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[发明专利]一种车用控制器测试方法、装置、系统和存储介质-CN202010616117.8在审
发明人：韩亚凝;张建;王御;姜洪伟;张苏铁;谢飞 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种车用控制器测试方法、装置、系统和存储介质，其中，该方法包括：确定车用控制器的测试用例；根据所述测试用例调用预设报文库内的目标报文，其中，目标报文的报文内容设置在预设地址；在根据所述目标报文测试所述车用控制器时，按照所述预设地址更新所述目标报文的报文内容。本发明实施例通过预设地址动态调整车用控制器的测试参数，降低车用控制器测试过程的调整开销，提高车用控制器测试的全面性，可提高车用控制器的鲁棒性。
一种控制器测试方法装置系统存储介质

[发明专利]一种驾驶模式切换方法、装置、系统及汽车-CN202010675546.2在审
发明人：张苏铁;张建;王御;任明星;谢飞;姜洪伟;韩亚凝;王珊 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2020-07-14 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： B60W30/182 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种驾驶模式切换方法、装置、系统及汽车，该驾驶模式切换方法包括确定GPF状态监测模块的再生标志位置为第一位置；判断车辆发动机当前工况是否满足GPF再生驾驶模式切换条件；在车辆发动机当前工况满足GPF再生驾驶模式切换条件时，向仪表控制器发送驾驶模式切换请求；在接收到驾驶模式确认切换指令后，向发动机控制系统和底盘系统发送驾驶模式切换指令，以控制发动机和底盘以GPF再生驾驶模式工作。本发明实施例提供的一种驾驶模式切换方法，能够柔性的、安全的切换到GPF再生驾驶模式，提高切换驾驶模式的稳定性，兼顾整车安全性、整车驾驶特性以及驾驶员主观意愿。
一种驾驶模式切换方法装置系统汽车

[发明专利]倒车防撞检测系统及其控制方法-CN202010626348.7在审
发明人：王珊;张建;王御;姜洪伟;张苏铁;谢飞;韩亚凝 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2020-07-01 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： B60Q9/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种倒车防撞检测系统及其控制方法。倒车防撞检测系统包括障碍物检测装置和报警装置，所述障碍物检测装置设置于车辆尾部，所述报警装置设置于车辆驾驶室内，所述障碍物检测装置与所述报警装置通信连接；所述障碍物检测装置包括距离检测模块和控制模块，所述距离检测模块与所述控制模块连接；所述距离检测模块用于检测车辆尾部与车辆后方物体的距离；所述报警装置包括报警模块，所述报警模块用于进行声音报警；所述控制模块用于在车辆尾部与车辆后方物体的距离小于或等于预设距离时，控制所述报警模块进行报警。本发明实现了在车辆处于倒车状态时，根据车辆尾部与车辆后方物体的距离自动进行声音报警，提升了车辆的安全性能。
倒车检测系统及其控制方法

[发明专利]一种驾驶模式切换系统、方法、装置及存储介质-CN202010574644.7在审
发明人：张建;姜洪伟;王御;张苏铁;王文彬;何云廷 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： B60W30/182 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种驾驶模式切换系统、方法、装置及存储介质。该驾驶模式切换系统包括云端服务器和驾驶模式控制器；其中，所述云端服务器，用于获取整车驾驶信息，并根据所述整车驾驶信息确定当前整车的驾驶员驾驶风格，将所述驾驶员驾驶风格传输至所述驾驶模式控制器；所述驾驶模式控制器，用于根据接收到的所述驾驶员驾驶风格确定所述当前整车的目标驾驶模式，并将所述当前整车的驾驶模式切换为所述目标驾驶模式。本发明实施例的技术方案，以实现自动切换与调节整车驾驶模式，自动响应驾驶员驾驶需求，提高整车驾驶智能化水平。
一种驾驶模式切换系统方法装置存储介质

[发明专利]后视镜调节方法、装置、车辆控制系统及存储介质-CN202010544853.7在审
发明人：王御;张建;姜洪伟;韩亚凝;张苏铁;谢飞;王珊 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2020-06-15 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： B60R1/04 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种后视镜调节方法、装置、车辆控制系统及存储介质，所述方法包括：确定驾驶员眼部坐标和后视镜坐标；根据所述驾驶员眼部坐标和所述后视镜坐标确定后视镜的目标法线；根据所述目标法线对所述后视镜进行调节。本发明实施例实现了车辆后视镜的自动化调节，提高了车辆后视镜的调节精度，能够做到适配任何驾驶员身高及座椅位置的后视镜调节，通过简单的计算方法实现了多个方向自动调节，提升了车辆自动化水平。
后视镜调节方法装置车辆控制系统存储介质

[发明专利]车辆行驶速度的测量方法、装置、车辆和介质-CN202010554767.4在审
发明人：姜洪伟;张建;王御;韩亚凝;王珊;谢飞;张苏铁 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2020-06-17 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： G01P3/68 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆行驶速度的测量方法、装置、车辆和介质。其中方法包括：在车辆行驶过程中，根据预设时间间隔控制至少两个摄像头分别采集第一环境图像和第二环境图像，并确定每个摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像中是否存在同一目标；若任一摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像中存在同一目标，则根据第一环境图像和第二环境图像，确定目标的移动距离；根据目标的移动距离和距离比例尺，确定车辆的行驶距离；根据车辆的行驶距离和预设时间间隔，确定车辆的行驶速度。本发明实施例提高了车辆行驶速度的测量准确性。
车辆行驶速度测量方法装置介质

[发明专利]一种车辆雪地模式的切换方法、装置、车辆和存储介质-CN201910690563.0在审
发明人：张建;张苏铁;王御;谢飞 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2019-07-29 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： B60W30/182 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆雪地模式的切换方法、装置、车辆和存储介质，该方法包括：获取目标车辆的当前路面附着系数；根据当前路面附着系数与预先设定的路面附着系数阈值之间的比对结果，确定目标车辆的雪地模式使能信号的触发情况；在雪地模式使能信号触发的情况下，将目标车辆的驾驶模式自动切换至雪地模式。本发明实施例通过自动识别目标车辆的当前路面附着系数，在当前路面附着系数达到雪地模式使能信号的触发条件时，自动将目标车辆的驾驶模式切换至雪地模式，保证了目标车辆在雪地路面上的行驶安全及整车性能。
一种车辆雪地模式切换方法装置存储介质

[发明专利]车载相机位姿校正装置、方法、控制设备及校正系统-CN201910816855.4在审
发明人：谢飞;张建;王御;张苏铁 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： G06F17/11 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车载相机位姿校正装置、方法、控制设备及校正系统，圆形音圈电机与上述车载相机基座固连，只有一个绕轴旋转的运动自由度，可以驱动基座带动其上的车载相机绕输出轴线进行旋转。直线音圈电机组固接在车体上，直线音圈电机组的各个输出轴分别与延伸杆组中的各个延伸杆的一端固接，延伸杆组中的各个延伸杆另一端与圆板型卡具下表面球铰接。这样设置，可以通过延伸杆的不同延伸长度，驱动基座带动其上的车载相机进行相应的位移。实现精准控制车载相机的位移和转角，实现了实时校正车载相机的位姿，有利于ADAS系统准确识别车载相机图像中的位置变化，避免位置变化给ADAS系统做出驾驶决策带来的影响。
车载相机校正装置方法控制设备系统

[发明专利]车辆控制方法、装置、设备和存储介质-CN201911017091.9在审
发明人：谢飞;张建;王御;张苏铁 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2020-02-25 - 主分类号： B60W40/06 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆控制方法、装置、设备和存储介质，其中，该方法包括：获取车辆行驶前方的地形图像；根据预设的路面类型判断模型确定所述地形图像的路面类型；根据路面类型控制所述车辆的行驶状态。本发明实施例的技术方案，通过根据车辆前方道路的路面类型控制车辆行驶，提高了车辆控制的准确性，车辆行驶的舒适性。
车辆控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于双目相机的车载路面不平度识别系统及方法-CN201711178413.9有效
发明人：张建;黄海洋;王御;陈鸿帅;刘秋铮;王康;刘晔 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2017-11-23 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： G01B11/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于双目相机的车载路面不平度识别系统，包括：图像获取模块，获取车辆前方路面的双目图像；图像处理模块，将接收的双目图像进行三维重建并对可通行的点云进行提取；车速采集模块，采集车速信号；方向盘转角采集模块，采集方向盘转角信号；不平度计算模块，基于接收的可通行点云、车速信号和方向盘转角信号计算路面不平度，并基于所计算的路面不平度确定路面不平度等级，以及将相应的路面不平度等级指令发送给提醒模块；提醒模块，根据所接收的路面不平度等级指令来输出相应的提醒信号。本发明能够提前获取路面的不平度信息，给驾驶员进行提醒，确保了驾驶安全性，并可将该信号提供给其他电子控制系统，提高车辆路面适应性。
方向盘转角信号车速信号等级指令识别系统双目图像双目相机提醒模块点云不平采集车速采集模块电子控制系统图像处理模块图像获取模块方向盘转角驾驶安全性采集模块车辆路面车辆前方计算模块三维重建提醒信号信号提供通行发送输出

[发明专利]一种数据采集装置及汽车-CN201910912562.6在审
发明人：王御;张建;谢飞;张苏铁;姜洪伟 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2019-09-25 - 公布日： 2019-12-27 - 主分类号： B60R16/023 文献下载
摘要：本发明属于交通工具技术领域，公开了一种数据采集装置及汽车。该数据采集装置，包括：GPS模块，其用于获取车辆的位置信息和时间信息；加速度传感器，其用于获取车辆的加速度信息和角速度信息；CAN收发器，其用于获取车辆行驶信息；SD卡槽，SD卡被配置为选择性插入SD卡槽内和第三方数据处理系统；微控制器，微控制器用于对GPS模块、加速度传感器、CAN收发器中的信息写入SD卡中。该数据采集装置的SD卡使记录数据格式开放化，数据信息可编辑，以供第三方数据处理系统进行内部数据处理，使得获得的原始数据可以进行驾驶行为分析，从而提高交通效率和降低事故发生率。
数据采集装置加速度传感器数据处理系统微控制器第三方车辆行驶信息驾驶行为分析加速度信息角速度信息事故发生率记录数据交通工具交通效率时间信息数据信息信息写入原始数据数据处理配置汽车开放

[发明专利]一种自动驾驶车辆的横向冗余控制方法和系统-CN201810006554.0有效
发明人：刘秋铮;黄海洋;张建;王御;陈鸿帅;王宇;王培儒 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2018-01-04 - 公布日： 2019-09-24 - 主分类号： B60W10/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动驾驶车辆的横向冗余控制方法，包括：基于目标纵向加速度和目标横摆角速度分别计算车辆的总目标纵向力和目标横摆力矩；基于实际纵向加速度和实际横向加速度计算每个车轮的极限纵向力估计值；根据所计算的总目标纵向力、目标横摆力矩和极限纵向力估计值构建目标函数，以及根据所述极限纵向力估计值和车辆的当前最大驱动力构建约束规则；对所构建的目标函数和约束规则进行求解，得到每个车轮的目标纵向力；基于所得到的每个车轮的目标纵向力确定需求的总驱动力和每个车轮所需求的制动力；基于所确定的总驱动力和每个车轮所需求的制动力进行相应的控制。本发明能够同时兼顾纵向目标和横向目标的实现，提升了车辆可控性及安全性。
纵向力车轮目标纵向构建横摆力矩目标函数冗余控制约束规则自动驾驶总驱动力制动力总目标加速度计算最大驱动力横向目标可控性求解横摆

[实用新型]一种前视辅助系统-CN201721762665.1有效
发明人：张建;张菁;陈鸿帅;王御;黄海洋;刘秋铮;李素文 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2017-12-14 - 公布日： 2018-07-31 - 主分类号： B60R1/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种前视辅助系统，包括：控制装置以及与控制装置连接的监控装置、清洗装置、操作装置、显示装置；监控装置安装在车辆的前保险杠的中间位置，用于获取车辆前方的图像；操作装置安装在车辆内部，用于发送系统开启指令和清洗指令；控制装置安装在车辆内部，用于驱动监控装置获取图像并将所接收的图像发送给显示装置，以及驱动清洗装置；显示装置安装在车辆内部，用于基于控制装置发送的图像显示指令，实时显示监控装置所获取的图像；清洗装置，用于基于控制装置发送的清洗指令，向监控装置喷射清洗液进行清洗。本实用新型能辅助驾驶员观察车辆前方更近距离内的道路情况，更适合越野车在越野道路上低速避让障碍。
控制装置监控装置车辆内部显示装置清洗本实用新型操作装置车辆前方辅助系统清洗装置图像前视发送指令驱动监控装置驱动清洗装置图像显示指令发送系统获取图像开启指令前保险杠实时显示近距离清洗液避让喷射越野观察

[发明专利]一种前视辅助系统及其控制方法-CN201711341002.7在审
发明人：张建;张菁;陈鸿帅;王御;黄海洋;刘秋铮;李素文 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2017-12-14 - 公布日： 2018-06-12 - 主分类号： B60R1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种前视辅助系统，包括：控制装置以及与控制装置连接的监控装置、清洗装置、操作装置、显示装置；监控装置安装在车辆的前保险杠的中间位置，用于获取车辆前方的图像；操作装置安装在车辆内部，用于发送系统开启指令和清洗指令；控制装置安装在车辆内部，用于驱动监控装置获取图像并将所接收的图像发送给显示装置，以及驱动清洗装置；显示装置安装在车辆内部，用于基于控制装置发送的图像显示指令，实时显示监控装置所获取的图像；清洗装置，用于基于控制装置发送的清洗指令，向监控装置喷射清洗液进行清洗。本发明能辅助驾驶员观察车辆前方更近距离内的道路情况，更适合越野车在越野道路上低速避让障碍。
控制装置监控装置车辆内部显示装置清洗操作装置车辆前方辅助系统清洗装置图像前视发送指令驱动监控装置驱动清洗装置图像显示指令发送系统获取图像开启指令前保险杠实时显示近距离清洗液避让喷射越野观察

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