318583.4有效
发明人：徐博;胡俊苗;郭瑜;赵玉新;张广拓;吴磊;郑杰 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种INS/DVL组合导航系统鲁棒智能协同校准方法，步骤一：建立包括状态方程和量测方程在内的传统INS/DVL系统模型；步骤二：采用基于声测距的交替校正算法对海洋无人运动平台进行校正；步骤三：利用基于统计相似度度量的鲁棒卡尔曼滤波器滤除输出异常值。本发明涉及的基于水声测距的交替校正算法不需要参考站点或者母船的支持，不仅扩大了海洋无人运动平台的工作范围，而且进一步提高了其定位精度；本发明鲁棒滤波器计算量小于现有的鲁棒滤波器，在高采样频率的导航应用中更具优势，而且对于异常值造成的非高斯场景其鲁棒性强于现有的鲁棒滤波器，本发明定位精度优于传统的INS/DVL组合导航系统。
一种 ins dvl 组合导航系统智能协同校准方法

[发明专利]一种多AUV协同定位鲁棒延迟滤波方法-CN202110225859.2有效
发明人：徐博;王潇雨;赵玉新;吴磊;郭瑜;李盛新;王连钊;王朝阳;余志强;陈崇 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种多AUV协同定位鲁棒延迟滤波方法，包括步骤一：建立多AUV协同定位模型；步骤二：通过将延迟转换为量测偏置构建存在时变量测延迟的非线性协同定位系统模型；步骤三：构建时变延迟模型下向量与向量预测值的统计相似性度量；步骤四：将后验概率密度函数近似为高斯分布，最大化代价函数下界求得近似解；步骤五：通过求解代价函数优化解，完成辅助变量更新；步骤六：通过辅助变量对量测噪声协方差矩阵进行修正。本发明在水声通讯延迟与量测噪声异常值共同存在的情形下，可同时削弱延迟与非高斯噪声对定位精度的影响。
一种 auv 协同定位延迟滤波方法

[发明专利]一种监测SDS存储域执行速度方法及相关组件-CN202211295574.7在审
发明人： 赵玉新 -专利权人：济南浪潮数据技术有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06F3/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种监测SDS存储域执行速度方法及相关组件，涉及SDS存储域领域，通过获取SDS执行当前操作所用的当前执行时间，进而在当前执行时间大于与当前操作一一对应的执行时间阈值时，就判断当前操作可能存在问题，控制提示模块发出相应的第一提示信息，由于本发明中的当前执行时间是针对具体的某种操作进行记录的，因此能够准确判断具体是哪种操作存在问题。
一种监测 sds 存储执行速度方法相关组件

[发明专利]一种基于切片式光测图像的三维流场重构方法-CN202211286917.3在审
发明人：温景浩;王前程;赵玉新;张若凌;马力 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于切片式光测图像的三维流场重构方法，包括：沿宽度方向对超声速流场进行切片，并基于NPLS技术在每个切片截面上获取若干二维流场图像；对每个切片截面获得的二维流场图像进行时均处理，得到每个切片截面对应的二维时均流场图像，并对各二维时均流场图像进行滤波处理；对二维时均流场图像进行边缘提取，得到每个切片截面对应的边缘提取图像；对各切片截面的边缘提取图像进行拟合，并基于边缘拟合曲线生成流场的曲面点云数据，完成三维流场重构。本发明应用于流体力学领域，通过NPLS技术获得超声速流场中不同截面二维流场图像，并结合数学方法重构获得三维流场结构，能够有效地对流场特性进行进一步的识别。
一种基于切片式光测图像三维流场重构方法

[发明专利]一种面向计算流体力学的加速计算装置和加速计算方法-CN202211171216.5有效
发明人：龚艳琼;刘必慰;赵玉新;黄东昌;郭阳;江豪龙;赖雯;王洁;杨益斌 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G06F9/30 文献下载
摘要：本申请涉及计算流体力学和计算机技术领域的一种面向计算流体力学的加速计算装置和加速计算方法。所述加速计算装置包括：若干个专用的差分运算单元，用于执行根据待解决的流体力学问题采用指令集设计的程序，完成流场中节点差分运算；差分运算单元包括多个传输通道，传输通道用于将所有差分运算单元组合在一起，并行完成流场中所有节点差分运算。该装置硬件结构简单，差分运算单元间设置数据传输通道进行差分计算，减少了数据通过全局存储器传输带来的大量延时，同时去除数据存储器很大程度上减少计算资源的使用，还具有灵活可编程的优点。
一种面向计算流体力学加速装置计算方法

[发明专利]基于一点位置信息的双惯导系统快速自主重调方法-CN201910609900.9有效
发明人：奔粤阳;臧新乐;赵玉新;吴磊;李倩;周广涛;陈海南;李帅阳;赵显鹏;马煜然 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-07-08 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供的是一种基于一点位置信息的双惯导系统快速自主重调方法。一：根据获得的一点外部位置信息，对系统A进行位置重调，二：系统A实时解算的位置作为系统B的外部辅助信息进行kalman滤波，利用估计出来的误差对系统B的导航参数进行校正，系统B得到准确的速度、位置和姿态信息，三：系统B被校正之后，再利用系统B的位置和速度作为系统A的外部辅助信息进行滤波，对系统A的导航参数进行校正，系统A得到准确的位置、速度和姿态信息，最终实现两套系统快速自主重调。本发明无需连续外部测量设备辅助即可实现系统的快速自主重调，不仅缩短了重调时间，而且能够有效利用量测信息，适用于水下环境。
基于一点位置信息双惯导系统快速自主方法

[发明专利]惯性与卫星组合导航系统渐变型故障回溯容错方法-CN201910612635.X有效
发明人：奔粤阳;王坤;赵玉新;吴磊;李倩;周广涛;姜南;陈海南 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-07-09 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供的是一种惯性与卫星组合导航系统渐变型故障回溯容错方法。进行惯导系统初始对准；采集并滑动存储传感器数据；利用状态卡方和残差卡方混合检测方法对卫星导航位置信息进行渐变型故障检测和辨识，当卫星导航无故障时，切入惯性/卫星组合导航模式，对卫星导航输出信息进行融合；当卫星导航处于渐变型故障时，进行惯导回溯算法和卡尔曼回溯算法，得未融合第k‑1时刻卫星渐变型故障信息的姿态矩阵、速度和位置；回溯到卫星导航故障点，进行纯惯导追溯解算，递推到第k采样时刻，输出隔离卫星历史故障信息后的姿态、速度和位置信息。本发明能够有效判断卫星导航渐变型故障，并进行惯导和卡尔曼回溯算法对故障进行容错处理，避免历史故障信息污染。
惯性卫星组合导航系统渐变故障回溯容错方法

[发明专利]罗经失效下的多潜航器协同定位自适应调节鲁棒滤波方法-CN202110563429.1有效
发明人：徐博;王潇雨;赵玉新;吴磊;郭瑜;王朝阳;陈崇;余志强;费亚林;国运鹏 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种罗经失效下的多潜航器协同定位自适应调节鲁棒滤波方法，包括以下步骤：步骤一：建立航向角未知的多潜航器协同定位模型；步骤二：计算航向角输入未知的待校正状态估计值；步骤三：通过自适应更新量测噪声方差矩阵削弱野值噪声对状态估计的影响；步骤四：构建核带宽度自适应调节因子；步骤五：计算航向估计值与校正后的位置向量估计值。本发明在保证不扩展状态维数的基础上，实现航向角未知伴随非高斯噪声条件下的准确定位。本发明可用于非理想条件下的多潜航器协同定位领域。
罗经失效潜航协同定位自适应调节滤波方法

[发明专利]一种采用因子图和和积算法的多AUV协同导航方法-CN202110161315.4有效
发明人：奔粤阳;孙炎;李倩;赵玉新;周广涛;吴磊;蒋正华;魏晓峰 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种采用因子图和和积算法的多AUV协同导航方法，首先，建立描述AUV导航系统的状态方程和量测方程；其次，根据AUV的状态方程和量测方程建立相应的多AUV协同导航系统因子图模型，该因子图模型含有环结构。为了获得系统的精确解，该含环因子图被等价的转换成含有一个聚合节点的无环因子图模型。最后，根据系统状态方程进行AUV位置和方位角的一步预测更新，然后根据系统获得的AUV之间的观测量结合量测方程估计AUV位置和方位角。本发明采用基于图论的估计方法，方法新颖。另外，能满足实际工程定位精度的同时，计算量更小，该方法展示了更好地系统可扩展性，在实际工程应用中应用性更强。
一种采用因子算法 auv 协同导航方法

[发明专利]具有自检漏和温度控制功能的硅漂移探测器及探测器系统-CN202211207898.0在审
发明人：赵珍阳;范茂军;赵英勃;赵玉新;侯维杰 -专利权人：山东东仪光电仪器有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： H01L31/0203 文献下载
摘要：本发明公开一种具有自检漏和温度控制功能的硅漂移探测器及探测器系统，壳体的容置腔内准直器与硅漂移探测元件连接；放大器与硅漂移探测元件电连接，用于放大硅漂移探测元件的输出信号；陶瓷基座与硅漂移探测元件连接，设置于硅漂移探测元件远离准直器的一侧；其中，陶瓷基座的表面设置有至少两个凹槽，凹槽内嵌合有绝压传感器和/或温度传感器，绝压传感器和温度传感器用于向外界输出压力信号和温度信号；制冷器设置于陶瓷基座远离硅漂移探测元件的一端，用于对壳体内部进行温度保持；合理设计绝压传感器和温度传感器的安装位置，在不增加整体设计体积，并保证内部构造不发生结构干涉的情况下，提供具有自检漏以及温度控制功能的硅漂移探测器。
具有检漏温度控制功能漂移探测器系统

[发明专利]一种流向拐角边界层角涡的控制装置和方法-CN202110814632.1有效
发明人：杨瑞;赵玉新;杨润泽;王前程 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B64C23/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种流向拐角边界层角涡的控制装置和方法，该装置包括：由底壁与侧壁相交组成的流向拐角，固定设在底壁和/或侧壁的边界层中的涡流发生器及控制机构；控制机构固定设在底壁和/或侧壁上且与涡流发生器传动相连，用于根据角涡的增强或减弱需求，控制涡流发生器转动，以形成与角涡旋转方向相同或相反的尾迹涡。控制机构包括：固定设在底壁上的传感器，固定设在涡流发生器的底部并与涡流发生器联动的驱动件和同时与传感器和驱动件相连以用于采集传感器数据并控制驱动件转动的控制件。该方法包括：在流向拐角边界层形成的角涡中设置任意一种流向拐角边界层角涡的控制装置。本申请可以实现对角涡的实时持续控制。
一种流向拐角边界层控制装置方法

[发明专利]一种基于特殊正交群和鲁棒不变扩展卡尔曼滤波的DVL标定方法-CN202211056699.4在审
发明人：徐博;郭瑜;赵玉新;丁文婧;张伟;戴晓强;赵强 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明属于非理想条件下的导航器件标定技术领域，具体涉及一种基于特殊正交群和鲁棒不变扩展卡尔曼滤波的DVL标定方法。本发明通过李群空间到李代数空间的指数映射，得到了线性的误差方程，可以更准确的刻画误差传播规律，避免非线性条件下不准确的雅各比矩阵对滤波估计的影响。本发明通过引入统计相似度量李群，设计鲁棒滤波器，抑制了测量离群点对标定精度的影响，可以更准确的输出SINS和DVL间的安装偏差角及DVL的刻度系数误差。
一种基于特殊正交不变扩展卡尔滤波 dvl 标定方法

[发明专利]一种舰船捷联惯导系统航行间粗对准方法-CN202110161311.6有效
发明人：奔粤阳;孙炎;李倩;赵玉新;陈力恒;周广涛;李斌玮;张强 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种舰船捷联惯导系统航行间粗对准方法，通过四元数更新法计算载体系随时间变化的姿态矩阵列写捷联惯导比力方程，两边同时左乘捷联矩阵后，两边再同时求两重积分；根据GPS实时获取的舰船位置信息，计算上式中各参数值；利用捷联惯导系统比力方程和已求得的参数，分别列写两个时间段内的比力方程，根据链式乘法准则，得出和的关系，利用双矢量定姿求出捷联矩阵本发明方法利用二重积分求取各个参数，误差更小，操作更简单、造价成本更低，更具有普适性。
一种舰船捷联惯导系统航行对准方法

[发明专利]一种捷联惯导系统垂向高度和速度测量方法-CN201910455262.X有效
发明人：奔粤阳;崔文婷;赵玉新;周广涛;李倩;吴磊;臧新乐;陈海南 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-05-29 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明提供的是一种捷联惯导系统垂向高度和速度测量方法。充分预热惯性测量单元，连续采集加速度计和陀螺仪的输出；利用陀螺和加速度计的输出数据完成捷联惯导系统的初始对准，获得初始捷联姿态矩阵；计算比力在垂向通道的投影分量；捷联惯性导航系统进行惯性解算，获得东向速度、北向速度和纬度信息；启动深度计开始工作，提供垂向外部参考高度，在捷联惯性导航系统的垂向通道中加入阻尼网络，设置阻尼参数，测量阻尼后的垂向高度和垂向速度。本发明提供的垂向高度和垂向速度测量方法，可完成对捷联惯性导航系统垂向高度和垂向速度的高精度测量，能实现捷联惯性导航系统在垂向的精确导航定位，且能使系统保持较好的动态性，适合于工程应用。
一种捷联惯导系统高度速度测量方法

[发明专利]一种适用于光纤陀螺滤波信号的无误差的姿态更新方法-CN201910978003.5有效
发明人：李倩;高倩倩;赵玉新;周广涛;奔粤阳;吴磊;臧新乐;崔文婷 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种适用于光纤陀螺滤波信号的无误差的姿态更新方法，属于捷联惯导领域。包括以下步骤：1.给定初始导航参数；2.系统设置采样周期，姿态解算周期，实时采集三个轴上经过平均滤波处理后的光纤陀螺输出信号；3.相位补偿数字滤波器对采集到的光纤陀螺滤波信号进行相位补偿，得到无相位延迟的陀螺输出信号；4.递推测量tk+1时刻的旋转角速度；5.递推测量tk+1时刻载体坐标系到旋转坐标系的转换矩阵；6.递推测量tk+1时刻旋转坐标系到tk时刻载体坐标系b的转换矩阵；7.递推测量tk+1时刻载体坐标系到tk时刻载体坐标系的转换矩阵，结合上一解算周期的结果就完成了适用于光纤陀螺滤波信号的无误差的姿态更新。本发明解决了光纤陀螺滤波信号的无误差的姿态更新问题。
一种适用于光纤陀螺滤波信号误差姿态更新方法