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[发明专利]一种基于机器人的单相机多视野标定方法-CN202010486583.9有效
发明人： 汪良红;王辉;陈新;苏鑫;盛国强 -专利权人：佛山隆深机器人有限公司
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种基于机器人的单相机多视野标定方法，包括以下步骤：S1：标定机器人和相机；S2：获取机器人与相机的对应点；S3：将对应点进行变换，得到变换矩阵T；S4：相机在不同拍照点拍摄工件；S5：选定一个拍照点作为原点；S6：通过机器人获取相机在其他拍照点相对于原点的平移向量Ti；S7：将平移向量乘以变换矩阵，得到以像素为单位的平移向量S8：将坐标系统一，实现单相机多视野标定。本发明提供一种基于机器人的单相机多视野标定方法，通过将坐标系统一，实现在拍摄物体视野不重合的情况下，使用单个相机对工件进行测量、定位和场景拼接等，解决了在多视野标定时需要多个相机的问题。
一种基于机器人相机视野标定方法

[发明专利]一种基于5G网络系统控制交互的重荷载机器人-CN201911332868.0有效
发明人：陈新;汪良红;王辉;刘思文 -专利权人：佛山隆深机器人有限公司
申请日： 2019-12-23 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于5G网络系统控制交互的重荷载机器人，包括重荷载机器人工作底座、重荷载机器人工作转台、安装座、主力臂、长臂、转动臂、机器手腕、固定槽、加强板、弧形挤压块、固定耳、转动杆和螺纹柱，所述重荷载机器人工作底座顶部焊接有重荷载机器人工作转台，所述重荷载机器人工作转台顶部设置有安装座，所述安装座顶部设置有主力臂，所述安装座顶部中心处开设有固定槽，该基于5G网络系统控制交互的重荷载机器人结构简单，操作方便，利用电脑5G网络系统控制主力臂、长臂与转动臂转动，反应速度更快，效率更高，有利于用户操作，大大提升准确率。
一种基于网络系统控制交互荷载机器人

[发明专利]一种用于机器人抓取场景的点云碰撞检测方法-CN202010885649.1有效
发明人： 汪良红;王辉;陈新;许藤 -专利权人：佛山隆深机器人有限公司
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种用于机器人抓取场景的点云碰撞检测方法，包括以下步骤：S1：构建机器人夹爪的包围盒模型，并采集工件区域的点云数据；S2：建立机器人坐标系、顶点坐标系和点坐标系，并获取齐次变换矩阵；S3：根据齐次变换矩阵分别获取包围盒模型的各个顶点和点云的各个点在机器人坐标系下的坐标；S4：判断点云的各个点与包围盒模型的关系，得到点云在包围盒模型内的点的数量；S5：将点云在包围盒模型内的点的数量与预设的阈值进行比较，从而提前检测出夹爪是否会与实际物体发生碰撞。本发明提供一种用于机器人抓取场景的点云碰撞检测方法，解决了目前机器人在抓取工件的过程中夹爪会碰到其他工件而产生碰撞冲突，导致抓取不稳定的问题。
一种用于机器人抓取场景碰撞检测方法

[发明专利]一种在封闭或半封闭局限空间下的码垛视觉检测系统-CN202011403279.X在审
发明人：陈新;王辉;汪良红;毛桂豪;朱婷;欧栋生;林学森 -专利权人：佛山隆深机器人有限公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明提供一种在封闭或半封闭局限空间下的码垛视觉检测系统，涉及物料搬运技术领域。该在封闭或半封闭局限空间下的码垛视觉检测系统，包括：控制与处理系统，所述控制与处理系统包括有图像滤波模块、图像变换模块、边缘检测模块、特征提取模块和目标处理模块，摄像头模块，所述摄像头模块用于采集图像并转换成对应的图像数据输入至所述控制与处理系统。该在封闭或半封闭局限空间下的码垛视觉检测系统，通过目标处理模块可以将特征提取模块检测到的全部目标物所在区域按对应比例映射到原始分辨率的图像上，在使用上，采用合理的串并联处理架构，在保证足够的检测精度下，获得较高的检测速度，同时，硬件配置成本合理。
一种封闭局限空间码垛视觉检测系统

[发明专利]一种搬运机械手的旋转标定方法-CN202010638350.6有效
发明人：陈新;刘思文;寇慧;王辉;汪良红 -专利权人：佛山隆深机器人有限公司
申请日： 2020-07-06 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种搬运机械手的旋转标定方法，包括以下步骤：建立平面坐标系，确定旋转关节f在坐标系中的TCP，相机设置在该旋转关节f的末端；在坐标系上设置用于与相机进行标定的标定图，旋转关节f进行转动，完成相机标定；记录旋转关节f在标定位置的特征中心的坐标值以及角度；计算旋转关节f的旋转中心；旋转关节f从标定位置进行旋转，得到转动后的旋转关节f'在当前位置的特征中心的坐标值和角度以及旋转后相机拍照得到物料的特征中心的坐标值和角度，再结合旋转关节f的旋转中心，求得旋转后的旋转关节f'的坐标；将旋转关节f'的坐标与旋转后相机拍照得到物料的坐标作差，算出偏移量。该标定方法能够用于相机自身进行旋转移动的工作场合中。
一种搬运机械手旋转标定方法

[发明专利]一种多相机视觉系统的坐标系统标定方法-CN202010840486.5在审
发明人：候金良;盛国强;王辉;汪良红;朱婷 -专利权人：佛山隆深机器人有限公司
申请日： 2020-08-20 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种多相机视觉系统的坐标系统标定方法，其特征在于：由N个相机同时对检测区域进行图像采集，其中N≥2且N为整数；在检测区域设置大标定板，在大标定板上固定设置N个小标定板；各个相机分别拍摄一个对应的小标定板，通过已知的各个小标定板之间位置关系以及小标定板与大标定板之间位置关系，来标定各个相机的内参数和相对于小标定板的外参数；之后利用已知的小标定板之间位置关系，将每个相机的坐标都统一到一个坐标系下。该方法可将多个相机的坐标标定到一个坐标系下，使多个相机采集的图像不失真地组合在一起。
一种多相视觉系统坐标标定方法

[发明专利]一种机器人料框抓取规划与碰撞检测方法-CN202010463181.7有效
发明人： 汪良红;王辉;陈新;王雪峰;陈仕晰 -专利权人：佛山隆深机器人有限公司
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人料框抓取规划与碰撞检测方法，包括以下步骤：S1：将实际模型简化，输入模型参数建立简化模型；S2：根据简化模型建立坐标系，并进行坐标系变换；S3：获取目标工件相对于机器人的位姿；S4：将位姿进行变换后得到抓取姿态，并带入到坐标系进行碰撞检测；S5：在碰撞检测的基础上做抓取规划。本发明提供一种机器人料框抓取规划与碰撞检测方法，通过对复杂的环境进行抽象及简化，建立简化模型，经过坐标系变换进行碰撞检测和抓取规划，实现减少繁琐的模型制作与导入，快速地给出抓取结果。
一种机器人抓取规划碰撞检测方法

[发明专利]一种料框与夹具快速碰撞检测的方法-CN202010617046.3有效
发明人：候金良;盛国强;汪良红;王辉;王雪峰 -专利权人：佛山隆深机器人有限公司
申请日： 2020-07-01 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种料框与夹具快速碰撞检测的方法，包括以下步骤：S1：建立夹具与料框的模型；S2：根据模型建立坐标系，并进行坐标系统一；S3：进行底面碰撞检测；若未发生碰撞，则执行步骤S4；若发生碰撞，则执行步骤S7；S4：将三维碰撞检测问题转化为二维碰撞检测问题；S5：将二维碰撞检测问题转化为一维碰撞检测问题；S6：检测料框侧面与夹具的碰撞情况；S7：完成料框与夹具快速碰撞检测。本发明提供一种料框与夹具快速碰撞检测的方法，通过统一坐标系，并将三维碰撞问题简化为一维碰撞问题，提高了碰撞检测效率，达到了准实时的效果，解决了现有的碰撞检测方法的实时性不够高的问题。
一种夹具快速碰撞检测方法

[发明专利]一种机器人夹具与机械臂干涉检测方法-CN202010891909.6在审
发明人：候金良;盛国强;汪良红;王辉;王雪峰 -专利权人：佛山隆深机器人有限公司
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人夹具与机械臂干涉检测方法，包括以下步骤：S1：建立机器人的工具坐标系，并将工具坐标系作为参考坐标系，分别将夹具的各部件拟合得到夹具模型；S2：建立机械臂的正运动学模型，实时获取机械臂各轴臂的坐标原点，并建立轴臂坐标系；S3：分别将各轴臂拟合得到轴臂模型；S4：分别将夹具模型投影到各个轴臂坐标系中进行表示；S5：分别在各个轴臂坐标系中对夹具模型与轴臂模型进行干涉检测，得到检测结果。本发明提供一种机器人夹具与机械臂干涉检测方法，通过对夹具模型和轴臂模型进行干涉检测，实现夹具与机械臂的干涉检测，解决了目前大部分的机器人抓取场景因未考虑夹具与机械臂的干涉情况而存在安全隐患的问题。
一种机器人夹具机械干涉检测方法

[发明专利]一种搬运机械手的物料位置标定方法-CN202010639136.2在审
发明人：陈新;苏鑫;王辉;汪良红;肖紫玉 -专利权人：佛山隆深机器人有限公司
申请日： 2020-07-06 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种搬运机械手的物料位置标定方法，包括以下步骤：建立平面坐标系，先假设物料的旋转中心为已知的坐标点O已知；在平面坐标系中，机械手的旋转臂绕旋转中心连续转动三次，位于旋转臂的末端的物料所处的位置分别用A、B、C代表；求A、B、C的坐标，和求得线段AB、OA、OB的长度，再求线段AB和OA的方位角；求得物料的旋转中心，并验证；先示教一个放料位置，得到物料的特征中心的坐标和角度；重新吸取一个新的物料，相机获得当前物料的特征中心的坐标和角度；根据绕点旋转公式，得到物料在旋转后的坐标位置；计算物料在旋转后的偏移量。本发明只需获取一次物料的图像，搬运机械手即可完成纠偏工作，尤其适用于节拍要求严格的场合。
一种搬运机械手物料位置标定方法

[实用新型]用于纸品承载物的视觉检测流水线-CN201921442403.6有效
发明人：王辉;汪良红;陈仕晰;谢泰波;张海峰;刘思文;罗新军;廖树明;李健 -专利权人：佛山隆深机器人有限公司;韶能集团广东绿洲生态科技有限公司
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： B65H75/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了用于纸品承载物的视觉检测流水线，包括主体、储物腔、收放台框、驱动电机和收放腔，所述主体底部的两侧皆设置有储物腔，且储物腔的内侧壁上铰接有储物盖板，所述储物腔上方的主体侧壁上皆固定有收放台框，且收放台框的内侧壁上铰接有工作台板，所述主体顶部的侧壁上皆铰接有辊轴，且相邻辊轴之间缠绕有输送带，所述辊轴一侧的主体表面固定有驱动电机，且驱动电机的输出端通过联轴器安装有转轴，所述主体顶端的内壁上设置有微调机构，且微调机构底端固定有灯架。本实用新型不仅提高了流水线的视觉检测效果，实现了流水线纸品承载物运送时的调速功能，而且减少了流水线的占用空间。
用于承载视觉检测流水线

[实用新型]一种云平台控制机器人的机械手-CN201922318704.4有效
发明人：陈新;王辉;汪良红;毛桂豪;朱婷 -专利权人：佛山隆深机器人有限公司
申请日： 2019-12-23 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种云平台控制机器人的机械手，包括底座、机械手本体和机械手臂，安装有监控装置，在工作过程中能详细的观察工作中的该装置，并通过控制面板控制，误差小，第二手臂的外表面安装有减速器，缩小了使用过程中的运动惯性，智能化程度高，通过安装移动轮，方便该装置的移动，控制面板可控制该机器的运动轨迹，在第二手臂上端安装有转轴，可使机械抓手旋转，方便夹取不同位置的物品，灵活性高，机械抓手上端安装有指示灯，指示灯与保护板电性连接，当机械手夹取时，保护板受力，指示灯会发亮，再通过控制面板进行抓取工作，使其产品不易因抓取不牢掉落损坏该物品而影响后序加工，保护板为橡胶材质制成，对抓取的物品起到保护作用。
抓取控制面板保护板指示灯机械抓手上端手臂减速器本实用新型机械手本体控制机器人电性连接后序加工机械手臂机械手夹监控装置橡胶材质运动惯性运动轨迹机械手方便夹可控制移动轮云平台智能化掉落受力转轴底座发亮移动观察

[发明专利]用于纸品承载物的视觉检测流水线-CN201910810402.0在审
发明人：王辉;汪良红;陈仕晰;谢泰波;张海峰;刘思文;罗新军;廖树明;李健 -专利权人：佛山隆深机器人有限公司;韶能集团广东绿洲生态科技有限公司
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： B65H75/38 文献下载
摘要：本发明公开了用于纸品承载物的视觉检测流水线，包括主体、储物腔、收放台框、驱动电机和收放腔，所述主体底部的两侧皆设置有储物腔，且储物腔的内侧壁上铰接有储物盖板，所述储物腔上方的主体侧壁上皆固定有收放台框，且收放台框的内侧壁上铰接有工作台板，所述主体顶部的侧壁上皆铰接有辊轴，且相邻辊轴之间缠绕有输送带，所述辊轴一侧的主体表面固定有驱动电机，且驱动电机的输出端通过联轴器安装有转轴，所述主体顶端的内壁上设置有微调机构，且微调机构底端固定有灯架。本发明不仅提高了流水线的视觉检测效果，实现了流水线纸品承载物运送时的调速功能，而且减少了流水线的占用空间。
流水线储物腔收放驱动电机视觉检测承载物铰接台框纸品微调机构内侧壁辊轴输送带调速功能工作台板占用空间主体表面主体侧壁主体顶部主体顶端联轴器输出端相邻辊盖板侧壁储物灯架底端内壁转轴缠绕运送

[实用新型]一种海水水质远程监测系统-CN201620517013.0有效
发明人：王骥;刘思凤;汪良红;邱权冠 -专利权人：广东海洋大学
申请日： 2016-05-31 - 公布日： 2016-12-28 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种海水水质远程监测系统，包括数据采集部件、无线传输部件和监控终端，其中数据采集部件的输出端与无线传输部件的输入端连接，无线传输部件的输出端与监控终端的输入端连接，数据采集部件用于采集海水的温度数据、PH值数据和重金属数据。本实用新型提供的海水水质远程监测系统能够实现对海水实质的连续跟踪，这种跟踪是实时的，所以监测的效率及时效性更高。
一种海水水质远程监测系统

[实用新型]一种基于无线传感器网络的红树林生长状况监测系统-CN201620515715.5有效
发明人：王骥;饶尚志;汪良红;任肖丽;林镇群 -专利权人：广东海洋大学
申请日： 2016-05-31 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于无线传感器网络的红树林生长状况监测系统，包括无线传感器网络用于实时采集红树林图像数据的图像采集节点、路由节点、协调器节点与上位机，其中无线传感器网络图像采集节点的输出端与路由节点的输入端通过自组网方式的无线RF连接，无线传感器网络路由节点的最终输出端与协调器节点的输入端通过自组网方式的无线RF连接，协调器节点的输出端与上位机的输入端连接。
一种基于无线传感器网络红树林生长状况监测系统

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