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- [发明专利]柔性臂的机械结构-CN201710602428.7有效
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杨君;梁斌;王学谦;梁振猷;李成
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清华大学
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2017-07-21
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2020-09-29
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B25J9/08
- 本发明公开了一种柔性臂的机械结构,柔性臂的机械结构包括:柔性整臂,柔性整臂具有驱动端和自由端,柔性整臂包括多个柔性段单元,每个柔性段单元包括:多个柔性关节;多个刚性薄壁管,多个柔性关节和多个刚性薄壁管在柔性整臂的延伸方向上交替相连;多个过线圆环;多个绳索,每个柔性段单元的多个绳索沿柔性整臂的周向间隔设置,每个绳索的一端与所在柔性段单元上邻近自由端的过线圆环相连;驱动机构,驱动机构与柔性整臂的驱动端相连,每个绳索的另一端依次穿过所经过的过线圆环与驱动机构传动连接。根据本发明实施例的柔性臂的机械结构具有刚度大、负载能力强等优点。
- 柔性机械结构
- [实用新型]一种混合驱动机械臂-CN201921310181.2有效
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韩子天;梁振猷
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中山安信通机器人制造有限公司
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2019-08-13
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2020-07-17
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B25J9/12
- 本实用新型涉及机器人领域,具体是一种混合驱动机械臂。该机械臂包括依次连接的第一转动关节、肩部摆动关节、第二转动关节、肘部摆动关节、腕部转动关节和腕部摆动关节。肩部摆动关节包括第一顶板、第一底板、第一U型摆架、横置驱动盒、第一气动肌肉和第二气动肌肉。该机械臂中肩部摆动关节和肘部摆动关节均含有气动肌肉,可弥补电机转矩输出的不足,并能大幅增强机械臂整体的刚性力矩,使机械臂能够更好地适应带负载的服务类任务操作。气动肌肉具有柔性特点,可在机械臂遭受碰撞时提供弹性缓冲。腕部摆动关节以四个锥齿轮构成的差动耦合机构输出转矩,有助于提高机械手的承载能力。
- 一种混合驱动机械
- [发明专利]柔性臂的驱动装置-CN201710601824.8在审
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梁斌;李成;王学谦;梁振猷;李郑发
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清华大学
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2017-07-21
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2017-09-29
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B25J9/10
- 本发明公开了一种柔性臂的驱动装置,柔性臂的驱动装置包括支架;多个绳索引出布置机构,每个绳索引出布置机构包括第一绳索;第二绳索;用于改变第二绳索延伸方向的导向滑轮;多个用于对绳索进行预紧的绳索固定预紧机构,每个绳索固定预紧机构包括第一预紧螺钉;第二预紧螺钉;滑轨;滑块,第一预紧螺钉和第二预紧螺钉分别从滑块在滑轨延伸方向上的两端面旋进滑块;多个丝杆推力机构,每个丝杆推力机构包括驱动电机;丝杆;螺母组件,螺母组件套设在丝杆上且与丝杆螺纹配合,滑块与所述螺母组件相连。根据本发明实施例的柔性臂的驱动装置具有结构简单、尺寸小和质量轻等优点。
- 柔性驱动装置
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