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[发明专利]乒乓球旋转角度获取方法、获取装置及存储介质-CN201911288506.6有效
发明人：杨跞;张文;张海波;许楠;贺琪欲;刘福川 -专利权人：上海创屹科技有限公司
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06F17/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种乒乓球旋转角速度获取方法、获取装置及存储介质，获取方法包括以下步骤：获取乒乓球在空中自由飞行时预设时间段内的飞行轨迹；根据乒乓球在空中自由飞行时预设时间段内的飞行轨迹，采用递归最小二乘法获取乒乓球在预设时间段内各时刻的线速度和加速度；根据乒乓球在空中自由飞行的运动模型以及乒乓球在预设时间段内各时刻的线速度和加速度，计算得到在预设时间段内各时刻的马格努斯力的单位向量；基于随机采样一致算法和预设时间段内各时刻的马格努斯力的单位向量得到乒乓球的旋转角速度。本申请获取乒乓球轨迹的位置信息后无需额外设备检测其他信息，仅通过乒乓球的飞行轨迹就能够完成较为准确的乒乓球旋转角速度估计。
乒乓球旋转角度获取方法装置存储介质

[发明专利]基于视觉测量的乒乓球旋转估计方法及旋转估计系统-CN202310024274.3在审
发明人：张海波;张文;贺琪欲 -专利权人：上海创屹科技有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于视觉测量的乒乓球旋转估计方法及旋转估计系统，其包括：在乒乓球上设置三个不同颜色实心圆形标记；在球网长度方向的左右两侧对称设置左相机和右相机；对相机采集的图像中乒乓球的圆形区域和圆心像素坐标进行识别，并得到乒乓球球心的三维坐标；在乒乓球的圆形区域中对乒乓球上的实心圆形标记进行识别，得到乒乓球上的标记区域与标记区域的中心像素坐标；根据乒乓球球心的三维坐标和乒乓球上标记区域的中心像素坐标计算得到乒乓球的姿态；根据预设时间的乒乓球姿态单位向量计算乒乓球的旋转速度和旋转方向；对三个标记的结果进行综合分析，得到最终乒乓球的旋转速度和旋转方向。本申请能够有效地降低成本，提高实用性。
基于视觉测量乒乓球旋转估计方法系统

[发明专利]乒乓球智能教学系统及教学方法-CN202210285374.7在审
发明人：张海波;陈家桢;刘福川;贺琪欲 -专利权人：上海创屹科技有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种乒乓球智能教学系统及教学方法，乒乓球智能教学系统包括控制终端及与控制终端连接的发球机器人和鹰眼设备；控制终端中设置有匹配模块、课程分发模块、回球质量分析模块、参数调整模块和报告生成模块；匹配模块用于为学员匹配相应的教学课程；课程分发模块用于将相应的教学课程发送至学员对应的发球机器人；发球机器人用于根据发球指令进行发球；鹰眼设备用于采集乒乓球的运动数据并反馈给控制终端；回球质量分析模块用于分析乒乓球的球速、过网高度、角度、落点和旋转速度；参数调整模块用于实时调整发球机器人的发球参数；报告生成模块用于根据单球发球记录和乒乓球的轨迹数据生成单次训练的数据报告。本申请能够提升教学效果。
乒乓球智能教学系统教学方法

[发明专利]一种用于乒乓球机器人的击球动作产生方法-CN202210177581.0在审
发明人：宋博;张海波;王昱欣;张文;孙智涌;张强;贺琪欲 -专利权人：上海创屹科技有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于乒乓球机器人的击球动作产生方法，其步骤包括：步骤1、通过滚动优化方法估计乒乓球飞行过程中的空气阻力系数和旋转角速度并将其作为飞行参数；步骤2、基于乒乓球的飞行参数预测击球点；步骤3、基于所述击球点，通过有约束优化的方法得到乒乓球机器人的击球动作。本发明能够实时估计环境的空气阻力系数和乒乓球的旋转角速度，用于预测乒乓球的击球点，从而提高机器人击球的精准度和成功率。
一种用于乒乓球机器人击球动作产生方法

[发明专利]乒乓球桌的标定方法、标定装置及存储介质-CN202210135870.4在审
发明人：张海波;贺琪欲;曹延杰 -专利权人：上海创屹科技有限公司
申请日： 2022-02-15 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请提供了一种乒乓球桌的标定方法、标定装置及存储介质，乒乓球桌的标定方法包括：获取乒乓球桌顶面的图像；获取球桌坐标系下的特征点阵，所述球桌坐标系下的特征点阵包括乒乓球桌的四个角点以及乒乓球桌长度方向的中线与乒乓球桌的两短边的交点；利用计算机视觉算法检测球桌坐标系下的特征点阵对应在相机坐标坐标系下的像素坐标点阵；根据球桌坐标系下的特征点阵、相机坐标系下的像素坐标点阵以及已知的相机参数，计算得到相机坐标系与球桌坐标系的转换关系。本申请无需人工操作即可对乒乓球桌进行自动标定校准，且标定效率高，标定结果更准确。
乒乓球桌标定方法装置存储介质

[发明专利]乒乓球技战术分析方法及分析装置-CN202010945811.4有效
发明人： 贺琪欲;张海波;杨跞;许楠;张文;刘福川 -专利权人：上海创屹科技有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： A63B71/06 文献下载
摘要：本申请提供了一种乒乓球技战术分析方法及分析装置，乒乓球技战术分析方法包括以下步骤：以乒乓球桌的顶面中心为原点，建立空间位置坐标系；获取有效运动目标；对有效运动目标进行缓存，并根据乒乓球对打飞行的物理规律获取有效乒乓球轨迹；将有效乒乓球轨迹保存在数据库中；对数据库中的有效乒乓球轨迹进行单组轨迹特征分析；利用数据库中的有效乒乓球轨迹和单组轨迹特征分析结果，进行乒乓球训练效果分析和竞技对打技战术分析。本申请能够满足对高水平运动员竞技对打的乒乓球轨迹的技战术分析需求的同时，还能够满足在复杂的多乒乓球训练过程中对训练效果的分析与评价需求。
乒乓球技战术分析方法装置

[发明专利]一种复合机器人视觉引导定位方法-CN201911225526.9有效
发明人：杨跞;朱小生;贺琪欲;李兵;刘一帆;李法设 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种复合机器人视觉引导定位方法，通过在标定时详细记录复合机器人的相对位置和姿态信息，包括与工作台的距离、位置和角度等，进而在作业应用时复现这一相对位姿，覆盖复合机器人由于小车导航定位误差、地面不平等因素引起的视觉和动作偏差，从而提高机器人在实际环境下的作业精度。本发明通过基于多种传感器信息的精确相对定位，保证了复合机器人作业精度不受实际各种误差因素的影响。
一种复合机器人视觉引导定位方法

[外观设计]球体运动轨迹采集相机-CN202130488464.2有效
发明人：张海波;贺琪欲;曹勇洋 -专利权人：上海创屹科技有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： 16-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：球体运动轨迹采集相机。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于捕捉高速运动物体，其中一种应用是乒乓球运动项目的训练、比赛、等级考试等场景下的专业数据采集和分析，也可用于娱乐健身领域或其他体育运动项目。3.本外观设计产品的设计要点：在于球体运动轨迹采集相机的构型和整体形状，以及外观配色。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.请求保护的外观设计包含色彩。
球体运动轨迹采集相机

[实用新型]一种智能视觉终端机构-CN202120497862.5有效
发明人：张海波;曹勇洋;贺琪欲;刘福川 -专利权人：上海庞勃特科技有限公司
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本实用新型提供一种智能视觉终端机构，该终端机构包括：云台1、视觉平台2和相机模组3。其中，云台1与视觉平台2安装在一起，用于为视觉平台2提供支撑。相机模组3安装在视觉平台2上，且与视觉平台2电路连接，用于进行影像采集。该视觉终端机构采用模块化结构设计，能够根据不同的使用情况进行组装，以适应不同的使用场景。另外，模块化设计还能够降低机构的维修以及维护成本，快速进行设备维修操作，大大降低了机构使用的成本。
一种智能视觉终端机构

[发明专利]乒乓球机器人的深度强化学习旋转速度预测方法及系统-CN201910713089.9有效
发明人：杨跞;贺琪欲;张海波;许楠 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2019-08-02 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G06N3/04 文献下载
摘要：本申请提供了一种乒乓球机器人的深度强化学习旋转速度预测方法及系统，预测方法包括将等时间间隔的乒乓球来球位置序列归一化；将归一化序列输入到深度LSTM网络中；将得到的LSTM的状态向量输入到入射旋转估计深度神经网络中，得到入射旋转速度；计算深度强化学习的奖励反馈；将当前次击球过程的乒乓球来球位置序列、乒乓球入射旋转速度和奖励反馈组合成一次击球记忆，存入记忆库中；从记忆库中随机选取至少一条记忆，将LSTM的状态向量和乒乓球入射旋转速度输入到奖励反馈估计深度神经网络中，输出奖励反馈估计，并对入射旋转估计深度神经网络和奖励反馈估计深度神经网络进行反向传播和参数更新。本申请应对旋转球时能够准确回球。
乒乓球机器人深度强化学习旋转速度预测方法系统

[发明专利]一种基于增量补偿的机器人手眼关系自动标定方法-CN201911225755.0有效
发明人：杨跞;朱小生;贺琪欲;李兵;刘一帆;许楠 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于增量补偿的机器人手眼关系自动标定方法，包括：引导机械臂末端至适当的标定原点，采集工作台面上标定物的图像，提取其中基准点的像素坐标；预设各数据采集点相对于所述标定原点的TCP偏移量；控制机械臂分别按预设的偏移量沿TCP坐标系到达各数据采集点，采集基准点的像素坐标；根据采集到的各像素坐标相对于所述标定原点处像素坐标的偏差，及其对应的相对于标定原点的TCP偏移量，计算标定参数。本发明标定精度高，自动化实现，方便快捷，标定效率高，可应用于底座固定和不固定的机械臂。
一种基于增量补偿机器人手眼关系自动标定方法

[外观设计]运动物体轨迹采集相机-CN202130099327.X有效
发明人： 贺琪欲;张海波;曹勇洋;张文;樊婕 -专利权人：上海庞勃特科技有限公司
申请日： 2021-02-20 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： 16-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：运动物体轨迹采集相机。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于捕捉高速运动物体，其中一种应用是乒乓球运动项目的训练、比赛、等级考试等场景下的专业数据采集和分析，也可用于娱乐健身等领域。3.本外观设计产品的设计要点：在于运动物体轨迹采集相机的形状、图案以及色彩的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.请求保护的外观设计包含色彩。
运动物体轨迹采集相机

[外观设计]运动轨迹采集相机-CN202030534475.5有效
发明人：张海波;贺琪欲;杨跞;许楠;樊婕 -专利权人：上海庞勃特科技有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： 16-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：运动轨迹采集相机。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于捕捉高速运动物体，其中一种应用领域是球类体育运动项目的训练、比赛、等级考试等场景下的专业数据采集和分析，也可用于娱乐健身等领域。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
运动轨迹采集相机

[发明专利]一种乒乓球机器人的击球方法及装置-CN201910968382.X有效
发明人：杨跞;贺琪欲;张海波;许楠 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2019-10-12 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： A63B69/00 文献下载
摘要：本发明提供一种乒乓球机器人的击球方法及装置，其中，方法包括：采集对手来球的空间位置序列Pin[n]及乒乓球机器人上一拍回球的空间位置序列Pout[n]；采集对手击球的动作序列Mopponent[k]及乒乓球机器人上一拍击球的动作序列Mself[k]；根据本次对手来球的空间位置序列Pin[n]和对手击球的动作序列Mopponent[k]，以及乒乓球机器人上一拍回球的空间位置序列Pout[n]和乒乓球机器人上一拍击球的动作序列Mself[k]，预测本次乒乓球机器人的击球点空间位置Phit、击球所需时间t、球拍速度VR和球拍姿态WTR；根据乒乓球机器人的击球点空间位置Phit、球拍速度VR和球拍姿态WTR,驱动乒乓球机器人在击球所需时间t内完成击球动作，本发明能够实现竞技性击球，提高乒乓球机器人的竞技水平。
一种乒乓球机器人击球方法装置

[实用新型]一种折叠式双目采集系统支架-CN202021084313.7有效
发明人：张海波;许楠;杨跞;贺琪欲 -专利权人：上海庞勃特科技有限公司
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： F16M11/38 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种折叠式双目采集系统支架，具有折叠支架杆，第一调整杆，手柄和第二调整杆，折叠支架杆包括底杆、中杆、上杆，整个支架固定在所述箱体上，底杆和中杆的一端通过第二铰链连接，中杆的另一端通过第一铰链铰接在上杆的一端；第二调整杆可实现底杆和中杆的相对位置的锁定；折叠支架杆结构为空心钢管，双目采集系统的线缆依次穿过上杆、中杆和底杆；上杆通过第一调整杆实现相对于中杆不同高度的调整。该折叠式双目采集系统支架，能够实现双目采集系统的多级高度可调，可实现双目采集系统在不同姿态的便捷调整。
一种折叠式双目采集系统支架

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