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[发明专利]一种SLAM地图中的二维码精确定位方法-CN202310641973.2在审
发明人： 程群超;向重楷 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种SLAM地图中的二维码精确定位方法，其在AGV小车的行驶区域粘贴二维码后，将上述检测工装放置在二维码上方，调整可调节脚架的高度使水平仪气泡处于中心位置，并使标识装置对准二维码；然后，调整旋转平台，使激光测距仪在旋转α、α+90°、α+180°或者α、α+60°、α+90°的角度下进行测距，得到距离a1、a2、a3；根据距离a1、a2、a3，计算得到二维码相对标识物的距离和角度；激光SLAM地图中设置二维码位姿并作为站点，激光导航至二维码站点并识别到二维码后，导航模式切换为二维码导航。可见，本发明通过检测工装获取二维码相对标识物的距离，并以此计算二维码相对标识物的坐标，然后通过该坐标设置二维码在SLAM地图中的精确位置。
一种 slam 地图中的二维码精确定位方法

[发明专利]一种二维码相对位置的检测装置-CN202310641916.4在审
发明人：向重楷;程群超 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种二维码相对位置的检测装置，其包括底盘；可调节脚架；十字激光指示器；举升机构，连接在底盘上端，举升机构连接有控制其动作的举升控制元件；旋转平台，连接在举升机构上端，举升机构驱动旋转平台升降；旋转平台包括固定盘、旋转盘和锁止组件，固定盘与举升机构连接，旋转盘相对固定盘转动，锁止组件用于锁止旋转盘；激光测距仪，连接在所述旋转盘上。本发明在激光雷达和二维码组合导航的AGV小车定位导航系统中，通过本发明检测装置可以准确对准二维码的中心位置，从而可以准确计算出二维码初始位置坐标，将获得的坐标参数在激光雷达地图中体现可以提高AGV小车的定位及导航精度，进而保证二维码在激光SLAM地图中的精度。
一种二维码相对位置检测装置

[发明专利]一种基于激光跟踪仪的AGV小车精度检测方法-CN202310546197.8在审
发明人：谢双胜;程群超 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01S17/66 文献下载
摘要：本发明揭示了一种基于激光跟踪仪的AGV小车精度检测方法，其包括球坐标转换、坐标系变换、位置精度计算和轨迹精度计算四个部分内容。本发明将激光跟踪仪的球坐标系转换成三维直角坐标系，然后和AGV小车自身提供的三维直角坐标系，通过奇异值分解(SVD)方法完成坐标系转换。最后，使用激光跟踪仪采集AGV小车重复往返多次运行轨迹的点位数据进行计算，计算出起点、终点的位置精度和运行的轨迹精度。通过本发明的检测方法，可以快速了解到AGV小车如何进行位置精度和轨迹精度，来获取正确的精度数据，检验AGV小车性能指标。
一种基于激光跟踪 agv 小车精度检测方法

[发明专利]复合式移动机器人的二次定位装置及定位方法-CN202310538011.4在审
发明人：向重楷;黄国超;程群超 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种复合式移动机器人的二次定位装置及定位方法，包括有移动机器人、缓冲组件、感应器、机械臂组件、限位框、限位组件以及制动器；通过感应器与缓冲组件的配合，感应器能准确感知移动机器人在限位框中的位置，并配合感应器为圆柱型感应器，感应精度更高，因此可以在通过上位机中完成站点任务，使得移动机器人进入其它不同工位时的相对位置都是固定的，同时无需采用2D工业相机，不仅降低了机械臂的负载，也无需在每个工位额外增加补光灯保证相机正常拍照，使得整体成本更低，而且也无需额外增加设备进行相机识别二维码处理以及机械臂末端坐标系计算，整体加工过程更加方便，操作过程也更加简单。
复合移动机器人二次定位装置方法

[发明专利]一种二自由度七杆操作器的奇异构型识别方法-CN201811544861.0有效
发明人：王君;陶芬;李文涛;程群超;张凯洋;冯康瑞;周红军;楼光宇;张慧敏;曾顺麒;汪泉;孙金风;杨智勇;任军;游颖;李九灵 -专利权人：湖北工业大学
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种二自由度七杆操作器的奇异构型识别方法，从二自由度七杆操作器中选取五杆所组成的等效五杆具有原操作器的运动特性，当等效五杆处于奇异点位置即等效五杆中的三个被动关节共线时，其所等效的二自由度七杆操作器也必然处于奇异点位置。本发明从几何角度，简单直观地识别出二自由度七杆操作器的奇异构型。本发明为七杆操作器的识别提供了一种全新的方法，识别准确度好，效率高。
一种自由度操作奇异构型识别方法

[发明专利]一种六自由度机器人的关节结构-CN202110844106.X有效
发明人： 程群超;王刻强;卢冬冬;刘啟惠;周文 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2021-07-26 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种六自由度机器人的关节结构，包括三四轴本体、驱动装置、小臂、传动轴、五六轴本体；驱动装置设置在三四轴本体的第一连接端内；小臂的第一连接端与三四轴本体的第一连接端连接；传动轴的输入端与驱动装置的输出端连接；传动轴穿过小臂的内部；五六轴本体的第一连接端转动设置在小臂的第二连接端上；传动轴的输出端与五六轴本体的第一连接端连接。本发明的六自由度机器人的关节结构，通过将三四轴本体的驱动装置后置在三四轴本体上，有效降低六自由度机器人原来的二三轴的内部电机的负载率；通过将小臂固定在三四轴本体上，无需带动小臂旋转，四轴选型计算时仅需要考虑五六轴本体以及末端负载旋转的转动惯量。
一种自由度机器人关节结构

[发明专利]一种用于齿轮啮合测试的上夹持组件及其夹持装置-CN202111151901.7有效
发明人：王刻强;程群超;刘珍亮;刘啟惠;唐黎明 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于齿轮啮合测试的上夹持组件及其夹持装置。本发明所述的一种用于齿轮啮合测试的上夹持组件包括：安装座、连接件、底座、盖板和弹簧，所述安装座一侧固定设置有所述连接件，另一侧转动设置有压紧块或夹持件，所述底座中部设有与所述连接件外轮廓对应的滑槽孔，所述底座底部设有限位槽，当所述安装座处于活动状态时，所述连接件沿轴向滑动设置在所述滑槽孔中，当所述连接件转动并与所述限位槽抵触时，所述安装座处于固定状态，所述底座顶部设置有所述盖板，所述弹簧一端设置在所述盖板上，另一端穿过所述连接件与所述安装座抵触。本发明具有测试范围广、夹持力可调节的优点。
一种用于齿轮啮合测试夹持组件及其装置

[实用新型]一种新型协作机器人关节模组-CN202222195684.8有效
发明人：唐黎明;田建林;王刻强;程群超 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种新型协作机器人关节模组。本实用新型所述的一种新型协作机器人关节模组包括：关节本体、电机、输入轴、输出轴和谐波减速器，电机套设在输入轴的外侧；输入轴的第一端与谐波减速器连接，输出轴的第一端通过输出端法兰与谐波减速器连接；关节本体内还设置有第一输入轴轴承、第二输入轴轴承以及第三输入轴轴承，输入轴分别安装于第一输入轴轴承和第三输入轴轴承；其中，第一输入轴轴承设置于输入轴的第一端和输出端法兰之间，第三输入轴轴承安装于与关节本体固定连接的输入轴承座上。本实用新型所述的一种新型协作机器人关节模组具有避免关节模组的电机转子卡死现象，提高了关节模组运行的稳定性的优点。
一种新型协作机器人关节模组

[发明专利]机器人关节电机扭矩的计算方法-CN202111135143.X有效
发明人：卢冬冬;程群超;王刻强;杨医华;周文 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人关节电机扭矩的计算方法。本发明所述的机器人关节电机扭矩的计算方法包括：获取负载扭矩T负载，负载扭矩T负载指的是驱动负载动作的所需扭矩；获取电机损耗扭矩T电机损耗，电机损耗扭矩T电机损耗指的是电机克服其本身阻力的所需扭矩；获取减速机损耗扭矩T减速机损耗，减速机损耗扭矩T减速机损耗指的是在减速机安装在电机上后电机克服减速机本身的阻力的所需扭矩；获取负载损耗扭矩T负载损耗，负载损耗扭矩T负载损耗指的是在电机通过减速机搭载负载的情况下电机除克服其自身阻力、减速机自身阻力、负载之外的其余阻力的所需扭矩；计算电机扭矩Tm，所述电机扭矩Tm为其中，λ为减速机的减速比。
机器人关节电机扭矩计算方法

[发明专利]基于给定相对曲率的齿轮共轭齿廓设计方法-CN201910462647.9有效
发明人：王君;陈智龙;丁坤龙;何红秀;李书廷;李文涛;程群超;秦争争;冯康瑞;姜天翔;汪泉;赵大兴;杨智勇;孙金风;游颖;任军;魏琼 -专利权人：湖北工业大学
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： F16H55/08 文献下载
摘要：本发明公开了基于给定相对曲率的齿轮共轭齿廓设计方法，对于接触齿轮廓之间的任何给定的相对曲率，可以先将其转化为经典的三体系统，在辅助体上选取一生成点。然后，保证三体的瞬心处于重合状态，在辅助体上的生成点将以设定的相对曲率追踪并得到其他两齿轮啮合时产生的完全共轭齿廓。由于曲线的相对曲率会直接影响到齿轮齿廓间的接触应力，故如果将共轭曲线用作齿轮的齿形，相对曲率将成为决定赫兹接触应力的基本几何性质。由于如何合成具有所需相对曲率的齿廓对于发现低接触应力齿廓来说至关重要，本设计方法因此而产生。采用本设计方法，可设计出给定相对曲率及啮合压力角的共轭曲线，简易方便，具有较高的应用价值。
基于给定相对曲率齿轮共轭设计方法

[外观设计]六轴协作机器人（BRTIRXZ1410A）-CN202230424701.3有效
发明人：唐黎明;田建林;王刻强;程群超 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：六轴协作机器人（BRTIRXZ1410A）。2.本外观设计产品的用途：用于注塑、机床上下料、产品包装、汽车、半导体等。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
协作机器人 brtirxz1410a

[发明专利]一种基于激光跟踪仪的AGV轨迹误差测量方法-CN202210857367.X在审
发明人： 程群超;王刻强;周文;唐黎明;谢伟锋 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于激光跟踪仪的AGV轨迹误差测量方法，其采用激光跟踪仪测量AGV多次循环轨迹坐标，用最小二乘法拟合出理想轨迹后，改变部分参数生成初始上下包裹线包裹实际轨迹，获得该参数取值范围后使用二分法使上下包裹线逐步逼近实际轨迹，然后计算上下包裹线的差值作为轨迹误差。该方法计算得到的轨迹误差由于通过多次循环轨迹坐标数据进行拟合，基本排除里程计累积误差和激光雷达单次定位误差的影响，提高了轨迹误差测量精度，进而为不同速度和定位算法条件下的AGV轨迹误差对比提供了重要依据。
一种基于激光跟踪 agv 轨迹误差测量方法

[发明专利]一种六轴工业机器人折弯应用确定方法-CN202210878754.1在审
发明人：王刻强;程群超;唐黎明;周文;李子龙 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B21D5/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种六轴工业机器人折弯应用确定方法，本方法能够通过对折弯机的实际应用场景，推算出机器人折弯应用需要满足的工作空间需求，进而与六轴机器人的规格参数对应，判断出机器人的最优安装距离和高度。本方法通过机器人的工作空间与折弯机的折弯范围的匹配，判断机器人是否存在合适的应用安装位置，解决当已经确定采用某种型号的六轴机器人，仅通过负载和臂展无法有效确定能够适用于何种规格的钣金折弯工作的问题，以及在实际应用中没有准确方法判断机器人能否满足使用要求或者需要如何安装才能使折弯空间最大最优的问题。
一种工业机器人折弯应用确定方法

[发明专利]一种多关节机器人减速机以及电机的选型方法-CN202110678158.4有效
发明人：卢冬冬;蔡国庆;程群超;周文;王刻强 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：一种多关节机器人减速机以及电机的选型方法，通过设计与所选减速机以及电机连接的单关节的加减速最小时间t、实际加速时间t1、实际减速时间t3、最大转动角a、最大转速nmax、转动惯量J、所述重心O’到所述旋转中心轴之间的垂直距离L以及所述带动关节的总重量M等性能参数进行减速机的预选，然后根据预选减速机的性能参数进行电机的预选并判定，最终选取符合要求的减速机以及电机。与现有技术相比较，本发明的多关节机器人减速机以及电机能满足结构与运动方式日益变复杂的多关节机器人减速机以及电机选型需要，且精度高。
一种关节机器人减速以及电机选型方法

[实用新型]一种机器人关节连接结构-CN202220089693.6有效
发明人：唐黎明;王刻强;程群超;刘珍亮 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种机器人关节连接结构，包括第一关节模组、第二关节模组和抱卡；第一关节模组包括第一法兰盘和位于第一法兰盘外周面的第一限位部；第二关节模组包括第二法兰盘和位于第二法兰盘外周面的第二限位部；抱卡开设有限位凹槽，第一限位部和第二限位部嵌入限位凹槽，且限位凹槽的深度大于所述第一法兰限位部和所述第二法兰限位部的凸起高度。抱卡用于抱紧第一限位部和第二限位部，产生的向内的挤压力使第一法兰盘与第二法兰盘沿轴向紧密贴合，消除了第一法兰盘与第二法兰盘接触面间的间隙，有利于减小机器人的理论连杆长度与实际连杆长度之间的误差，得以实现较高的控制精度，同时大大减少连接过程中使用的螺钉数量，提升装配效率。
一种机器人关节连接结构

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