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[发明专利]一种真空吸附式三坐标柔性调姿单元-CN200810161660.2无效
发明人： 柯映林;杨卫东;蒋君侠;秦龙刚;贾叔仕;陈学良;郭志敏;屠智明;盖宇春;黄浦缙 -专利权人：浙江大学
申请日： 2008-09-19 - 公布日： 2009-02-11 - 主分类号： B25J3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种真空吸附式三坐标柔性调姿单元。具有底座、X向滚珠丝杠、X向减速器、X向伺服电机、纵横拖板、上拖板、支撑缸体、伸缩柱、夹紧套筒、真空吸附球头、Z向滚珠丝杠、Z向光栅尺、蜗轮蜗杆减速器、Y向导轨滑块、Y向直线导轨、X向风琴罩、X向直线导轨、X向导轨滑块、Y向滚珠丝杠、Y向风琴罩、Z向伺服电机、Y向减速器、Y向伺服电机；通过伺服电机、滚珠丝杠驱动与光栅尺反馈进行闭环控制，实现X、Y、Z三个方向的精确定位，并在相应方向上设有风琴罩进行保护。本发明通过真空吸附支撑并固持具有复杂型面的部件，支撑稳定可靠，三个方向可以实现协同运动控制，作为核心单元，通过一定的配置可构成具有不同用途的调姿系统。
一种真空吸附坐标柔性单元

[发明专利]具有自动跟随功能的自适应入位装置-CN200810161661.7无效
发明人： 柯映林;蒋君侠;杨卫东;贾叔仕;秦龙刚;陈学良;郭志敏;刘刚;章明 -专利权人：浙江大学
申请日： 2008-09-19 - 公布日： 2009-02-11 - 主分类号： B23P19/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有自动跟随功能的自适应入位装置。具有安装底板，安装底板上设有X向位移传感器和调整机构，底板上通过两个滚柱交叉导轨连接十字随动板，十字随动板上设有Y向位移传感器，并由垂直方向的两个滚柱交叉导轨固接上连接板，上连接板上部为夹具体和三个随动锁定液压缸，夹具体侧面的夹紧液压缸与移动斜楔相连接，移动斜楔上部为滚柱和两个顶杆，顶杆通过圆柱销连接一个卡爪，卡爪与夹具体之间由圆柱销连接，可以产生转动，夹具体上部倒锥型腔内有工艺球头，型腔底部设有力传感器，夹具体上部设有顶盖。本发明具有优异的自动跟随功能，能够实现无附加应力夹紧与放松，夹紧时能够自锁，具有随动位移实时反馈、入位检测和力控制的功能。
具有自动跟随功能自适应装置

[发明专利]向蜂窝柔性材料中填充铁粉的给料装置-CN200810161609.1无效
发明人： 柯映林;郑闻;刘刚;董辉跃;屠智明;贾叔仕;宋良煌;汤立民 -专利权人：浙江大学
申请日： 2008-09-16 - 公布日： 2009-02-11 - 主分类号： B23Q3/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种能够向蜂窝柔性材料中自动填充铁粉的给料装置。它包括连接柄、交流步进电机、蜗轮蜗杆减速器、料斗、下料口、传送带、第一带轮、第二带轮、第一长带轮、第一传动轴、第二长带轮、第二传动轴，交流步进电机依次与蜗轮蜗杆减速器、第一带轮、第二带轮、第一传动轴、第一长带轮、第二传动轴、第二长带轮、传送带相连接，传送带下方设有下料口，传送带上方设有料斗，料斗上方设有连接柄。本发明结合数控机床主轴机构和数控加工程序，能够根据蜂窝零件的形状、大小和零件厚度等条件，通过控制交流步进电机的旋转速度控制铁粉的流量，在蜂窝柔性材料毛坯中均匀填充一定厚度的铁粉。填料过程高度自动化。
蜂窝柔性材料填充铁粉装置

[发明专利]基于四个定位器的飞机部件位姿调整协同控制方法-CN200810161667.4无效
发明人： 柯映林;杨卫东;方强;毕运波;李江雄;余进海;俞慈君;蒋君侠;秦龙刚;贾叔仕;郭志敏;张斌 -专利权人：浙江大学
申请日： 2008-09-19 - 公布日： 2009-02-11 - 主分类号： B64F5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于四个定位器的飞机部件位姿调整协同控制方法。包括如下步骤：1)建立全局坐标系OXYZ，在全局坐标系下计算出飞机部件的当前位姿与目标位姿；2)生成飞机部件的自动调整路径与点动调整路径；3)根据自动调整路径与点动调整路径规划出定位器与飞机部件的球铰联结点的轨迹；4)将球铰联结点的轨迹转化为12电机轴同步控制网络的驱动参数；5)基于SynqNet总线构建12电机轴同步控制网络，单根电机轴的位置伺服采用全闭环数字控制；6)选择两个定位器，配置两者的关系为主从运动模式。本发明的优点在于：1)可以规划出飞机部件位姿调整的路径；2)可以实现定位器单轴运动的全闭环控制；3)可以实现位姿调整系统的12轴同步运动。
基于四个定位器飞机部件调整协同控制方法

[发明专利]一种基于气浮和万向球座的随动定位器-CN200810121356.5无效
发明人： 柯映林;杨卫东;熊瑞斌;黄浦缙;姚宝国;秦龙刚;贾叔仕;刘刚;章明 -专利权人：浙江大学;成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2008-09-26 - 公布日： 2009-02-11 - 主分类号： B25J1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于气浮和万向球座的随动定位器。它包括气浮和万向球座以及芯轴，气浮和万向球座包括进气口、底板、气孔、第一弹簧、定心套、底座、外筒、进油口、隔圈、第二弹簧、钢球、调整螺钉、进油口、调整垫片、液压阀芯、盖板、油缸、导向套、连接螺钉、芯轴、薄壁衬套、球体、第三弹簧、上半球座、第四弹簧、弹簧座、第五弹簧、螺母、下半球座，底座上设有进气口、气孔，底座与外筒、油缸、盖板、调整垫片、底板相连接，上、下半球座、球体、薄壁衬套、隔圈由底座支撑，且隔圈与下半球座刚性连接。本发明的优点：(1)锁定和解锁不会破坏机械系统的空间位姿；(2)装置具有优异的随动性能。
一种基于万向定位器

[发明专利]基于三个定位器的飞机部件位姿调整协同控制方法-CN200810161669.3无效
发明人： 柯映林;杨卫东;方强;毕运波;李江雄;余进海;俞慈君;蒋君侠;秦龙刚;贾叔仕;郭志敏;张斌 -专利权人：浙江大学
申请日： 2008-09-19 - 公布日： 2009-02-11 - 主分类号： B64F5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三个定位器的飞机部件位姿调整协同控制方法。包括如下步骤：1)将飞机部件的自动调整路径处理为一次平移和一次旋转，从当前位姿到达目标位姿；2)根据位姿的相对调整量生成飞机部件的点动调整路径；3)根据自动调整路径与点动调整路径规划出定位器与飞机部件的球铰联结点的轨迹；4)将自动和点动调整路径转化为9轴同步控制网络的驱动参数；5)基于SynqNet总线构建9轴同步控制网络，单根轴的位置伺服采用全闭环数字控制方式实现。本发明的优点在于：1)可以规划出飞机部件位姿调整的路径；2)可以实现定位器单轴运动的全闭环控制；3)可以实现位姿调整系统的9轴同步运动。
基于三个定位器飞机部件调整协同控制方法

[发明专利]飞机部件位姿调整路径规划方法-CN200810161671.0无效
发明人： 柯映林;方强;余进海;杨卫东;李江雄;秦龙刚;王青;陈学良;毕运波;俞慈君;张斌 -专利权人：浙江大学
申请日： 2008-09-19 - 公布日： 2009-02-11 - 主分类号： B64F5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞机部件位姿调整的路径规划方法。包括如下步骤：1)建立全局坐标系OXYZ，在待调整飞机部件上固结一个局部坐标系O′X′Y′Z′；2)在全局坐标系下计算出待调整飞机部件的当前位姿与目标位姿；3)将待调整飞机部件的自动调整路径处理为一次平移和一次旋转，从当前位姿到达目标位姿；4)根据位姿的相对调整量生成待调整飞机部件的点动调整路径；5)根据自动调整路径与点动调整路径规划出定位器与待调整飞机部件的球铰联结点的轨迹。本发明的优点在于：1)可以规划出待调整飞机部件的自动调整路径；2)可以规划出待调整飞机部件的点动调整路径；3)可以规划出定位器与待调整飞机部件的球铰联结点的轨迹。
飞机部件调整路径规划方法

[发明专利]一种机翼水平位姿测量与评估方法-CN200810121357.X无效
发明人： 柯映林;杨卫东;李江雄;姚宝国;张斌;俞慈君;余进海;方强;蒋君侠;秦龙刚;毕运波;屠志明;贾叔仕;盖宇春 -专利权人：浙江大学;成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2008-09-26 - 公布日： 2009-02-11 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机翼水平位姿测量与评估方法。它包括如下步骤：1)构建固定在平台上的全局坐标系及固定在机翼上的动坐标系；2)采用激光跟踪仪对机翼上特征点在全局坐标系中的坐标进行测量，并由奇异值分解法计算出机翼动坐标系的初始位姿；3)采用直线位移传感器对机翼水平测量点在全局坐标系中的高度进行测量，由于机翼实际位姿曲面偏离理想位姿曲面，实际测得的是理想水平测量点Q_j附近的一点B_j，称为伪水平测量点；4)建立机翼水平位姿评估模型，并用单纯形法进行求解。本发明的优点：(1)评估结果可以兼顾到特征点坐标和水平测量点高度的精度要求，从而能较好的表征机翼的实际位姿；(2)建模简单，求解精度高。
一种机翼水平测量评估方法

[发明专利]基于气浮和万向球座的自适应入位装置-CN200810121355.0无效
发明人： 柯映林;杨卫东;熊瑞斌;黄浦缙;秦龙刚;贾叔仕;陈学良;刘刚;章明 -专利权人：浙江大学;成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2008-09-26 - 公布日： 2009-02-11 - 主分类号： B25J1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于气浮和万向球座的自适应入位装置。它包括气浮和万向球座以及分段导向芯轴，气浮和万向球座包括进气口、底板、气孔、第一弹簧、定心套、底座、外筒、球座、第二弹簧、弹簧座、球体、导向套，底板上依次设有底座、外筒，底板与底座之间设有气腔，底座上设有进气口、气孔，外筒内、底座上设有球座，球座与外筒内壁通过第一弹簧、定心套相接，球座上设有球体、第二弹簧，球体上设有弹簧座，球体上端设有导向套，底板、底座、球座、球体、导向套设有中心孔，分段导向芯轴通过连接螺钉与待固定机械系统相连接。本发明的优点：在分段导向芯轴相对导向套、球体中心孔有一定的位置、角度偏差时，装置具有优异的自适应入位性能。
基于万向自适应装置

[发明专利]一种基于工业机器人的多任务飞机辅助装配系统-CN200810121359.9无效
发明人： 柯映林;姚宝国;杨卫东;黄浦缙;李江雄;秦龙刚;董辉跃;陈学良;刘楚辉;盖宇春 -专利权人：浙江大学
申请日： 2008-09-26 - 公布日： 2009-02-04 - 主分类号： B64F5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于工业机器人的多任务飞机辅助装配系统。包括：在飞机机身移动平台两侧对称布局分布的十字移动平台、工业机器人、工具库、随行升降操作台和压紧机构，以及安装于机器人末端法兰的靶标安装法兰和工具快换装置。十字移动平台，包括上下两层平台，可以沿飞机航向和翼展方向移动。可移动式工业机器人在零位时面向飞机机身，工具库则位于机器人后侧。作业工具按编码悬挂于工具库中，并由工具快换装置实现工具的自动更换。整个系统由机器人操作站进行作业流程控制和状态监控，可应用于飞机自动化、柔性装配生产线中，完成系统件取件、定位，部分对合面的制孔、铣平面，测量点打制等辅助装配作业任务。
一种基于工业机器人任务飞机辅助装配系统

[发明专利]钛合金高速切削工艺方法-CN200710070121.3无效
发明人： 柯映林;刘刚;董辉跃;章明 -专利权人：浙江大学
申请日： 2007-07-20 - 公布日： 2007-12-26 - 主分类号： B23Q11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种钛合金高速切削方法。包括如下步骤：1)首先将钛合金工件固持在高速加工机床的工作平台上表面；2)利用高速加工机床自身的测量系统确定加工原点；3)将高压氮气喷嘴与高速加工机床的主轴相连，高压氮气喷嘴对准待被加工零件的加工部位，氮气喷嘴与高压气体储存罐相连；4)开启高压气体储存罐，同时，开启高速机床对钛合金工件进行切削。本发明的优点：1)钛合金高速切削过程中，引入高压氮气对切屑进行强制排除，减少刀具的磨损，提高加工表面质量；可以达到Ra0.22，表面温升控制在5℃，防止加工表面生成加工硬化层；2)利用高压氮气阻止切屑的燃烧，提高加工表面质量；3)利用这种加工工艺方法使切削线速度达到500m/min，提高加工表面质量。
钛合金高速切削工艺方法

[发明专利]空间曲线型长距离微细管道内表面形貌测量检测方法-CN200610166837.9无效
发明人：李江雄;柯映林;吴恩启 -专利权人：浙江大学
申请日： 2005-05-18 - 公布日： 2007-08-08 - 主分类号： F17D5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间曲线型长距离微细管道内表面形貌测量检测方法。该管道内表面形貌测量仪主要由二维位置传感器、半导体激光器、透明窗、微型马达、扫描镜、反射镜、会聚透镜、接收透镜组等部分组成。从激光器出射的光束经过两次反射后在管道内壁上形成一个细小光斑，该光斑被二维位置传感器接收。根据二维位置传感器产生的电流信号以及测量仪的结构参数，计算出该光斑点在局部三维坐标系中的位置。微型马达带动扫描镜旋转一周，得到管道内壁一个截面上所有采样点的位置。该测量仪适用于内径为Φ9～Φ11mm，曲率半径大于100mm的曲线型微细管道内壁的缺陷检测和三维测量，测量精度可以达到±0.1mm。
空间曲线长距离微细管道表面形貌测量检测方法

[发明专利]无应力空间随动定位装置-CN200610154954.3无效
发明人： 柯映林;刘刚;黄浦缙;郭志敏 -专利权人：浙江大学
申请日： 2006-11-30 - 公布日： 2007-07-25 - 主分类号： F16M7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无应力空间随动定位装置。无应力空间随动定位装置具有底座，底座的上部为圆柱体空腔，在空腔的下底面设有板状隔热层，圆柱体空腔的内壁设有环状隔热层，在隔热层内有定位套筒，在定位套筒的外部固定有电加热器或电磁线圈，在定位套筒内设有支撑杆，在定位套筒的内部与支撑杆之间填充有低熔点金属或磁流变液，支撑杆与定位套筒的底部设有支撑弹簧，在支撑杆的上部固定有隔热板和支撑法兰，在底座的上部安装有端盖。本发明的优点：(1)锁定和解锁，具有无附加应力的优点；(2)定位性能主要由磁流变液或者低熔点金属、合金本身的抗剪强度决定；(3)有优异的随动性能；(4)实现对机械系统六个自由度的同步定位。
应力空间定位装置

[发明专利]非铁磁蜂窝芯材料高速铣削固持平台-CN200510061867.9无效
发明人：刘刚;柯映林 -专利权人：浙江大学
申请日： 2005-12-07 - 公布日： 2006-05-24 - 主分类号： B23Q3/154 文献下载
摘要：本发明公开了一种非铁磁蜂窝芯材料高速铣削固持平台装置。它具有底座，在底座上方设有运动机构、面板，运动机构具有滑座，在滑座上方的两端分别设有纯铁定位块、纯铁压板，在滑座上纯铁定位块、纯铁压板之间间隔设有运动机构纯铁、磁钢，在滑座下方设有丝杆、丝杆螺母、导轨，在导轨上设有滑块，面板间隔设有与运动机构纯铁、磁钢相对应的面板纯铁、不锈钢，在面板上填充有30目～200目的还原铁粉。本发明的优点在于：(1)可以有效地减少辅助装夹时间；(2)可以明显的提高加工效率；(3)可以显著的降低固持成本；(4)固持过程中，不采用任何对人体有害的化学物质；(5)采用该装置固持时，蜂窝芯零件的最小厚度可以达到1.5mm。
非铁磁蜂窝材料高速铣削平台

[发明专利]蜂窝类柔性材料铣削力测定方法及其装置-CN200510050802.4无效
发明人：刘刚;柯映林 -专利权人：浙江大学
申请日： 2005-07-21 - 公布日： 2006-02-01 - 主分类号： B23Q17/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种蜂窝类柔性材料铣削力测定方法及其装置。方法的步骤为：1)首先将测定平台的n×n个独立测定单元(2)的位移全部归零；2)将待测定板状蜂窝芯材料固持于测定平台中独立测定单元(2)的上表面；3)将固持有板状蜂窝芯材料的测定平台放置于高速铣床工作台面上进行铣削加工；4)利用数据采集卡自带的数据后处理软件，通过计算机显示、读取和存储测定结果。装置具有相连接的铣削力测定平台、数据采集卡；本发明的优点在于：1)可以测定蜂窝类柔性材料在高速铣削过程中整体和局部所受到的铣削力大小；2)可以测定蜂窝类柔性材料在高速铣削过程中特定固持条件下，局部的最大变形量以及变形的区域分布。
蜂窝柔性材料铣削测定方法及其装置