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[发明专利]一种适用于室内无人机的混合智能跟随与避障方法-CN202110581713.1有效
发明人： 蒙志君;黄建森;任玉羲;罗睿;赵文龙 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-05-20 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于室内无人机的混合智能跟随与避障方法。本发明采用了一种将先感知后决策和端到端感知与决策进行结合的一种混合智能跟随方法：在多目标情形时运行效率较低、需要频繁重检测的KCF跟踪与PID目标跟随方法，在单目标情形时运行无需频繁重检测的端到端目标跟随算法，有效地提高了整体算法的运行效率；并通过一种目标跟随与避障的联合控制方法，使得微型无人机能够跟随指定目标，并躲避障碍物。
一种适用于室内无人机混合智能跟随方法

[发明专利]一种基于贝叶斯程序学习算法的无人系统资源分配方法-CN201810987493.0有效
发明人：周尧明;李少伟;郑江安;藏精;蒙志君 -专利权人：北京航空航天大学;中国航空系统工程研究所
申请日： 2018-08-28 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明一种基于贝叶斯程序学习算法的无人系统资源分配方法，步骤一、建立任务环境场景模型：包含无人系统资源、任务和资源分配方案；步骤二、学习专家资源分配方案知识：分块学习专家资源分配方案知识，首先学习专家资源分配方案中的任务划分形式，然后学习专家资源分配方案中每个子任务的无人平台分配知识；步骤三、生成资源分配方案：根据贝叶斯程序学习算法学的专家知识首先生成子任务划分，再为每个子任务分配相应的无人平台。本发明方法可根据专家方案知识生成大量资源分配方案，实现资源分配方案的由少到多；能够举一反三，生成与专家资源分配方案不同的资源分配方案，有利于提高无人系统自主性和资源分配方案多样性。
一种基于贝叶斯程序学习算法无人系统资源分配方法

[发明专利]基于双环迭代的无人直升机气动外形优化设计方法-CN201810216913.5有效
发明人：周尧明;赵浩然;蒙志君 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-03-16 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于双环迭代的无人直升机气动外形优化设计方法，步骤一、确定初值和约束；步骤二、几何文件生成模块；步骤三、网格生成模块；步骤四、气动分析模块；步骤五、优化器模块；步骤六、近似方法；步骤七、优化算法；步骤八、优化过程集成。本发明优点在于：多次迭代过程提高了计算结果的精度；采用了响应面模型来近似求解，在保证精确的基础上，大大提高了计算效率，不仅减少了多个变量的精细计算，更是将复杂的CFD计算简化为近似迭代计算，大大减少了外环CFD计算的次数；数次外环修正，将误差影响降到最低；适合于多目标优化问题求解，计算过程是比较简单的，并同求解问题的其它启发式算法有很好的兼容性。
基于双环迭代无人直升机气动外形优化设计方法

[发明专利]一种导弹投放运动参数分析方法-CN201911300695.4有效
发明人：周尧明;苏雨;蒙志君;姜晓爱 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开一种导弹投放运动参数分析方法，该方法步骤如下：步骤一、使用OpenCV视觉库识别定位照片中的标记点位置；步骤二、计算弹体自旋角加速度、俯仰角加速度、重心加速度；步骤三、获取弹体下落的位置坐标信息，利用跟踪微分器对坐标信息进行求导计算速度操作，消除高频噪声；步骤四、预测未来一段时间内的导弹运动趋势。本发明方法可以全自动对照片进行标记读取、运算分析、输出结果；相比人工操作，该方法分析效率大大提高；有不同色彩标记识别功能，通用型极强；使用C++语言编写，所有弹体数据都存入对应数组之中，扩展性好；引入跟踪微分器，很好的消除了高频噪声；具有预测未来一段时间弹体运动状况的功能。
一种导弹投放运动参数分析方法

[发明专利]基于树莓派的室内智能微型无人机系统-CN202110553186.3在审
发明人： 蒙志君;黄建森;谢荣磊;罗睿;陆少泽;王凯鹏 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-05-20 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于树莓派的室内智能微型无人机系统，该系统包括智能计算模块、水平避障模块、飞行控制模块、电源控制模块、人机交互模块。本发明采用了微型无人机作为基础飞行平台，飞行灵活，成本低，体积小，适合在危险、狭窄的室内环境飞行；通过在微型无人机上加装了一系列结构紧凑、重量轻的传感器、计算和通讯等模块，使得微型无人机具有视觉感知和障碍物感知能力，较强的信息处理和计算能力，从而实现在复杂室内环境下的自主感知与实时决策飞行，并在必要时向地面站发送实时感知信息，并接收任务指令。
基于树莓派室内智能微型无人机系统

[发明专利]基于少量先验知识的无人机群行动方案搜索方法-CN201810989481.1有效
发明人：周尧明;谢荣磊;蒙志君;郑江安;朱家强 -专利权人：北京航空航天大学;中国航空系统工程研究所
申请日： 2018-08-28 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明基于少量先验知识的无人机群行动方案搜索方法，一、将行动方案拆分为任务层、资源层、动作层；二、利用聚类方法将任务层分为k类；三、使用k‑means聚类算法对资源层和动作层分类；四：行动方案总共分类n类，根据各个类别中方案数量的大小比例，按照随机选取的原则选择方案；五：使用Anylogic仿真平台推演选中的方案，以推演结果作为行动方案的评分，统计表现优秀的方案的类别情况；六：根据优秀方案的类别分布情况从各类别中继续选择方案；七：重复步骤五、六，对“表现优秀”的类别，选中的方案越来越多，对“比较差”的类别，选中的方案越来越少，甚至不选择，最终能在推演比较少量方案的情况下选中比较好的方案。
基于少量先验知识无人机群行动方案搜索方法

[发明专利]一种导弹投放试验装置-CN201911301360.4有效
发明人：周尧明;苏雨;蒙志君;王立峰 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： F42B35/00 文献下载
摘要：本发明公开一种导弹投放试验装置，包括：计算机、高速摄像机、水平移动台架、电动绞盘、弹性绳索、试验弹体、油压缓冲杆、拦阻网兜、底部配重；水平移动台架由x方向移动导轨、y方向移动导轨、移动滑块、y方向步进电机、x方向步进电机构成，移动滑块连接在x方向移动导轨上；电动绞盘连接在移动滑块下；电动绞盘连接并控制弹性绳索；弹性绳索通过油压缓冲杆连接拦阻网兜；拦阻网兜底部挂载底部配重；计算机控制水平移动台架、电动绞盘、高速摄影机。本发明对试验导弹的吊挂、回收都由电脑控制水平移动台架和绞盘完成，省去人工操作，简化了试验流程；天线等零件会从阻拦网孔隙中穿出，避免折断；弹体回收方式明显更加高效且安全。
一种导弹投放试验装置

[发明专利]一种复合翼无人机进近过程的协调控制方法-CN201810601366.2有效
发明人： 蒙志君;房弋博;周尧明;陈俊锋 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-06-12 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种复合翼无人机进近过程的协调控制方法，包括时序上的多个进近协调控制阶段：自然减速段、动态减速段、距离减速段和位置控制段，从结构上除常规复合翼无人机主控制器和多个进近阶段协调控制方法之外，包括如下控制子策略：1、副翼用作扰流板辅助减速策略；2、四旋翼油门缓起策略；3、高度控制分阶段策略；4、动态减速段动态减速策略。复合翼无人机进入进近阶段以后，按照上述顺序依次执行四个阶段协调控制方法，在相应条件下触发增加的控制子策略，直到到达垂直降落点上方。通过多阶段的协调控制方法，提高了复合翼无人机进近过程的控制精度、鲁棒性与稳定性，从而提高了复合翼无人机全自动航线飞行的安全性与可靠性。
一种复合无人机过程协调控制方法

[发明专利]基于卷积神经网络的无人机群行动方案快速评估方法-CN201810989468.6有效
发明人：周尧明;谢荣磊;蒙志君;郑江安;李昊 -专利权人：北京航空航天大学;中国航空系统工程研究所
申请日： 2018-08-28 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明基于卷积神经网络的无人机群行动方案快速评估方法，步骤一：数据输入与处理，输入的行动方案由任务分配、资源分配、飞机动作序列组成，分别用矩阵表示，再将其合并为一个方案矩阵。步骤二：构建卷积神经网络，将方案矩阵输入到卷积层，提取特征信息后，将卷积层输出到池化层，进行数据降维，再输出到卷积层，经多次卷积‑池化处理后的数据输出到全连接层，得到行动方案评估的预测值。步骤三：将预测值与Anylogic推演平台输出值的差值对神经网络进行训练。步骤四：将方案信息输入到训练好的神经网络，输出值为该方案的快速评估结果。本发明方法评估速度大大提高；提升了评估的准确度和客观性；解决了行动方案复杂、维度过多的问题。
基于卷积神经网络无人机群行动方案快速评估方法

[发明专利]一种可提高电压信号跟踪精度的电压跟随电路-CN201610807634.7有效
发明人：周尧明;蒙志君;刘伟健;王永超;李少伟 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-09-07 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： G05F1/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种高精度电压跟随电路，第四电阻、第五电阻、第六电阻、第七电阻、第二运算放大器构成同相加法器，其中第四电阻和第六电阻阻值相等、第五电阻和第七电阻阻值相等，使得模拟输入电压与模拟地电势叠加，叠加后的电压相对于模拟地电压大小仍为输入的电压大小，第一电阻与第一电容构成一阶低通滤波器，起到滤去杂波的作用，第二电阻、第三电阻、第一运算放大器构成相对于模拟地的电压跟随器，可以通过调节第二电阻和第三电阻的阻值来调节本电压跟随电路的增益大小，这样本电压跟随电路的输出端与输入端构成稳定的比例关系，不会受到外部数字地回路电流大小变化而导致内部模拟地电势浮动的影响，提高了模拟电压信号的跟踪精度。
一种提高电压信号跟踪精度跟随电路

[发明专利]一种长航时无人直升机快速研制方法-CN201810163870.9在审
发明人：周尧明;蒙志君;王凯鹏;何维;窦树楠 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-02-27 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种长航时无人直升机快速研制方法。具体包括如下步骤：步骤一、以给定的航时作为研制指标，选择符合适航认证的有人直升机作为无人化改装平台；步骤二、对所选取的有人直升机进行无人化改装。本发明采用已满适航认证有人直升机作为无人直升机的改装平台，可以利用原本有人直升机的测试成果和数据指标，大大减小自主开发机械平台中对测试和反复迭代部分的时间和风险，另外针对无人直升机自动控制的需求，拆除了无用的部件，测绘主体结构，加装更大的油箱、风阻系数更小的外形、自动控制所需的设备，整个研发周期相对于传统无人直升机的研发得到了大幅度缩减，是一种通用的长航时无人直升机快速研制方法。
无人直升机长航时直升机改装无人化适航研发测试成果反复迭代风阻系数机械平台数据指标主体结构认证通用的航时加装减小油箱测绘测试拆除开发

[发明专利]基于平流层飞艇的网络信号覆盖系统-CN201711459893.6在审
发明人：邹马林;蒙志君;陈旭智;张明;张陈 -专利权人：东莞北京航空航天大学研究院
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2018-06-01 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：本发明公开一种基于平流层飞艇的网络信号覆盖系统，平流层飞艇置于平流层，网络信号覆盖系统包括发射装置、中继装置及接收装置，发射装置接收网络信号，发射装置依据网络信号朝向平流层飞艇发送一无线信号；中继装置布置于平流层飞艇上，中继装置接收无线信号，中继装置依据无线信号发送一中继信号；接收装置布置于中继信号的覆盖范围内，接收装置朝向中继装置并接收中继信号，接收装置依据中继信号向四周分享一热点信号，任一在热点信号的覆盖范围内的终端设备接收热点信号，终端设备与接收装置藉由热点信号通讯连接，终端设备藉由热点信号接入网络信号；本发明的作用距离远、信号覆盖范围广、系统位置设置灵活、系统造价低、易于部署及维护。
平流层飞艇中继装置发射装置网络信号覆盖网络信号中继信号终端设备接收无线信号无线信号发送接收中继无线信号系统位置系统造价信号覆盖信号接入信号通讯作用距离平流层覆盖发送灵活部署维护

[实用新型]一种外套螺母式无人机机臂折叠件-CN201721313861.0有效
发明人： 蒙志君;霍佳俊;华黎闵 -专利权人：东莞北京航空航天大学研究院
申请日： 2017-10-12 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： B64C1/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种外套螺母式无人机机臂折叠件，包括凸接管座、凹接管座、外套螺母，其中所述凸接管座及所述凹接管座的前端设有1个支撑双耳、1个支撑单耳，且在支撑单耳和支撑双耳之间设有1个E形卡口，所述凸接管座前端周向还设有前端螺纹，所述凸接管座的支撑双耳和所述凹接管座的支撑单耳之间可连接或断开，所述凸接管座的支撑单耳和所述凹接管座的支撑双耳之间可连接或断开，上述两个管座的E形卡口也可相互嵌接，所述外套螺母套在凹接管座上，并和所述凸接管座的前端螺纹配合外套螺母能够实现所述两个管座间的紧固，该结构简单易行，通过支撑耳片及外套螺母的连接、断开的应用实现了无人机折叠件展开锁紧、折叠、拆分三种状态，方便了无人机机臂组件的收放和维修，还增大了折叠件展开状态下的受力面，进而提高了折叠件的连接可靠性和稳定性，更加适应大载重量条件下的机臂连接。
一种外套螺母无人机折叠

[发明专利]一种独立式无人机飞行安全监测与信息管理系统-CN201710802671.3在审
发明人：陈旭智;蒙志君;吴镇平 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-09-08 - 公布日： 2018-05-04 - 主分类号： G07C5/08 文献下载
摘要：一种独立式无人机飞行安全监测与信息管理系统，其特征在于系统主要由无人机状态监测单元、无人机状态显示单元、无人机状态存储分析单元组成。其中，无人机状态监测单元采用独立的内置可充电电池，利用内置的完整传感器组监测无人机飞行状态，将无人机飞行状态回传至无人机状态存储分析单元。无人机状态显示单元可在登录后查询对应账号的无人机状态信息，接收无人机状态存储分析单元推送的维护和报警信息并可触发无人机状态监测单元的报警信息在无人机丢失时帮助寻找无人机。无人机状态存储分析单元接收、存储无人机状态监测单元传回的无人机状态信息，并通过内置的无人机飞行信息资料以及机器学习、人工智能算法分析统计无人机飞行时长、发动机开车时间、飞行热点以及是否违规飞行等飞行信息，向无人机状态显示单元推送飞行区域选择、无人机维护以及无人机飞行违规报警信息。
一种立式无人机飞行安全监测信息管理系统

[发明专利]一种无人直升机的航电系统-CN201711090632.1在审
发明人： 蒙志君;张明 -专利权人：东莞北京航空航天大学研究院
申请日： 2017-11-08 - 公布日： 2018-03-30 - 主分类号： G05B9/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人直升机的航电系统，包括飞行控制管理计算机、导航分系统、测控分系统、任务分系统、伺服分系统、供电分系统和平台管理分系统，系统飞行控制管理计算机通过RS422接口与各分系统航电设备直接通信，实现对无人直升机姿态和航迹的控制，供电分系统通过配电线缆与各分系统及所述的飞行控制管理计算机之电源模块单元相连为各个系统设备提供动力。系统采用开放式的结构设计，结构简单，可扩展性强，有利于系统的集成和升级，且核心设备采用冗余设计，提高了系统的故障适应性和可靠性，具有良好的应用效果。
一种无人直升机系统

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