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[发明专利]一种基于深度视觉的智能除草机器人系统及控制方法-CN201910015198.3有效
发明人：李绍稳;张乐;傅雷扬;金秀;段慧茹;吴超豪;王志玲;张理;张蕴 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2019-01-08 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A01D34/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度视觉的智能除草机器人，属于智能机器人技术领域，其包括工控机、动力模块、小车主体、履带行驶轮、液压爪和除草设备，所述小车主体上安装有受行驶轮驱动装置驱动的履带行驶轮，液压爪和除草设备通过用于调整二者姿态的除草机械臂装置安装在小车主体上，行驶轮驱动装置、液压爪和除草设备均由动力模块提供动力且均受工控机控制，还包括用于测量杂草、农作物和小车主体三者相对位置关系的深度相机模块，本发明的有益效果是：通过单机械臂的交互操作就可以实现双机械臂的交互功能，同时采用精准化除草的方式，在保证除草效率和精度的前提下，有效降低了对农作物的二次伤害，大大推进了智能除草机器人的应用与发展。
一种基于深度视觉智能除草机器人系统控制方法

[发明专利]一种按摩机器人-CN202310536813.1在审
发明人：谢胜龙;段慧茹;刘景泰;刘涛 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A61G13/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种按摩机器人，属于按摩技术领域，其包括按摩床、伸缩板、连接组件和两个按摩机械臂，伸缩板与按摩床滑动连接，两个按摩机械臂通过连接组件与伸缩板连接，以使伸缩板和连接组件相对于按摩床等比移动。本发明公开的按摩机器人在按摩床上设置有用于放置用户脸部的脸洞，这样会有效减轻用户颈部所受的压力，伸缩板用于对用户的小腿部位进行支撑，根据不同高度的用户，通过调整伸缩板的位置，可以令用户的脚位于伸缩板外，呈自然垂落的状态，可以有效减轻按摩过程中用户脚部所受的压力，此外，通过连接组件可以对按摩机械臂的位置进行同步调整，保证按摩机械臂能够刚好位于用户的腰部。
一种按摩机器人

[发明专利]一种用于汽车涂装车间的数字孪生系统-CN202211617751.9在审
发明人：谢胜龙;刘文原;段慧茹 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06Q10/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于汽车涂装车间的数字孪生系统，涉及汽车涂装管理系统技术领域，其技术要点为：包括数学孪生模型，数学孪生模型包括实时数据更新模型、更新旧数据模型、辅助判断模型、信息汇总与分析、终端信息实时显示、基本物理信息结构框架、虚拟仿真模型构建、涂装车间运行信息模型、涂装车间环境变化模型、数据信息验证模型和构建模型；本发明通过更新旧数据模型，提高系统对数据的实时更新替换处理，进一步利用旧模型数据库对当前存储的数据进行二次存储，便于管理人员后续对数据的提取分析，本发明通过辅助判断模型，提高系统的判断和分析效果，通过多组不同数据之间的对比，使其分析效果进一步提高。
一种用于汽车装车数字孪生系统

[实用新型]一种骨髓腔穿刺输液定位装置-CN202022905722.5有效
发明人：张建阁;程艳伟;韩旭;邹琦;郑梦雨;许雪峰;段慧茹 -专利权人：河南省人民医院
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种骨髓腔穿刺输液定位装置，涉及医疗器械技术领域，包括输液器，输液器的内壁顶部活动安装有电机，电机的下表面中部转动安装有丝杠，丝杠的外表面活动安装有丝母，丝母的下表面活动连接有连接块，连接块的下表面活动安装有定位盘，挡块的下表面中部活动安装有穿刺针，输液器的外表面底部固定安装有支撑块。该骨髓腔穿刺输液定位装置，通过在输液器的外表面设置承接块，当穿刺针在丝母的带动下向下移动时，通过向内按压定位杆，定位杆通过定位块与定位槽的结合，实现将定位杆处于固定的状态，此时，穿刺针通过定位盘的配合无法继续移动，使穿刺针在穿刺时提前进行穿刺深度限制，能够有效提升装置的实用性。
一种骨髓穿刺输液定位装置

[实用新型]一种基于深度视觉的智能除草机器人、系统-CN201920026003.0有效
发明人：李绍稳;张乐;傅雷扬;金秀;段慧茹;吴超豪;王志玲;张理;张蕴 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2019-01-08 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： A01D34/64 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于深度视觉的智能除草机器人、系统，属于智能机器人技术领域，其包括工控机、动力模块、小车主体、履带行驶轮、液压爪和除草设备，所述小车主体上安装有受行驶轮驱动装置驱动的履带行驶轮，液压爪和除草设备通过用于调整二者姿态的除草机械臂装置安装在小车主体上，行驶轮驱动装置、液压爪和除草设备均由动力模块提供动力且均受工控机控制，还包括用于测量杂草、农作物和小车主体三者相对位置关系的深度相机模块，本实用新型的有益效果是：通过单机械臂的交互操作就可以实现双机械臂的交互功能，同时采用精准化除草的方式，在保证除草效率和精度的前提下，有效降低了对农作物的二次伤害，大大推进了智能除草机器人的应用与发展。
小车主体行驶轮除草设备液压爪本实用新型除草机器人动力模块驱动装置工控机除草履带农作物智能机器人技术三者相对位置机械臂装置除草效率二次伤害交互操作交互功能深度视觉深度相机双机械臂智能机械臂精准化杂草测量驱动应用保证

[实用新型]一种冬笋探测装置-CN201920405260.5有效
发明人：李绍稳;段慧茹;张乐;金秀;吴超豪;王志玲;张理;张蕴 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： G01V3/12 文献下载
摘要：本实用新型属于农林机械技术领域，尤其涉及一种冬笋探测装置。该冬笋探测装置包括：支撑机构，包括基座，以及设置于所述基座上的支撑脚和第一行驶轮，所述支撑脚设置两个，所述支撑脚和第一行驶轮不设置在同一直线上，用于支撑整个冬笋探测装置；操作机构，包括操作杆以及设置于所述操作杆上的手持把手，所述操作杆设置于所述基座上；探测机构，包括探测模块、控制模块以及显示模块，所述探测模块和控制模块均设置于所述基座上，所述显示模块设置于所述操作机构上。本实用新型通过设置支撑脚和第一行驶轮对装置进行支撑，使装置在使用过程中探测模块的探测面与地面平行，提高装置对冬笋位置的探测精度，进而提高挖笋的工作效率。
冬笋探测装置支撑脚探测模块操作杆行驶轮本实用新型操作机构控制模块显示模块工作效率农林机械手持把手探测机构提高装置同一直线支撑机构探测面支撑平行探测

[实用新型]一种冬笋探测设备及其探测系统-CN201920405384.3有效
发明人：李绍稳;张乐;段慧茹;金秀;傅雷扬;朱娟娟;吴超豪;王志玲;张理;张蕴 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： G01V3/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及农林机械技术领域，尤其涉及一种冬笋探测设备及其探测系统，所述探测设备包括：安装底座，安装底座用于固定所述设备的其它结构；探测装置，探测装置安装在安装底座上，使用时，探测装置朝向地表，用于探测地表下是否存在成熟的冬笋，并将探测结果发送至控制器；控制器，用于接收探测结果并控制标记装置进行标记；以及标记装置，安装在安装底座上，用于在控制器的控制下，在探测装置探测到冬笋的地表做出标记。本实用新型通过设置探测装置、标记装置以及控制器，通过控制器控制标记装置在探测到冬笋的地表做出标记，不需要人工停下进行标记工作，节约用户的时间和劳动力，提高探测效率，降低冬笋收获成本。
冬笋探测装置安装底座控制器标记装置探测设备地表本实用新型探测探测结果探测系统控制器控制控制标记农林机械探测效率发送节约收获成熟

[实用新型]一种手推式地下冬笋探测装置-CN201920405291.0有效
发明人：李绍稳;段慧茹;金秀;张乐;吴超豪;王志玲;张理;张蕴 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： G01V3/12 文献下载
摘要：本实用新型属于农林机械技术领域，尤其涉及一种手推式地下冬笋探测装置。所述装置包括：基座，所述基座上设置有雷达探测器、控制器以及电源；设置于所述基座上的操作机构，所述操作机构包括操作杆、把手以及操作显示器；设置于所述基座上的行驶机构，包括第一行驶轮和第二行驶轮，所述第二行驶轮设置两个，所述第一行驶轮和第二行驶轮不设置在同一直线上，用于支撑整个冬笋探测装置，且使所述雷达探测器的探测面与地面平行。本实用新型通过在基座上设置第一行驶轮和第二行驶轮，且第一行驶轮和第二行驶轮不设置在同一直线上，使装置在使用过程中雷达探测器的探测面与地面之间保持平行，保证探测装置的探测精度，提高挖笋的工作效率。
行驶轮探测装置冬笋雷达探测器本实用新型操作机构同一直线手推式探测面平行操作显示器工作效率农林机械行驶机构控制器操作杆地下把手电源探测支撑保证

[实用新型]一种农业环境信息采集小车-CN201920405233.8有效
发明人：李绍稳;张理;金秀;尚昊;张蕴;张乐;段慧茹;王志玲;吴超豪 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2019-09-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及农业设备技术领域，公开一种农业环境信息采集小车；其包括：车身，车身两侧分别设置有履带行走模块，履带行走模块至少包括履带以及用于支撑和传动所述履带的履带轮；检测模块，检测模块设置在所述车身上，所述检测模块至少包括摄像设备和环境检测传感器；清障机构，设置在所述车身前端，所述清障机构至少包括清障铲，所述清障铲上设有清障带；以及驱动模块，所述驱动模块设置在所述车身内，与所述履带行走模块和所述清障机构连接。本实用新型的一种农业环境信息采集小车能够灵活进入农作物生长场所，方便摄取图像和获取各类环境数据判断农作物病虫害问题和生长环境，效率高，覆盖面广，使用灵活运行平稳。
履带车身农业环境信息检测模块清障机构行走模块本实用新型小车驱动模块清障铲采集环境检测传感器农作物病虫害农作物生长环境数据农业设备摄取图像摄像设备生长环境覆盖面履带轮灵活传动清障支撑

[实用新型]一种农田专用除草机器人-CN201920026458.2有效
发明人：李绍稳;张乐;金秀;傅雷扬;段慧茹;吴超豪;王志玲;张理;张蕴 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2019-01-08 - 公布日： 2019-09-03 - 主分类号： A01D43/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种农田专用除草机器人，属于农业机械技术领域，包括移动小车主体、行驶轮、除草机构和机械抓手，所述移动小车主体上安装有若干个行驶轮，行驶轮由安装在移动小车主体中的行驶轮驱动装置驱动运行，移动小车主体上安装有可调节除草机械臂机构，可调节除草机械臂机构上安装有除草机构和机械抓手，所述移动小车主体内置有用于控制可调节除草机械臂机构、行驶轮驱动装置、除草机构和机械抓手的工控机以及动力模块，与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：利用现代信息技术与农业深度的跨界融合，通过引入深度学习模型使传统意义上的智能除草机器人过度到智慧化的农业除草机器人，提高了除草机器人的工作效率与工作质量。
移动小车行驶轮除草机器人除草机构机械抓手可调节除草机械臂机构驱动装置农业机械技术现代信息技术本实用新型传统意义动力模块工作效率农田除草机工控机智慧化内置械臂驱动融合智能引入学习

[发明专利]一种冬笋探测设备及其探测系统-CN201910241671.X在审
发明人：李绍稳;张乐;段慧茹;金秀;傅雷扬;朱娟娟;吴超豪;王志玲;张理;张蕴 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： G01V3/12 文献下载
摘要：本发明涉及农林机械技术领域，尤其涉及一种冬笋探测设备及其探测系统，所述探测设备包括：安装底座，安装底座用于固定所述设备的其它结构；探测装置，探测装置安装在安装底座上，使用时，探测装置朝向地表，用于探测地表下是否存在成熟的冬笋，并将探测结果发送至控制器；控制器，用于接收探测结果并控制标记装置进行标记；以及标记装置，安装在安装底座上，用于在控制器的控制下，在探测装置探测到冬笋的地表做出标记。本发明通过设置探测装置、标记装置以及控制器，通过控制器控制标记装置在探测到冬笋的地表做出标记，不需要人工停下进行标记工作，节约用户的时间和劳动力，提高探测效率，降低冬笋收获成本。
冬笋探测装置安装底座控制器标记装置探测设备地表探测探测结果探测系统控制器控制控制标记农林机械探测效率发送节约收获成熟

[发明专利]一种农田专用除草机器人及其控制方法-CN201910015387.0在审
发明人：李绍稳;张乐;金秀;傅雷扬;段慧茹;吴超豪;王志玲;张理;张蕴 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2019-01-08 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： A01D43/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种农田专用除草机器人，属于农业机械技术领域，包括移动小车主体、行驶轮、除草机构和机械抓手，所述移动小车主体上安装有若干个行驶轮，行驶轮由安装在移动小车主体中的行驶轮驱动装置驱动运行，移动小车主体上安装有可调节除草机械臂机构，可调节除草机械臂机构上安装有除草机构和机械抓手，所述移动小车主体内置有用于控制可调节除草机械臂机构、行驶轮驱动装置、除草机构和机械抓手的工控机以及动力模块，与现有技术相比，本发明的有益效果是：利用现代信息技术与农业深度的跨界融合，通过引入深度学习模型使传统意义上的智能除草机器人过度到智慧化的农业除草机器人，提高了除草机器人的工作效率与工作质量。
除草机器人移动小车行驶轮除草机构机械抓手可调节机械臂机构驱动装置除草农业机械技术现代信息技术传统意义动力模块工作效率农田除草机工控机智慧化内置械臂驱动智能融合引入学习

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