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[发明专利]一种二自由度七杆操作器的奇异构型识别方法-CN201811544861.0有效
发明人：王君;陶芬;李文涛;程群超;张凯洋;冯康瑞;周红军;楼光宇;张慧敏;曾顺麒;汪泉;孙金风;杨智勇;任军;游颖;李九灵 -专利权人：湖北工业大学
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种二自由度七杆操作器的奇异构型识别方法，从二自由度七杆操作器中选取五杆所组成的等效五杆具有原操作器的运动特性，当等效五杆处于奇异点位置即等效五杆中的三个被动关节共线时，其所等效的二自由度七杆操作器也必然处于奇异点位置。本发明从几何角度，简单直观地识别出二自由度七杆操作器的奇异构型。本发明为七杆操作器的识别提供了一种全新的方法，识别准确度好，效率高。
一种自由度操作奇异构型识别方法

[发明专利]一种爪抱式尺蠖机器人-CN202210429295.9有效
发明人： 孙金风;许超斌;孟力;史德隆;李霖智;杨少楚;王壮怀 -专利权人：湖北工业大学
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本申请公开了爪抱式尺蠖机器人。本技术方案中，爪抱式尺蠖机器人包括动力躯干和二抓持器两大部分组成，动力躯干包括身臂机构和云台机构，抓持器包括凸轮机构、爪抱机构、齿轮传动机构、定位机构以及将上述机构联接的身架机构，工作可靠简单，仿生程度高，适用于管道攀爬和地面爬行两种情景。
一种爪抱式尺蠖机器人

[发明专利]一种柔性自动打磨砂带机-CN201710350540.6有效
发明人：王君;牛克佳;陈红杰;龚雅静;杨智勇;汪泉;游颖;孙金风;任军;魏琼 -专利权人：湖北工业大学
申请日： 2017-05-18 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B24B21/00 文献下载
摘要：本发明公开一种柔性自动打磨砂带机；包括机架、动平台、传动机构、纠偏机构、张紧机构和环状砂带；动平台是二块平行的立式板状结构，机架前端下部有粉尘回收装置，机架后端下部有驱动电机，机架底部有调平螺栓；传动机构包括主动轮、从动轮、回头轮、张紧轮、纠偏轮；主动轮通过皮带与电机连接；环状砂带依次包覆在主动轮、纠偏轮、从动轮、回头轮和张紧轮上。本发明通过纠偏气缸、张紧伺服电机的共同作用，自动对砂带进行纠偏并自动调节砂带的张紧力，使打磨的力度保持在恒定的数值，推力气缸用于控制动平台的前后运动，更有利于工作时提高效率，易于操作，便于维护，整机结构简单，制造成本低。
一种柔性自动磨砂

[发明专利]一种具有柔性抱爪的自动香蕉采摘车-CN202211310980.6在审
发明人： 孙金风;周取明;毛正午;贺显朝 -专利权人：湖北工业大学
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有柔性抱爪的自动香蕉采摘车，其包括：行走装置；夹抱装置，用于夹抱香蕉串；调节装置，用于前、后调节所述夹抱装置，所述夹抱装置安装于所述调节装置上；升降装置，用于上、下调节所述调节装置高度，所述调节装置安装于所述升降装置上，所述升降装置安装于所述行走装置上；以及切割装置，用于切割以使香蕉串从香蕉树上分离后夹抱香蕉假茎，所述切割装置安装于所述夹抱装置上。本发明中利用行走装置将采摘车驱动至香蕉串下，随后调节装置驱动夹抱装置至香蕉串下方，升降装置将夹抱装置驱动至适宜高度后夹抱住香蕉，随后切割装置切割以使香蕉串从香蕉树上分离后夹抱香蕉假茎，采摘车移动至运输链处，并将断茎插入运输链钩爪上。
一种具有柔性自动香蕉采摘

[发明专利]基于给定相对曲率的齿轮共轭齿廓设计方法-CN201910462647.9有效
发明人：王君;陈智龙;丁坤龙;何红秀;李书廷;李文涛;程群超;秦争争;冯康瑞;姜天翔;汪泉;赵大兴;杨智勇;孙金风;游颖;任军;魏琼 -专利权人：湖北工业大学
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： F16H55/08 文献下载
摘要：本发明公开了基于给定相对曲率的齿轮共轭齿廓设计方法，对于接触齿轮廓之间的任何给定的相对曲率，可以先将其转化为经典的三体系统，在辅助体上选取一生成点。然后，保证三体的瞬心处于重合状态，在辅助体上的生成点将以设定的相对曲率追踪并得到其他两齿轮啮合时产生的完全共轭齿廓。由于曲线的相对曲率会直接影响到齿轮齿廓间的接触应力，故如果将共轭曲线用作齿轮的齿形，相对曲率将成为决定赫兹接触应力的基本几何性质。由于如何合成具有所需相对曲率的齿廓对于发现低接触应力齿廓来说至关重要，本设计方法因此而产生。采用本设计方法，可设计出给定相对曲率及啮合压力角的共轭曲线，简易方便，具有较高的应用价值。
基于给定相对曲率齿轮共轭设计方法

[发明专利]一种砂带磨削工艺参数优化及评价指标数学模型建模方法-CN201910376861.2有效
发明人：任军;吴正虎;何文浩;张强豪;王君;游颖;孙金风;汪泉;魏琼;杨智勇 -专利权人：湖北工业大学
申请日： 2019-05-07 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种砂带磨削工艺参数优化及评价指标数学模型建模方法，为获得五星椅座良好的砂带磨削效果,对磨削深度、砂轮转速以及工件速度等磨削工艺参数进行了优化研究。本发明基于砂带磨削五星椅座的正交试验，运用极差分析法和综合平衡法得到了磨削工艺参数对表面粗糙度和磨除率的影响规律以及磨削工艺的优化参数。然后根据正交实验数据建立基于工艺参数的表面粗糙度和磨除率的数学模型。与实验测量值相比，模型计算结果的最大相对误差不超过12.7％，表明所建立的数学模型精度良好，可以为提高五星椅座的磨削质量和效率提供一定的参考依据。
一种磨削工艺参数优化评价指标数学模型建模方法

[发明专利]一种具有自动上下料功能的皮质手机后盖裁料机-CN201910405355.1有效
发明人： 孙金风;王绍坤;陈列 -专利权人：湖北工业大学
申请日： 2019-05-16 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B23K26/38 文献下载
摘要：本发明涉及手机生产领域，具体涉及一种具有自动上下料功能的皮质手机后盖裁料机。本发明的装置包括机架(1)、料架(2)、牵引装置(4)、激光切割装置(6)、退料装置(3)、凸模搬运装置(5)、凹模底板(7)；所述机架主要由支撑架(12)以及安装架(11)组成；所述料架(2)与所述牵引装置(4)设置于支撑架(12)上用于牵引皮料；安装架(11)上设置有所述的激光切割装置(6)、退料装置(3)、凸模搬运装置与凹模底板(7)。本发明能够自动且高效的进行皮料裁切作业，且裁切的皮料能很好贴合手机后盖的曲面形状。
一种具有自动上下功能皮质手机后盖裁料机

[发明专利]一种低噪声风力机叶片设计方法及低噪声风力机叶片-CN201710104276.8有效
发明人：汪泉;秦争争;洪星;王君;孙金风;魏琼;任军;杨智勇 -专利权人：湖北工业大学
申请日： 2017-02-24 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种低噪声风力机叶片设计方法及低噪声风力机叶片，包括构建叶片入流湍流噪声模型、构建叶片翼型噪声模型、构建风力机空气动力学模型、计算叶片气动噪声和构建叶片气动噪声优化数学模型5步骤；本发明对于如何设计低噪声叶片及怎样降低风力机叶片噪声具有重要的理论意义，所设计出来的新型叶片能够有效的降低风电场周边噪声污染。
一种噪声风力机叶片设计方法

[发明专利]一种厕所地面清洁机器人-CN201910429643.0在审
发明人： 孙金风;王绍坤;陈强;徐旭 -专利权人：湖北工业大学
申请日： 2019-05-22 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： A47L11/292 文献下载
摘要：本发明涉及厕所清洁领域，具体涉及一种厕所地面清洁机器人。本发明的底板前部两侧对称设置有边刷，两个边刷后侧设置卷刷，对称设置的两个边刷由调速电机带动转动将垃圾汇集于卷刷处，吸尘盒设置在卷刷上部；地刷与海绵拖平行对齐设置且转动方向相反；底板后侧依次分别设置出水孔、地刷和海绵拖，均水布覆盖于出水孔上，集水槽设置在海绵拖后侧，集水槽部分卡入海绵拖内；水泵A、节流阀和水箱通过软管相连；污水箱设置在集水槽上方且污水箱上设有污水箱入水口接头。本发明能够在打扫厕所地面时能够同时进行清扫，拖地以及擦干功能，提高了打扫厕所的效率。
海绵厕所地面集水槽污水箱边刷对称设置出水孔地刷打扫底板转动方向相反清洁机器人入水口接头厕所清洁底板前部调速电机平行对齐清洁机器人本发明软管节流阀吸尘盒水箱擦干卡入拖地水泵转动清扫垃圾覆盖

[发明专利]一种摆线轮齿廓修形方法及摆线轮、RV减速器-CN201810232436.1有效
发明人：王君;陈智龙;李文涛;程群超;冯康瑞;姜天翔;何红秀;李书廷;汪泉;赵大兴;丁国龙;杨智勇;孙金风;游颖;任军;魏琼 -专利权人：湖北工业大学
申请日： 2018-03-21 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： B23F19/00 文献下载
摘要：本发明公开一种摆线轮齿廓修形方法及摆线轮、RV减速器，所述方法利用椭圆对摆线轮理论共轭齿廓进行滚动切割，设定：针齿的圆心为椭圆中心，针齿在理论齿廓线上滚动时，外附椭圆与针齿一起做同心滚动，且椭圆在转动时的转角与针齿的转角一致；修形方法为：当针齿在摆线轮齿根或齿顶附近时，利用椭圆的长轴侧对齿廓切割修形；当针齿转动到摆线轮齿廓的工作段时，利用椭圆的短轴侧对工作段齿廓进行切割修形，通过控制椭圆的形状参数控制修形后的齿廓形状。该方法简单、灵活、可控性强；便于进行后续的数值优化求解，有助于齿廓修形设计，应用价值高；改变了传统的齿廓修形方式，为齿廓修形研究提供了一种新思路。
摆线轮椭圆针齿齿廓修形修形切割转角工作段滚动齿廓转动圆心齿廓形状共轭齿廓理论齿廓数值优化椭圆中心形状参数传统的可控性求解长轴齿顶齿根短轴对齿同心灵活应用研究

[发明专利]一种跨越式菠萝采摘车-CN201810190741.9有效
发明人： 孙金风;吴斌方;赵文鹏;舒毅;喻展琦;毛胜兰;刘德亨;王君;李志成;李炎;刘啟惠 -专利权人：湖北工业大学
申请日： 2018-03-08 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本发明涉及水果采摘领域，特涉及一种跨越式菠萝采摘车。本发明的平移机构将采摘机构和升降机构调节到合适水平采摘位置；导引机构将菠萝导引到采摘机构前端；升降机构通过链轮将采摘机构升降到合适采摘高度，将菠萝固定；采摘机构用于皮带的摩擦力和刀片的剪切力给菠萝施加向后的作用力，从而将菠萝从果茎上掰断，实现菠萝的采摘。本发明解决了现有技术所存在的现有人工采摘或机器人采摘的效率低，操作复杂，具有结构简单、操作方便、采摘效率高等特点。
菠萝采摘采摘机构菠萝采摘升降机构导引机构合适水平平移机构水果采摘导引到剪切力刀片果茎链轮向后掰断皮带机器人升降施加

[发明专利]一种多自由度夹具-CN201910408732.7在审
发明人：王君;陈智龙;程群超;李文涛;张凯洋;陶芬;冯康瑞;周红军;楼光宇;张慧敏;曾顺麒;汪泉;孙金风;杨智勇;任军;游颖 -专利权人：湖北工业大学
申请日： 2019-05-16 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本发明属于夹具领域，具体涉及一种多自由度的简易夹具。本发明连接套筒的开口处套筒内壁开有卡簧槽，连接套筒通过卡簧与连接轴进行轴向固定，连接套筒上设置第一手拧螺母，通过第一手拧螺母将连接套筒紧固在连接轴上；连接轴上部的圆柱体直径比套装在套筒连接件内的圆柱体直径小；中间轴将连接轴与第一夹具固定块连接；连接轴包括中间轴安装孔，手拧螺母安装孔，中间轴安装孔内安装中间轴，第二手拧螺母通过手拧螺母安装孔安装在连接轴上，通过拧紧第二手拧螺母将中间轴与连接轴周向固定。本发明的夹具结构简单紧凑，可实现夹具多自由度的转动，适合多种夹具，操作简单方便，成本低。
连接轴中间轴夹具螺母连接套筒安装孔多自由度手拧螺母夹具固定块套筒连接件夹具结构简易夹具套筒内壁周向固定轴向固定卡簧槽开口处紧固卡簧拧紧紧凑转动

[发明专利]一种气动伺服加载系统的非线性复合控制方法-CN201611259304.5有效
发明人：魏琼;焦宗夏;段宁民;王君;汤亮;孙金风;游颖;任军;汪泉 -专利权人：湖北工业大学
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种气动伺服加载系统的非线性复合控制方法，该方法采用反馈线性化，通过极点配置，消除气动伺服加载系统的不稳定极点，使系统收敛；针对系统对自身以及外界的动态不确定性，存在不能确保鲁棒性的缺陷，采用李雅普诺夫再设计方法使系统即使存在较大的动态不确定性时，具有鲁棒性。且方法采用ITAE优化控制算法，能同时保证系统的快速性和跟踪精度的要求。
加载系统气动伺服不确定性复合控制鲁棒性优化控制算法保证系统极点配置稳定极点快速性线性化收敛反馈跟踪

[发明专利]一种激光粉末快速烧结铺粉装置-CN201711322975.6有效
发明人：王君;何红秀;李书廷;洪星;李文涛;程群超;汪泉;杨智勇;孙金风;魏琼;任军;游颖 -专利权人：湖北工业大学
申请日： 2017-12-12 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： B22F3/105 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光粉末快速烧结铺粉装置，包括基础安装架、铺粉导向装置及其控制系统、第一铺粉缸及其控制系统、成形缸及其控制系统、第二铺粉缸及其控制系统、铺粉辊往复行走装置及其控制系统、回收粉缸系统。本发明的装置可以在激光烧结机上完成连续的铺粉工作，同时回收掉落的原材料粉末。本发明相对于现有技术，对称布置了铺粉缸的位置，不仅保证了铺粉装置结构的紧凑性，而且消除了铺粉辊往复行走装置在运动过程中的空行程，大大提高了激光粉末烧结机的工作效率。
一种激光粉末快速烧结装置

[发明专利]一种双转轴3D打印平台-CN201610851273.6有效
发明人：王君;陈红杰;牛克佳;郑晓;梁斌;汪泉;任军;孙金风 -专利权人：湖北工业大学
申请日： 2016-09-26 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： B29C64/245 文献下载
摘要：本发明公开一种双转轴3D打印平台，可完成对零件侧边部分的打印。所述双转轴3D打印平台，是采用两台步进电机分别带动工作台既可绕自身垂直轴旋转，又可在自转的同时，实现平台绕水平中轴上下俯仰倾斜，另一方面，所述3D打印平台通过滚珠丝杠带动沿Z轴升降，从而实现对打印零件的侧边部分精确完整的打印，结构简单，设计合理，且控制方便，打印时无须加支撑材料，减少常规打印机所需的前处理和后处理工序，提高了打印件质量，扩大了该种打印机的应用领域。
一种转轴打印平台

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