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[发明专利]一种四旋翼无人机控制方法、装置、终端设备及存储介质-CN202111631798.6有效
发明人：刘益彰;葛利刚;陈春玉;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请适用于四旋翼无人机技术领域，提供一种四旋翼无人机控制方法、装置、终端设备及存储介质，方法包括：根据第k时刻的十二维控制状态量和第k时刻的四维控制输入量，获取第k+n时刻的十二维控制状态量；根据第k+n时刻的十二维控制状态量和第k+n时刻的十二维控制状态量的期望值，构建第k+n时刻的目标函数；基于非线性模型预测控制方法，对第k+n时刻的目标函数进行极小值求解，获取满足约束条件的第k+1时刻的四维控制输入量；根据第k+1时刻的四维控制输入量，对四旋翼无人机在第k+1时刻的六维位姿数据进行控制。本申请可以实现对四旋翼无人机系统的全局稳定控制，不再受限于平衡位置附近的稳定性，极大的提升了系统的全局稳定性。
一种四旋翼无人机控制方法装置终端设备存储介质

[发明专利]双足机器人的行走控制方法、装置及双足机器人-CN201911353281.8有效
发明人：白杰;葛利刚;刘益彰;王鸿舸;谢铮;庞建新;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请适用于人形机器人技术领域，提供了双足机器人的行走控制方法、装置及双足机器人，所述方法包括：确定双足机器人当前所处的步态周期，所述步态周期根据所述双足机器人的双足步行姿态划分；根据所述步态周期确定对应的参数；根据所述参数确定所述双足机器人的参考速度和参考加速度；根据所述参考速度和参考加速度确定所述双足机器人的期望力矩控制量；根据所述期望力矩控制量控制所述双足机器人的行走。通过上述方法能够使得双足机器人的行走更稳定。
机器人行走控制方法装置

[发明专利]机器人下台阶的轨迹规划方法、装置及机器人-CN202011527349.2有效
发明人：王鸿舸;葛利刚;刘益彰;白杰;陈春玉;麻星星;周江琛;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人下台阶的轨迹规划方法、装置及机器人。所述方法包括：划分机器人下台阶的过程为预设的多个规划阶段；根据踝踵距离调整所述机器人的摆动足的起步位置，所述踝踵距离为所述机器人的踝关节与脚跟的水平距离；根据所述起步位置确定所述机器人的摆动足在各个规划阶段的初始状态及终止状态；根据所述初始状态和所述终止状态进行曲线拟合，得到所述机器人的摆动足的规划轨迹。通过本申请，即可对机器人下台阶的过程进行分阶段的轨迹规划，极大提高了机器人下台阶时的稳定性。
机器人下台阶轨迹规划方法装置

[发明专利]机器人运动规划方法及装置、机器人控制设备和存储介质-CN202111625781.X有效
发明人：周江琛;熊友军;刘益彰;葛利刚;陈春玉;罗秋月;闫萌 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人运动规划方法及装置、机器人控制设备和存储介质，涉及机器人控制技术领域。本申请在根据双足机器人在当前控制时刻的质心实际投影信息以及在当前控制时刻的预测时域内的期望落脚点分布信息，对双足机器人在预测时域包括的下一控制时刻的质心期望投影信息进行预测的基础上，根据质心实际投影信息、双足机器人在当前控制时刻的实际零力矩点位置、期望落脚点分布信息中与下一控制时刻对应的目标期望落脚点位置以及预测出的质心期望投影信息，基于柔顺控制算法规划出下一控制时刻的质心目标投影信息，从而有效削弱双足机器人的建模误差和状态估计误差对步态规划结果的影响，提升步态规划结果在实际执行时的步态稳定性。
机器人运动规划方法装置控制设备存储介质

[发明专利]多自由度单腿运动学求解方法、装置和机器人-CN202111642269.6有效
发明人：周江琛;陈春玉;刘益彰;葛利刚;闫萌;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种多自由度单腿运动学求解方法、装置和机器人，所述单腿包括依次设置的三个旋转轴不相交的髋侧关节、髋转关节和髋前关节，及膝前关节，以及两个旋转轴相交的踝前关节和踝侧关节，该方法包括：从所有关节的旋转轴中选取若干节点，将所有节点依次连接，得到基于脚踝局部坐标系建立的单腿的简化运动学模型，根据获取的起始节点与末端节点在世界坐标系中的位姿，基于简化运动学模型中各个节点的位姿与关节角度之间的几何关系，计算各个关节的关节角度。该方法可以有效解决具有三旋转轴不相交的X‑Z‑Y构型的多连杆机构的逆运动学求解问题。
自由度运动学求解方法装置机器人

[发明专利]机器人迈步控制方法、装置、机器人控制设备及存储介质-CN202110303627.4有效
发明人：陈春玉;白杰;刘益彰;葛利刚;谢铮;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人迈步控制方法、装置、机器人控制设备及存储介质，涉及机器人控制技术领域。本申请在检测到双足机器人当前处于非平衡状态的情况下，会相应地获取双足机器人当前的机体平衡预测步长，并根据所述双足机器人当前移动步长对所述机体平衡预测步长进行平滑过渡处理，得到与所述机体平衡预测步长对应的平衡期望步长，继而得到与平衡期望步长对应的腿部规划轨迹，最后控制双足机器人当前的摆动腿按照腿部规划轨迹进行运动，从而使双足机器人能够恢复到平衡状态，并避免出现机器人迈步阶跃现象，提升机器人运行可靠性。
机器人迈步控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种位姿估计方法、位姿估计装置、电子设备及存储介质-CN202310466166.1在审
发明人：蔡诗晗;葛利刚;付春江 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请公开了一种位姿估计方法、位姿估计装置、电子设备及计算机可读存储介质。该方法包括：对待处理图像进行目标检测，确定所述待处理图像包含的目标物体的位置信息及类别信息；根据所述位置信息提取所述目标物体的第一目标二维特征；在多个离线训练所得的物体点云模型中，根据所述类别信息确定与所述目标物体相对应的目标点云模型；根据所述第一目标二维特征及所述目标点云模型对所述目标物体进行位姿估计，得到所述目标物体的位姿信息。通过本申请方案，可以快速且准确地估计出物体的位姿。
一种估计方法装置电子设备存储介质

[发明专利]机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人-CN202110479996.9有效
发明人：白杰;陈春玉;葛利刚;刘益彰;罗秋月;王鸿舸;麻星星;周江琛;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：根据预设的轨迹规划算法对机器人进行轨迹规划，得到所述机器人的第一轨迹规划结果；以所述机器人的实际本体对虚拟本体进行追踪，得到所述机器人的第二轨迹规划结果；所述虚拟本体为所述机器人的期望本体位置；将所述第一轨迹规划结果和所述第二轨迹规划结果进行叠加，得到所述机器人的第三轨迹规划结果；根据所述第三轨迹规划结果控制所述机器人进行运动。通过本申请，利用实际本体对虚拟本体的追踪，对原始的轨迹规划结果进行补偿，以抵消外界干扰所导致的本体失稳，从而极大提高了机器人的稳定性。
机器人控制方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]动作模仿方法、装置、计算机可读存储介质及机器人-CN202211615479.0在审
发明人：蔡诗晗;葛利刚;张志豪;付春江 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种动作模仿方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：采集被模仿对象的动作图像；对所述动作图像进行二维姿态估计，得到所述被模仿对象的二维姿态；对所述二维姿态进行三维姿态估计，得到所述被模仿对象的三维姿态；根据所述三维姿态计算机器人的世界位姿；根据所述世界位姿控制所述机器人进行运动。通过上述方法，可以首先对动作图像进行二维姿态估计，再根据二维姿态估计结果进行三维姿态估计，使姿态估计结果更平滑稳定，减少机器人动作的逻辑错误，具有较强的易用性与实用性。
动作模仿方法装置计算机可读存储介质机器人

[发明专利]一种机器人平衡控制方法、装置、可读存储介质及机器人-CN202111221807.4有效
发明人：刘益彰;熊友军;陈春玉;葛利刚;周江琛;罗璇;曾献文 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人平衡控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：建立机器人的飞轮倒立摆模型；对所述飞轮倒立摆模型进行动力学分析，确定所述机器人的动力学模型表达式；根据所述动力学模型表达式对所述机器人进行模型预测控制，以保持所述机器人的平衡。通过本申请，可以增强机器人对外界干扰的适应能力，提高了机器人在复杂场景中的稳定性，避免发生倾倒现象。
一种机器人平衡控制方法装置可读存储介质

[发明专利]质心轨迹生成方法、装置、计算机可读存储介质及机器人-CN202110577214.5有效
发明人：白杰;葛利刚;陈春玉;刘益彰;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种质心轨迹生成方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法确定机器人的质心实际位姿、左脚位姿和右脚位姿；根据所述质心实际位姿和所述左脚位姿确定所述机器人的第一位姿追踪向量；根据所述质心实际位姿和所述右脚位姿确定所述机器人的第二位姿追踪向量；根据所述第一位姿追踪向量和所述第二位姿追踪向量控制所述机器人的质心期望位姿交替追踪所述左脚位姿和所述右脚位姿，以生成所述机器人的质心期望轨迹。通过本申请，根据质心交替追踪双脚的控制思想来生成质心轨迹，有效提升了机器人的稳定性。
质心轨迹生成方法装置计算机可读存储介质机器人

[发明专利]一种基于多任务学习的图像处理方法、装置及智能设备-CN202210927309.X在审
发明人：蔡诗晗;葛利刚;付春江 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于多任务学习的图像处理方法、装置、智能设备及存储介质。该方法包括：将待处理图像输入已训练的多任务学习模型，多任务学习模型包括：特征金字塔网络及轻量级的骨干网络，其中，骨干网络用于自底向上提取待处理图像中多个层级的特征，特征金字塔网络用于自顶向下融合骨干网络所提取的不同层级的特征；根据特征金字塔网络自顶向下融合的过程中所得的最顶层及最下层的特征，得到针对待处理图像的人体姿态估计结果；根据特征金字塔网络自顶向下融合的过程中所得的预设的目标层的特征，得到针对待处理图像的目标检测结果。通过本申请方案，可以在嵌入式的智能设备上同时实现快速且准确度较高的人体姿态估计任务及目标检测任务。
一种基于任务学习图像处理方法装置智能设备

[发明专利]双足机器人的弹跳运动控制方法、装置及双足机器人-CN202111528491.3有效
发明人：陈春玉;葛利刚;刘益彰;周江琛;罗秋月;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本申请适用于机器人技术领域，提供了双足机器人的弹跳运动控制方法、装置及双足机器人，包括：在双足机器人离开地面之前，根据所述双足机器人在空中停留的时间或空中翻转的时间，预估所述双足机器人离开地面之后的运动轨迹；根据所述运动轨迹以及逆运动学计算出所述双足机器人腿部各个关节的第一运动角度；根据所述双足机器人将要执行的动作所属的运动类型确定约束条件；根据所述约束条件对所述第一运动角度进行优化，得到第二运动角度；根据所述第二运动角度控制所述双足机器人的弹跳运动。通过上述方法，能够保证双足机器人以不超出关节的角度限位的第二运动角度进行弹跳。
机器人弹跳运动控制方法装置

[发明专利]一种人体姿态估计方法、人体姿态估计装置及智能设备-CN202210764323.2在审
发明人：蔡诗晗;葛利刚;付春江 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种人体姿态估计方法、装置、智能设备及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：将待处理人体图像输入已训练的姿态估计模型，该模型包括特征金字塔网络及轻量级的骨干网络，骨干网络用于提取待处理人体图像中多个层级的特征，特征金字塔网络用于融合骨干网络所提取的不同层级的特征；根据骨干网络输出的最深层的特征得到第一估计结果，该结果用于指示各个人体关键点在待处理人体图像中是否可见；根据特征金字塔网络输出的热力图及偏移图得到第二估计结果，该结果用于指示各个人体关键点在待处理人体图像中的坐标。通过本申请方案，可在嵌入式的智能设备上实现快速且准确度较高的人体姿态估计。
一种人体姿态估计方法装置智能设备

[发明专利]机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人-CN202110479498.4有效
发明人：白杰;刘益彰;陈春玉;葛利刚;王鸿舸;麻星星;罗秋月;周江琛;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：获取机器人在行进过程中的步长；根据所述步长确定所述机器人的质心摆角幅度和双臂摆角幅度；获取所述机器人的质心到两脚之间的位置矢量差；根据所述位置矢量差和所述步长计算所述机器人的摆角系数；根据所述摆角系数、所述质心摆角幅度和所述双臂摆角幅度确定所述机器人的质心摆角和双臂摆角；控制所述机器人按照所述质心摆角和所述双臂摆角进行运动。通过本申请，为机器人的质心和双臂均规划出对应的摆角，能够有效抵消行走过程中产生的偏转力矩，极大提升了机器人的稳定性。
机器人控制方法装置计算机可读存储介质

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