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[实用新型]一种弧形物料的双面打磨装置-CN202321353079.7有效
发明人： 候金良;姚栋嘉;牛利伟 -专利权人：郑州炬煌新材料科技有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B24B19/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种打磨设备，具体涉及一种弧形物料的双面打磨装置，尤其适用于具有弧度的沉积氧化亚硅表面的打磨。本实用新型提供的双面打磨装置包括壳体，壳体内设有样品台，壳体底部固定有与样品台相连接的第一电机；样品台上开设有与弧形物料曲率半径一致的样品槽；壳体上还固定有第二电机，第二电机的输出端连接两个平行设置的打磨辊，两个打磨辊与样品槽相对设置；通过设置适配于氧化亚硅粗料弯曲弧度的样品槽，以及分布于样品槽两侧的打磨辊，通过第一电机带动样品相对于打磨辊转动，通过第二电机带动打磨辊对弧形物料的内外表面进行同时打磨，提高了氧化亚硅粗料的表面预处理效率。
一种弧形物料双面打磨装置

[外观设计]字符检测仪（OCR）-CN202330041930.1有效
发明人：王伟;黄炎浩;候金良 -专利权人：广州富唯智能科技有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：字符检测仪（OCR）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品主要用于对产品或包装上刻印的字符进行扫描辨别。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
字符检测 ocr

[实用新型]一种OCR字符检测设备-CN202223176040.0有效
发明人：王伟;黄炎浩;候金良 -专利权人：广州富唯智能科技有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06V30/142 文献下载
摘要：本实用新型属于字符识别技术领域，具体涉及一种OCR字符检测设备，包括安装板，安装板设有凹槽，凹槽上侧阻尼铰接有竖版，竖版前侧下端设有安装槽，安装槽内设有蓝牙摄像头，安装板左右两侧均设有支撑机构；支撑机构包括支撑板以及辅助支撑组件，安装板侧面设有鱼支撑板相匹配的收纳槽，支撑板通过第一阻尼转轴与收纳槽下侧转动连接，且支撑板下侧与安装板下侧位于同一平面，辅助支撑组件设于支撑板远离安装板一侧；本实用新型通过对蓝牙摄像头以及支撑机构进行收纳，使得本OCR字符检测设备的整体占用空间减小，从而便于人们携带。
一种 ocr 字符检测设备

[实用新型]一种读码器调节机构-CN202223456108.0有效
发明人：王伟;黄炎浩;候金良 -专利权人：广州富唯智能科技有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06K7/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及读码器技术领域，具体涉及一种读码器调节机构，包括读码器本体、扫码屏和调节组件，调节组件包括转向块、转动块、活动块、驱动块和支撑座，转向块固定安装在读码器本体远离扫码屏的一侧，转动块用于转动转向块，活动块位于转动块远离转向块的一侧，驱动块用于竖向移动活动块，支撑座位于驱动块远离活动块的一侧，通过对扫码屏的高度和角度进行调节，从而使得扫码屏可对不同高度处的商品或零件进行扫描读码，进而提高了扫码屏对商品或零件进行扫描读码的使用范围。
一种读码器调节机构

[外观设计]视觉定位打标机-CN202330047118.X有效
发明人：王伟;黄炎浩;候金良 -专利权人：广州富唯智能科技有限公司
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： 18-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：视觉定位打标机。2.本外观设计产品的用途：用于对产品进行二维打标。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
视觉定位打标机

[外观设计]智能相机-CN202330065489.0有效
发明人：王伟;黄炎浩;候金良 -专利权人：广州富唯智能科技有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： 16-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：智能相机。2.本外观设计产品的用途：用于拍照、识别、图像采集以及图像处理。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
智能相机

[实用新型]一种视觉定位打标设备-CN202223245996.1有效
发明人：王伟;黄炎浩;候金良 -专利权人：广州富唯智能科技有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B23K26/362 文献下载
摘要：本实用新型涉及打标设备技术领域，具体涉及一种视觉定位打标设备，包括工作台、计算机和视觉定位打标器，计算机固定安装在工作台上，视觉定位打标器安装在工作台上，还包括输送调节装置，输送调节装置包括输送带、安装架、转动组件、限位板、连接杆和驱动组件，输送带与安装架通过转动组件转动连接，安装架与工作台固定连接，并位于工作台的顶部，转动组件与输送带连接，并驱动输送带转动，限位板与连接杆固定连接，并位于连接杆靠近输送带的一端，连接杆与工作台通过驱动组件连接，驱动组件与连接杆连接，并驱动连接杆移动，获得对不同产品进行限位传输，提高打标位置的精准度的效果。
一种视觉定位设备

[实用新型]一种视觉数粒机-CN202223352923.2有效
发明人：王伟;黄炎浩;候金良 -专利权人：广州富唯智能科技有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B07B1/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及物料输送装置技术领域，具体涉及一种视觉数粒机，包括机架、料斗、数粒组件、振动组件和振动盘，还包括筛选组件；筛选组件包括收集壳、筛板、螺纹杆、螺纹套、连接杆和负压构件，当对药片进行数粒操作时，根据药片的大小转动螺纹杆，使螺纹杆带动螺纹套、连接杆和筛板移动，进而调节通孔的大小，方便对不同大小的药片进行筛选，然后将药片放入料斗，使药片沿着料斗落在振动盘上，通过振动盘的振动输送药片，当破碎的药片移动至通孔处时，会在重力的作用下落入收集壳中，从而对破碎的药片进行剔除，避免影响后续的数粒操作，从而实现对破碎的药片进行筛选，避免其影响数粒精度的目的。
一种视觉数粒机

[发明专利]一种基于下棋工作台的机械手下棋控制规划方法及装置-CN202110906667.8在审
发明人：郑雅微;候金良;熊永祥;朱婷;刘海松 -专利权人：佛山隆深机器人有限公司
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于下棋工作台的机械手下棋控制规划方法及装置，其中，所述方法包括：基于预设规则确定当前是否为机械手执行下棋步骤；若是，则获得第一棋盘图像和第二棋盘图像，第一棋盘图像为对方下棋完成前的棋盘图像，第二棋盘图像为对方下棋完成后的棋盘图像；基于第一棋盘图像和第二棋盘图像获得对方下棋数据；基于对方下棋数据和第二棋盘图像匹配出机械手的当前下棋数据；基于当前下棋数据对机械手的下棋路径进行规划。在本发明实施例中，可以实现在一个下棋工作台上具有多种棋盘，并且用户可以下棋工作台上选择任意棋盘与机械手进行下棋，在下棋过程中使得机械手对下棋路径规划准确，降低机械手下棋时的错误操作。
一种基于下棋工作台机械手控制规划方法装置

[发明专利]一种基于双目视觉和姿态优化的工件无序抓取方法-CN202011469858.4在审
发明人： 候金良;陈新 -专利权人：佛山隆深机器人有限公司
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目视觉和姿态优化的工件无序抓取方法，包括如下步骤：S1、建立双目视觉系统；S2、对左相机和右相机进行标定和校准；S3、获取深度图；S4、确定抓取姿态；S5、优化抓取姿态；S6、最优姿态选取；S7、无序抓取工件。本发明方法通过双目视觉和姿态优化的结合，可以实现寻找较优的抓取姿态，减少机械臂和周围环境对工件抓取的干涉，从而有效地在工件任意堆叠的无序场景下实施工件抓取。
一种基于双目视觉姿态优化工件无序抓取方法

[发明专利]一种应用于机器人抓取场景的一拍多抓方法-CN202011395469.1在审
发明人： 候金良;陈仕晰;陈新;盛国强;王雪峰;魏勤龙 -专利权人：佛山隆深机器人有限公司
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种应用于机器人抓取场景的一拍多抓方法，包括以下步骤：S1：获取点云数据；S2：根据点云数据对工件进行三维识别定位，形成初始工件序列；S3：将工件重新排序，得到有序工件序列；S4：按顺序检测工件的干涉情况，并将与其他工件发生干涉的工件从有序工件序列中删除，得到无干涉工件序列；S5：对无干涉工件序列中的各个工件进行碰撞检测，并在无干涉工件序列中删除会发生碰撞的工件，得到可抓取工件序列；S6：机器人根据可抓取工件序列对工件进行逐一抓取，从而实现一拍多抓。本发明提供一种应用于机器人抓取场景的一拍多抓方法，解决了目前机器人每次抓取前都需要进行一次视觉识别定位，导致抓取效率低下的问题。
一种应用于机器人抓取场景一拍多抓方法

[发明专利]一种多相机视觉系统的坐标系统标定方法-CN202010840486.5在审
发明人： 候金良;盛国强;王辉;汪良红;朱婷 -专利权人：佛山隆深机器人有限公司
申请日： 2020-08-20 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种多相机视觉系统的坐标系统标定方法，其特征在于：由N个相机同时对检测区域进行图像采集，其中N≥2且N为整数；在检测区域设置大标定板，在大标定板上固定设置N个小标定板；各个相机分别拍摄一个对应的小标定板，通过已知的各个小标定板之间位置关系以及小标定板与大标定板之间位置关系，来标定各个相机的内参数和相对于小标定板的外参数；之后利用已知的小标定板之间位置关系，将每个相机的坐标都统一到一个坐标系下。该方法可将多个相机的坐标标定到一个坐标系下，使多个相机采集的图像不失真地组合在一起。
一种多相视觉系统坐标标定方法

[发明专利]一种料框与夹具快速碰撞检测的方法-CN202010617046.3有效
发明人： 候金良;盛国强;汪良红;王辉;王雪峰 -专利权人：佛山隆深机器人有限公司
申请日： 2020-07-01 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种料框与夹具快速碰撞检测的方法，包括以下步骤：S1：建立夹具与料框的模型；S2：根据模型建立坐标系，并进行坐标系统一；S3：进行底面碰撞检测；若未发生碰撞，则执行步骤S4；若发生碰撞，则执行步骤S7；S4：将三维碰撞检测问题转化为二维碰撞检测问题；S5：将二维碰撞检测问题转化为一维碰撞检测问题；S6：检测料框侧面与夹具的碰撞情况；S7：完成料框与夹具快速碰撞检测。本发明提供一种料框与夹具快速碰撞检测的方法，通过统一坐标系，并将三维碰撞问题简化为一维碰撞问题，提高了碰撞检测效率，达到了准实时的效果，解决了现有的碰撞检测方法的实时性不够高的问题。
一种夹具快速碰撞检测方法

[发明专利]一种机器人夹具与机械臂干涉检测方法-CN202010891909.6在审
发明人： 候金良;盛国强;汪良红;王辉;王雪峰 -专利权人：佛山隆深机器人有限公司
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人夹具与机械臂干涉检测方法，包括以下步骤：S1：建立机器人的工具坐标系，并将工具坐标系作为参考坐标系，分别将夹具的各部件拟合得到夹具模型；S2：建立机械臂的正运动学模型，实时获取机械臂各轴臂的坐标原点，并建立轴臂坐标系；S3：分别将各轴臂拟合得到轴臂模型；S4：分别将夹具模型投影到各个轴臂坐标系中进行表示；S5：分别在各个轴臂坐标系中对夹具模型与轴臂模型进行干涉检测，得到检测结果。本发明提供一种机器人夹具与机械臂干涉检测方法，通过对夹具模型和轴臂模型进行干涉检测，实现夹具与机械臂的干涉检测，解决了目前大部分的机器人抓取场景因未考虑夹具与机械臂的干涉情况而存在安全隐患的问题。
一种机器人夹具机械干涉检测方法

[发明专利]一种利用数字图像处理技术的SCARA机器人装配方法-CN201710369513.3有效
发明人：党宏社;候金良;强华;白文静;付晶 -专利权人：陕西科技大学
申请日： 2017-05-23 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种利用数字图像处理技术的SCARA机器人装配方法，首先，安装工业相机，对工作区域的图像进行实时的采集，然后进行数字图像处理算法的设计，包括相机标定以及工件的识别和定位，其次，实现SCARA机器人的控制，SCARA机器人与上位机通过以太网进行连接，上位机可将工件的坐标和姿态发送给机器人，然后完成机器人的抓放程序的设计，最后，利用Visual Studio的MFC开发实现上位机的设计，可对工作区域进行监控，可与机器人实时通信以及显示整个系统的运行状态，本发明具有能够提高机器人对环境的适应能力和生产效率的特点。
一种利用数字图像处理技术 scara 机器人装配方法

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