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[发明专利]一种自动化双向凤梨采摘装置-CN201710993772.3有效
发明人：梁铧杰;于兆勤;翁一航;林妍君;张永豪;罗健;周瑞浩 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-10-23 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动化双向凤梨采摘装置，包括车架和设于车架上的驱动装置、采摘装置、输送装置和收集箱，所述车架上设有车轮，所述驱动装置的输出端与所述车轮、采摘装置和输送装置的输入连接；所述输送装置的前端设于采摘装置的下方，承接采摘装置采摘下来的凤梨；所述收集箱与所述输送装置的尾端连接，收集输送装置输送到的凤梨。本发明通过驱动装置驱动车轮转动，使车架运动到已经成熟地凤梨位置，然后驱动装置驱动安装于车架上的采摘装置开始工作，对凤梨进行采摘，采摘下来的凤梨在自身重力的作用下掉落到输送装置上而被输送到收集箱内，从而实现自动化大批量采摘的功能，工作效率高、使用方便，极大地降低了人工成本。
一种自动化双向凤梨采摘装置

[发明专利]一种旋转选择性疏剪式红枣类水果采集装置-CN201810390714.6有效
发明人： 翁一航;于兆勤;梁铧杰;周瑞浩;罗健;张永豪;谭天铭;李瑞祥;李子铭;钟嘉皇;陈懿豪 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-04-27 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋转选择性疏剪式红枣类水果采集装置，包括收集箱和安装于收集箱上的动力装置、疏剪板和剪切装置，所述疏剪板通过销轴可摆动安装于收集箱上，疏剪板设于收集箱的容腔的正上方；动力装置的动力输出端与所述销轴固定连接。在工作时，转动的卷线轮通过拉绳拉动刀片滑动，使刀口与槽口逐渐错位，进而刀口的锋边对果枝进行剪切，剪切下来的果实在自身重力的作用下掉落到收集箱内，从而实现对较小果实进行采集的目的。该采集装置可对不同大小的果实进行自动化大批量采集，工作效率高、使用方便，极大地降低了人工成本。
一种旋转选择性疏剪红枣水果采集装置

[发明专利]一种重力自平衡辅助人工苹果采摘装置-CN201810043662.5有效
发明人：李瑞祥;于兆勤;谭天铭;李子铭;钟嘉皇;翁一航;梁铧杰;周瑞浩;张永豪;罗健 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-01-17 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： A01D46/247 文献下载
摘要：本发明公开了一种重力自平衡辅助人工苹果采摘装置，包括长杆，可沿长杆长度方向滑动的第一虎钳剪和第二虎钳剪，设于长杆内部的传动装置，以及用于向传动装置提供动力的动力装置；本发明通过采用单一的转轴驱动两个虎钳剪在竖直方向上滑动，使两个虎钳剪能交替进行剪切并夹住果枝条的作业，结构简单，设计巧妙，无需设计两个传动装置分别对两个虎钳剪进行驱动，并且本发明无需采用其它的传动和驱动装置驱动和控制两个虎钳剪的剪切口的打开和闭合，既提高了采摘的效率，又极大地简化了传动和驱动的结构，使用更加方便和快捷。
一种重力平衡辅助人工苹果采摘装置

[发明专利]一种二轮单轨车辆及其平衡的控制方法-CN201710810932.6有效
发明人：王峰;王裕;翁一航;梁鸿泽;方忠桂;曾昭恒;李诗语;杨春媚;刘怡俊;刘立程 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-09-11 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： B62K11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种二轮单轨车辆及其平衡的控制方法，本发明中嵌入式电脑根据所述行驶数据和行驶目标数据，计算并输出协同的电机驱动信号后，所述电机驱动子系统根据协同的电机驱动信号中的每个信号控制相应的电机的力矩输出，使得二轮单轨车辆达到动态平衡、并按照行驶目标数据规划行驶。这种方法不对车辆的状态进行限定，即车辆无论是处于停止状态，行驶状态，或者是停车状态和行驶状态之间的相互切换状态时，均能够保证车辆动态平衡行驶，解决了现有的自动控制平衡的二轮单轨车辆，在车辆从停车状态到行驶状态或者是从行驶状态到停车状态时，不能自动保持动态平衡的问题。
单轨车辆行驶状态二轮停车状态动态平衡电机驱动信号行驶目标平衡协同电机驱动子系统行驶嵌入式电脑力矩输出切换状态数据规划停止状态信号控制行驶数据自动保持电机输出保证

[发明专利]一种二轮单轨车辆及其平衡的控制方法-CN201710810933.0有效
发明人：王峰;王裕;翁一航;梁鸿泽;方忠桂;曾昭恒;梁均林;刘立程 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-09-11 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： B62M6/45 文献下载
摘要：本发明提供了一种二轮单轨车辆及其平衡的控制方法，车的前轮和后轮上均安装转向和驱动电机。车辆中嵌入式电脑根据车辆行驶状态和用户输入的行驶目标数据，计算并输出修正后的电机驱动信号到电机驱动子系统，电机驱动子系统驱动安装在车上的前后轮转向电机，前后轮驱动电机和前后轮刹车，使得二轮转向单轨车辆达到动态平衡、并按照行驶目标数据规划行驶。
一种二轮单轨车辆及其平衡控制方法

[实用新型]一种高空外墙自动清洁装置-CN201821099531.0有效
发明人：梁铧杰;于兆勤;翁一航;林妍君;张永豪;罗健;周瑞浩 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-07-11 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高空外墙自动清洁装置，包括吸附装置、清洁装置、驱动装置和控制装置，驱动装置包括安装座、X轴驱动装置、Y轴驱动装置和Z轴驱动装置，X轴驱动装置安装于安装座上，Y轴驱动装置可滑动安装于X轴驱动装置的输出端上，X轴驱动装置驱动Y轴驱动装置在X轴方向滑动，吸附装置固定安装于Y轴驱动装置上；Z轴驱动装置可滑动安装于Y轴驱动装置上，Y轴驱动装置驱动Z轴驱动装置在Y轴方向滑动；清洁装置固定安装于Z轴驱动装置上，Z轴驱动装置驱动清洁装置在Z轴方向滑动而对墙面进行擦试。整个清洁过程具有全机械化自动作业、工作效率和安全性的有益效果。
清洁装置滑动自动清洁装置可滑动安装驱动装置吸附装置安装座驱动外墙高空本实用新型工作效率控制装置清洁过程全机械化自动作业输出端墙面

[发明专利]一种移动式螺栓螺母自动锁紧装置-CN201710117484.1有效
发明人：廖伟杨;于兆勤;赵亚男;曾昭恒;翁一航;方忠桂;叶汉京;梁鸿泽 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-03-01 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动式螺栓螺母自动锁紧装置，包括底座和安装于底座上的载物架、X轴驱动装置、Y轴驱动装置、安装架、旋转螺栓装置和螺母固定装置，所述Y轴驱动装置固定安装于所述安装架上，所述旋转螺栓装置和螺母固定装置安装于所述Y轴驱动装置的动力输出端而被驱动同步且同方向在纵向方向滑动，所述旋转螺栓装置和螺母固定装置可滑动安装于所述安装架上；所述安装架固定安装于所述X轴驱动装置的动力输出端而在横向方向滑动；所述载物架设于所述旋转螺栓装置和螺母固定装置且固定安装于所述底座上；所述安装架上固定有待装配体。本发明具有使用范围广、通用性高和使用方便的有益效果。
一种移动式螺栓螺母自动装置

[实用新型]一种自复位的弹簧式拉力过载保护器-CN201820632801.3有效
发明人：梁鸿泽;于兆勤;方忠桂;叶汉京;邓文顺;陈俊;翁一航;陈楚瑶 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： F16D9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自复位的弹簧式拉力过载保护器，包括上下两块外拉板(2)，所述外拉板(3)的两侧均设有滑动槽(9)，所述滑动槽(9)上设有轴承(4)，所述轴承(4)穿过所述外拉板(3)，所述轴承(4)之间设有弹簧(7)；所述外拉板(2)之间设有内拉板(1)，所述内拉板(1)的两侧边缘处设有内凹槽(11)和外凹槽(10)，所述轴承(4)与所述内凹槽(11)相配合接触。所述外拉板(2)上还设有弹簧层，所述弹簧层由弹簧板(6)和弹簧(7)所构成，所述弹簧板(6)与所述轴承(4)连接，所述弹簧(7)设在所述弹簧板(6)上。本实用新型具有结构简单、成本很低、自动复位、不用替换即可多次使用、使用寿命长等优点。
外拉板轴承弹簧板弹簧拉力过载保护器本实用新型弹簧层弹簧式滑动槽内凹槽内拉板自复位两侧边缘处多次使用配合接触使用寿命自动复位外凹槽替换穿过

[实用新型]一种樱桃采摘装置-CN201820623651.X有效
发明人： 翁一航;于兆勤;梁铧杰;周瑞浩;罗健;张永豪;谭天铭;李瑞祥;李子铭;钟嘉皇;陈懿豪 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-04-27 - 公布日： 2019-02-05 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种樱桃采摘装置，包括收集箱和安装于收集箱上的动力装置、疏剪板和剪切装置，所述疏剪板通过销轴可摆动安装于收集箱上，疏剪板设于收集箱的容腔的正上方；动力装置的动力输出端与所述销轴固定连接。在工作时，转动的卷线轮通过拉绳拉动刀片滑动，使刀口与槽口逐渐错位，进而刀口的锋边对果枝进行剪切，剪切下来的樱桃在自身重力的作用下掉落到收集箱内，从而实现对较小樱桃进行采集的目的。该采集装置可对不同大小的樱桃进行自动化大批量采集，工作效率高、使用方便，极大地降低了人工成本。
樱桃收集箱采摘装置动力装置剪切刀口销轴采集本实用新型动力输出端工作效率高采集装置剪切装置人工成本卷线轮可摆动掉落滑动刀片槽口拉绳容腔转动错位自动化

[实用新型]一种自夹紧的滑动式剪切装置-CN201820632786.2有效
发明人：梁鸿泽;于兆勤;邓文顺;方忠桂;叶汉京;陈俊;翁一航;陈楚瑶 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2019-02-05 - 主分类号： A01D46/247 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自夹紧的滑动式剪切装置，包括剪切机构、夹紧机构、驱动机构；剪切机构包括上刀片(1)和下刀片(2)；夹紧机构包括上夹紧片(3)和下夹紧片(4)；上夹紧片(3)设置在下刀片(2)下方，上刀片(1)和上夹紧片(3)通过连接块(5)固定连接；驱动机构包括钢线(8)，钢线(8)通过刹车豆螺栓(10)与上刀片(1)固定连接。上刀片(1)上设有复位弹簧(11)和钢线管限位件(13)，钢线(8)穿过复位弹簧(11)，复位弹簧(11)的一端与钢线管限位件(13)接触，另一端与上刀片(1)接触。本实用新型可适用于多种需要剪切的场合，如农业采摘等，具有良好的市场前景。
上刀片钢线复位弹簧上夹紧片本实用新型夹紧机构剪切机构剪切装置驱动机构滑动式限位件自夹紧螺栓下夹紧片剪切下刀片刀片刹车采摘穿过

[实用新型]一种双模式辅助采摘水果装置-CN201820630184.3有效
发明人：梁鸿泽;于兆勤;叶汉京;邓文顺;方忠桂;陈俊;翁一航;陈楚瑶 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2019-02-05 - 主分类号： A01D46/253 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双模式辅助采摘水果装置，包括驱动装置，所述驱动装置包括丝杠滑台(2)，所述丝杠滑台(2)上设有步进电机(1)和过载保护器(4)，所述步进电机(1)通过电机丝杆与所述过载保护器(4)连接，所述过载保护器(4)连接有钢线(7)，所述钢线(7)连接可穿戴剪切装置；所述可穿戴剪切装置包括下刀片(12)，所述下刀片(12)上设有上刀片(13)，所述上刀片(13)上设有复位弹簧(17)，所述钢线(7)穿过所述复位弹簧(17)固定在所述上刀片(13)上。本实用新型的辅助水果采摘装置具有双模式：穿戴方式采摘可以摘低处的果实，高处采摘可使用安装了固定刀架的伸缩杆来采摘，可有效减轻劳动强度，提高采摘效率。
采摘过载保护器上刀片双模式钢线本实用新型步进电机复位弹簧剪切装置驱动装置可穿戴丝杠滑下刀片电机丝杆固定刀架水果采摘水果伸缩杆低处穿戴高处果实穿过

[实用新型]一种电动长杆水果采摘器-CN201820585277.9有效
发明人： 翁一航;于兆勤;梁铧杰;周瑞浩;罗健;张永豪;谭天铭;李瑞祥;李子铭;钟嘉皇;陈懿豪 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-04-23 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电动长杆水果采摘器，包括伸缩杆、收集装置、剪切装置和驱动装置，剪切装置和收集装置安装于伸缩杆上，驱动装置的动力输出端与收集装置的动力输入端连接；所述伸缩杆包括内杆、外杆和电机，所述内杆可滑动套设于内杆上，所述剪切装置和收集装置安装于所述内杆的前端上；所述内杆上设有螺母，所述电机固定安装于外杆上，且电机的输出端通过联轴器与丝杆的一端固定连接，丝杆的另一端与所述螺母传动连接。整个过程无需借助人字梯攀爬而对树上的果实进行采摘和收集，极大地降低了劳动强度，采摘和收集简单、方便和安全。
内杆收集装置剪切装置伸缩杆螺母水果采摘器驱动装置长杆丝杆外杆采摘电机本实用新型动力输出端动力输入端传动连接电机固定可滑动联轴器人字梯输出端攀爬果实安全

[发明专利]一种基于姿态控制的智能滑板车-CN201810266162.8在审
发明人：张永豪;于兆勤;翁一航;梁铧杰;周瑞浩;罗健;谭天铭;李瑞祥;李子铭;钟嘉皇;陈懿豪 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-03-28 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： A63C17/12 文献下载
摘要：本发明公开一种基于姿态控制的智能滑板车，包括用于搭载乘客的滑板板身，所述滑板板身底部前后两端分别与滑板轮架相连，所述滑板轮架还与一对由电机驱动的轮子相连；所述滑板板身底面与所述滑板轮架之间设有压力传感器读取行进过程中的压力变化，所述滑板板身底部设有电池与控制器相连，所述控制器还与所述压力传感器以及所述电机相连。相对现有技术，本发明技术方案具有方便使用和安全系数高等优点，可提高滑板车使用的安全性、智能化以及便捷性。
滑板板身滑板车滑板轮压力传感器姿态控制控制器读取安全系数电机驱动行进过程智能便捷性智能化底面轮子电机电池乘客

[发明专利]一种高空外墙自动清洁装置-CN201810757604.9在审
发明人：梁铧杰;于兆勤;翁一航;林妍君;张永豪;罗健;周瑞浩 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-07-11 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种高空外墙自动清洁装置，包括吸附装置、清洁装置、驱动装置和控制装置，驱动装置包括安装座、X轴驱动装置、Y轴驱动装置和Z轴驱动装置，X轴驱动装置安装于安装座上，Y轴驱动装置可滑动安装于X轴驱动装置的输出端上，X轴驱动装置驱动Y轴驱动装置在X轴方向滑动，吸附装置固定安装于Y轴驱动装置上；Z轴驱动装置可滑动安装于Y轴驱动装置上，Y轴驱动装置驱动Z轴驱动装置在Y轴方向滑动；清洁装置固定安装于Z轴驱动装置上，Z轴驱动装置驱动清洁装置在Z轴方向滑动而对墙面进行擦试。整个清洁过程具有全机械化自动作业、工作效率和安全性的有益效果。
清洁装置滑动自动清洁装置可滑动安装驱动装置吸附装置安装座驱动外墙高空工作效率控制装置清洁过程全机械化自动作业输出端墙面

[发明专利]一种带压力识别的滑板桥-CN201810264304.7在审
发明人：张永豪;于兆勤;翁一航;梁铧杰;周瑞浩;罗健;谭天铭;李瑞祥;李子铭;钟嘉皇;陈懿豪 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-03-28 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： A63C17/02 文献下载
摘要：本发明公开一种带压力识别的滑板桥，包括安装于滑板板体下方的滑板轮架，所述滑板轮架底部相连有一对由电机驱动的轮子，所述滑板轮架上部的滑板轮架支撑顶面设有压力传感器与滑板的控制芯片相连。相对现有技术，本发明技术方案具有自动控制等优点，可有效提高滑板桥和滑板动作的智能化程度以及工作可靠性。
滑板滑板轮压力识别工作可靠性压力传感器电机驱动滑板板体控制芯片支撑顶智能化轮子

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