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[发明专利]一种基于三维线激光扫描的锪窝孔自动检测系统-CN202310888352.4在审
发明人：王青;罗文旭;罗群;唐艺鹏;刘博锋;胡烨;柯映林 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B23Q17/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三维线激光扫描的锪窝孔自动检测系统，包括带有线激光轮廓仪的数控加工设备以及配套使用的控制系统；所述控制系统包括数据采集模块、线激光轮廓仪标定模块、点云数据预处理模块、锪窝孔特征点提取模块和锪窝孔几何参数计算模块；通过所述控制系统生成锪窝孔的加工尺寸。本发明提供的系统可以实现锪窝孔形貌三维点云数据的实时采集和处理，从而有效提高大型机械产品构件装配加工过程中的锪窝孔检测效率和精度。
一种基于三维激光扫描锪窝孔自动检测系统

[发明专利]一种局部曲率变化的大尺寸复合材料壁板蒙皮铺放速度规划方法-CN202310459389.5在审
发明人：曲巍崴;李泽众;杨倩;柯臻铮;柯映林 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种局部曲率变化的大尺寸复合材料壁板蒙皮铺放速度规划方法，包括：(1)建立最大铺放速度与路径曲率关系数据库；(2)提取铺丝路径曲线，对连续路径曲线进行离散；(3)对离散路径点组成的离散曲线进行曲率计算，确定每个离散点处的曲率值；(4)对曲率变化进行特征分析，提取曲率突变点为特征点，确定对应的特征区域；(5)根据特征点处曲率值，提取最大铺放速度与路径曲率关系数据库中相应速度，计算特征区域的铺放时间；(6)根据零件铺放效率要求计算平均速度和总体铺放时间；(7)基于总体铺放时间及特征区域铺放时间，生成路径铺放速度变化曲线。本发明可以提高铺丝机运动稳定性和铺放质量，保证复材构件制造效率。
一种局部曲率变化尺寸复合材料壁板蒙皮速度规划方法

[发明专利]一种复合材料薄壁拼接类工装成型模具及方法-CN202210451516.2有效
发明人：赵安安;吴志鹏;翟攀;王浩军;郭俊刚;车剑昭;张宇;王青;柯映林 -专利权人：浙江大学;西安飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B29C70/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种复合材料薄壁拼接类工装成型模具，包括基体，沿所述基体的四周立面贴合设置有盖板，所述盖板上沿其长度方向均布有嵌槽，所述嵌槽内设置有凸出盖板内型面的镶块，所述基体上方沿其长度方向悬空设置有搭载于盖板上的固定板，所述固定板上靠近其两端部位置设置有金属板，所述金属板的部分伸出固定板下沿并悬挂于基体型面上；还公开了一种复合材料薄壁拼接类工装成型方法。本发明结构简单、成本低、对飞机复合材料薄壁拼接类工装及零件具有普遍适用性。
一种复合材料薄壁拼接工装成型模具方法

[发明专利]一种基于三维激光扫描分析的机床加工系统-CN202310462601.3在审
发明人：王青;胡烨;刘博锋;罗文旭;罗群;李江雄;柯映林 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三维激光扫描分析的机床加工系统，包括带有线激光轮廓仪的加工机床和控制系统；所述控制系统包括激光轮廓仪标定模块，点云数据处理模块以及加工反馈模块；所述激光轮廓仪标定模块，用于标定线激光轮廓仪坐标系与加工机床坐标系之间的转换关系；所述点云数据处理模块，基于标定后的转换关系，将加工工件的扫描轮廓线数据转换为加工机床中的点云数据；所述加工反馈模块，在每一次加工工序完成之后，根据扫描获得的点云数据与加工图中的理论数模进行配准，以更新加工机床的加工路径，对加工误差进行修正。本发明提供的系统可以提高了检测和加工效率，使数控机床的加工精度得到大幅度的提升。
一种基于三维激光扫描分析机床加工系统

[发明专利]一种T型材弧形面板的保形工装及夹持单元-CN202210117925.9有效
发明人：陈发祥;丁涛;姜磊;郑启兵;崔世亮;董辉跃;汪海晋;柯臻铮;柯映林;李文波 -专利权人：江南造船（集团）有限责任公司
申请日： 2022-02-08 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本申请提供一种T型材弧形面板的保形工装，包括：主体平台、多个伸缩杆和多个夹持单元。主体平台布置有若干个安装口，每个所述伸缩杆通过其下端的底座固定在所述安装口。每个所述伸缩杆的顶部安装一个夹持单元，所述多个夹持单元被布置为形成出多个夹持部，所述多个夹持部间隔排布并构造出与弧形面板相匹配的弧度；还包括滚动装置，所述滚动装置用于所述弧形面板在其所在的夹持部发生周向应力时提供缓冲以使所述弧形面板保持其弧度。该工装可以适用不同曲率不同厚度的弧形面板，同时采用柔性夹持和滚动装置给弧形面板提供应变缓冲余量以避免应力集中而发生变形。
一种弧形面板工装夹持单元

[发明专利]用于T型材弧形腹板和弧形面板拼接的焊接设备-CN202210117939.0有效
发明人：丁涛;陈发祥;姜磊;郑启兵;刘广斌;李文波;董辉跃;汪海晋;柯映林;柯臻铮 -专利权人：江南造船（集团）有限责任公司
申请日： 2022-02-08 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B23K31/02 文献下载
摘要：本申请提供一种用于T型材弧形腹板和弧形面板拼接的焊接设备，包括龙门框架、腹板夹持装置、面板夹持装置和焊接装置。腹板夹持装置包括至少两个安装在顶梁的腹板柔性定位器，所有腹板柔性定位器沿顶梁的延伸方向布置，在夹持腹板的所有腹板柔性定位器中，所有夹持中心连成的弧线与腹板的弧形相一致。面板夹持装置包括至少两个安装在底座上的面板柔性定位器，所有面板柔性定位器沿底座的延伸方次布置，在夹持面板的所有面板柔性定位器中，所有夹持中心连成的弧线与面板的弧形相一致。焊接装置用于对腹板和面板的待焊接的接触位置进行焊合。本申请的技术方案能够实现T型材弧形腹板和弧形面板的自动化焊接，提高了焊接效率。
用于弧形腹板面板拼接焊接设备

[发明专利]一种接触式法向测量装置-CN202110350580.7有效
发明人： 柯映林;李江雄;董辉跃 -专利权人：杭州艾美依航空制造装备有限公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01B21/22 文献下载
摘要：本发明为一种接触式法向测量装置，属于测量装置领域，针对现有技术测量结果不准确、装置的可靠性低的问题，本发明提供一种接触式法向测量装置，包括底座和中空的压鼻组件，所述压鼻组件设置在底座一侧端，其包括同轴设置的固定座、支撑座和压鼻头，其中所述固定座与底座相邻，所述支撑座与所述固定座相连，所述压鼻头的一端与所述支撑座相连，另一端与待测面接触；所述压鼻头与所述支撑座的连接处均布多个力传感器，用于检测压鼻头与待测面的垂直度。压鼻组件为一个整体，各结构之间位置彼此固定，稳定性较好，此外，力传感器为接触式测量装置，与非接触式的传感器相比，其灵敏度高，保证了测量结果的准确性。
一种接触测量装置

[发明专利]一种线激光轮廓仪自动手眼标定方法-CN202211504583.2在审
发明人：王青;唐艺鹏;刘博锋;罗文旭;罗群;李江雄;柯映林 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种线激光轮廓仪自动手眼标定方法，包括采用预标定的方法获得设备与线激光轮廓仪大致手眼关系后，利用获得的数据自动生成设备标定扫描姿态，同时针对手眼标定过程中需要依靠人眼判断标定球球心正负位置这一容易引入错误的手动流程，建立了相关的姿态自动生成模型，可以通过设备离线编程的方法实现正负区域覆盖自动化预先判定，同时引入点云语义分割方法实现球区域激光点自动快速准确提取，大大降低人工操作介入。该方法能够大大提升手眼标定效率并促使手眼标定这一强依赖人工经验的工序变得流程化、自动化，同时能够有效提升手眼标定精度，对于研究手眼标定过程中误差传递规律以及优化手眼标定方法也具有重要意义。
一种激光轮廓仪自动手眼标定方法

[发明专利]一种碳纤维丝束拉挤成型装置及方法-CN202211351155.0在审
发明人：王青;张恺;李树然;李江雄;柯映林 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B29C70/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种碳纤维丝束拉挤成型装置，包括浸胶单元和成型单元，所述浸胶单元包括浸胶槽，所述浸胶槽内设置有用于下压丝束的浸胶辊，浸胶槽位于丝束牵引方向的末端槽口两侧边沿上设置有用于刮去丝束上多余粘连树脂的刮胶辊；所述成型单元包括定位块、设置在定位块上的拉丝模具以及用于所述拉丝模具轴向定位的定位杆；所述刮胶辊的上边缘高度与所述拉丝模具的圆心高度相同；所述拉丝模具具有打开和关闭两种状态；本发明还公开了一种碳纤维丝束拉挤成型方法。本发明装置具有成本低、快速夹持、快速安装、操作简单的特点，其中可旋转式拉丝模具较为方便的解决了普通拉丝模具易堵塞难清洁的问题。
一种碳纤维丝束成型装置方法

[发明专利]一种用于复合材料壁板柔性支撑的自适应吸附柱-CN202211350096.5在审
发明人：王青;张恺;李树然;柯臻铮;李江雄;柯映林 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于复合材料壁板柔性支撑的自适应吸附柱，包括壳体，所述壳体内设置有一端伸出所述壳体外的伸缩体以及用于驱动所述伸缩体在壳体内做直线往复运动的驱动单元，伸缩体位于壳体外的端部上设置有吸附单元；所述吸附单元包括固定在所述端部上的万向球座，所述万向球座内设置有顶部高出万向球座上端面的万向球，所述万向球的顶部固定有真空吸盘。本发明具有定位精度高、固持平稳牢靠、结构简单、控制方便的特点，同时能够满足复合材料壁板调姿、加工、对接等不同工况下的固持需求。
一种用于复合材料壁板柔性支撑自适应吸附

[发明专利]一种预浸料立体预形体的加工装置及其使用方法与应用-CN202110806792.1在审
发明人： 柯映林 -专利权人：杭州艾美依航空制造装备有限公司
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B29C70/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种预浸料立体预形体的加工装置及其使用方法与应用，所述预浸料立体预形体的加工装置包括夹紧端下侧模头、设置在夹紧端下侧模头上方的夹紧端上侧模头、运动端下侧模头、以及设置在运动端下侧模头上方的运动端上侧模头，夹紧端下侧模头的顶部设有第一夹持平面，夹紧端下侧模头的一侧有第一导向平面，第一夹持平面和第一导向平面之间设有第一过渡面。本发明提供的加工装置通过设置第一过渡面和第四过渡面，所述第一过渡面和第四过渡面为倒圆角状，预浸料立体预形体在倒圆角状的第一过渡面和第四过渡面作用下，能够解决多层铺叠过程不易控制造成的褶皱问题，降低了人力资源和时间的消耗，提高了工作效率。
一种预浸料立体形体加工装置及其使用方法应用

[发明专利]一种帽形预浸料立体预形体的加工装置及其使用方法-CN202110806812.5在审
发明人： 柯映林 -专利权人：杭州艾美依航空制造装备有限公司
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B29C70/54 文献下载
摘要：本发明提供了一种帽形预浸料立体预形体的加工装置及其使用方法，所述帽形预浸料立体预形体的加工装置包括中上模头、设置在中上模头下方的中下模头、设置在中上模头左侧的左上模头、设置在中上模头右侧的右上模头、设置在中下模头左侧的左下模头、以及设置在中下模头右侧的右下模头。本发明提供的加工装置通过设置第一过渡面和第二过渡面，所述第一过渡面和第二过渡面为倒圆角状，预浸料立体预形体在倒圆角状的第一过渡面和第二过渡面作用下，能够解决立体预形体人工铺叠带来的质量问题，降低了人力资源和时间的消耗，提高了工作效率。
一种帽形预浸料立体形体加工装置及其使用方法

[发明专利]一种大规模微细碳纤维分散收集与二次输送装置及方法-CN202210892783.3在审
发明人： 柯映林;李树然;朱伟东 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B65H51/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种大规模微细碳纤维分散收集与二次输送装置，包括：多材料复合接收阳极板，用于静电激励的输入；选择性正对所述多材料复合接收阳极板设置的阴极托板、阴极接收板，所述阴极托板用于接地回路的输出和样品存放，所述阴极接收板用于接地回路的输出和二次输送靶向目标的安装定位；二次输送靶向目标，设置于所述阴极接收板上，用于对分散收集的大规模微细碳纤维二次输送后的接收观察和表征；本发明公开了一种大规模微细碳纤维分散收集与二次输送方法。本发明有效解决了局部搭接聚集、整体杂乱成团的大规模微细碳纤维在分散、收集和二次利用目标下的高效、稳定、易于功能集成的技术问题。
一种大规模微细碳纤维分散收集二次输送装置方法

[发明专利]一种用于飞机旋罩支架的架外放置装置-CN202110157902.6有效
发明人： 柯映林;李江雄;俞慈君 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于飞机旋罩支架的架外放置装置，属于飞机装配技术领域。包括平台底座和设置在平台底座上的：龙门架，通过锁紧机构可拆卸地固定在平台底座上；定位安装架，活动安装在龙门架上，其上设有紧固机构，用于固定旋罩支架；移动定位台，设有对旋罩支架进行水平方向定位的定位机构和用于竖直方向的微调机构；移动定位台对吊装在行车上的旋罩支架进行定位后，定位安装架活动至移动定位台处，通过紧固机构对旋罩支架的上下两端进行夹紧；之后所述移动定位台退出，行车将整个龙门架吊至待装配的飞机上方进行安装。利用旋罩支架的架外放置装置完成旋罩支架的上架及精确安装，避免了上架过程中旋罩支架产生变形、碰撞损伤等问题。
一种用于飞机支架外放装置

[发明专利]一种飞机外翼自动化调姿对接方法-CN202110222374.8在审
发明人： 柯映林;赵安安;刘贡平;杨峰;俞慈君 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：本发明公开一种飞机外翼自动化调姿对接方法，包括步骤：S1、外翼上架；S2、AGV车入位顶升；S3、整体平台入位；S4、外翼调姿对接；S5、外翼与调姿托架分离；S6，AGV车带整体平台撤离；其特征在于：所述步骤S1：外翼上架时，将第一托架(113)转动至机翼托架(114)上表面呈水平状态，再将外翼放置在机翼托架(114)上；所述步骤S4：外翼调姿对接时，将第一托架(113)转动至机翼托架(114)上表面呈倾斜状态，倾斜角度与外翼插耳面相匹配。本发明的整个过程一气呵成，人工干预很少，自动化程度，数字化程度极高；减少了对接装配应力，提高了装配效率，保证了稳定的产品质量；避免了车间安全事故，保证了工人的健康安全。
一种飞机自动化对接方法

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