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[发明专利]近程突防飞行器及其上的协同制导控制方法-CN202210391450.2在审
发明人：王伟;王雨辰;林德福;王江;王辉;刘佳琪;陈柏霖;朱泽军;杨婧;张宏岩;于之晨 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种近程突防飞行器及其上的协同制导控制方法，该系统中设置有卫星导航模块，其用于实时获得飞行器的位置信息、速度信息，IMU模块，其用于实时获得飞行器的姿态信息和加速度信息，弹间通讯模块，其用于相邻飞行器之间进行协调变量的交互，微处理器，其用于根据接收到的信息获得制导指令；和控制模块，其用于根据制导指令生成舵指令，进而控制伺服舵机偏转，其中，在所述微处理器中，通过变增益的协同比例导引制导律进行制导控制，获得需用过载，多个飞行器上都搭载有该微处理器模块，使得多个飞行器都同时通过变增益的协同比例导引制导律进行制导控制，从而能够同时到达目标位置。
近程突防飞行器及其协同制导控制方法

[发明专利]考虑飞时落角约束的复合制导飞行器制导控制方法及系统-CN202210397181.0在审
发明人：王伟;王雨辰;张锦程;张广;程一琛;刘佳琪;陈柏霖;朱泽军;杨婧;张宏岩;于之晨;林德福;王江;王辉 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑飞时落角约束的复合制导飞行器制导控制方法，包括以下步骤：在多个飞行器中设置制导律；设置多个飞行器的期望终端弹目视线角和期望飞行时间；针对每一个飞行器，在飞行器发射后，实时获取飞行器的条件信息，将条件信息输入到制导律中，获得该飞行器的过载指令；制导律包括落角控制子制导律和飞时控制子制导律，落角控制子制导律，用于控制飞行器按照期望落角到达目标位置，飞时控制子制导律，用于控制飞行器按照期望飞行时间到达目标位置。本发明公开的考虑飞时落角约束的复合制导飞行器制导控制方法，能够实现飞时和落角双重约束下的精确制导，使飞行器实现强抗扰高精度饱和攻击。
考虑飞时落角约束复合制导飞行器控制方法系统

[发明专利]卫星图像复合制导方法-CN202011211066.7有效
发明人：王伟;刘佳琪;林德福;王少龙;杜少龙 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种卫星图像复合制导方法，该方法中，采用速度追踪制导律和比例导引制导律相结合的制导体系，速度追踪法控制过程简单，但对机动目标不易进行较好的跟踪；而比例导引法则可以有效跟踪机动目标，通过引入人在回路，在飞行器发射前决定飞行器的制导方式，通过校准弹目视线角，来进一步提高制导准确性，也能够据此实时解算弹目视线角速率，实现针对动目标的精确打击。
卫星图像复合制导方法

[实用新型]一次进风调节装置-CN202223072419.7有效
发明人：陈秀林;苏轮忠;曾冬强;郑昌圣;张兴作;李文亮;陈皓瑞;张茂志;林德福;陈建青 -专利权人：瑞安市阀门一厂
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： C10B21/10 文献下载
摘要：一种一次进风调节装置，包括设置在焦炉炉顶的一次进风调节装置和设置在焦炉外部的自动控制系统，所述焦炉炉顶设置孔座，所述一次进风调节装置设置在焦炉炉顶的孔座上，所述一次进风调节装置包括一次风阀座、一次风量调节阀、驱动装置和旋转调节阀板，所述驱动装置带动旋转调节阀板在一次风阀座上动作；所述孔座上设置三通体，所述一次风量调节阀设置在三通体上，通过在孔座201上设置一次进风调节装置，一次进风调节装置能够对进入孔座201内部的风量进行调节，并且本设计中，用于进风的调节口409具有一个口径较大的部位和一个口径较小的部位，使得旋转调节阀板402在转动的过程中，能够对进风量的大小进行微调。
一次调节装置

[实用新型]T型钢腹杆接触网钢管硬横梁-CN202321718579.6有效
发明人：赵琨;王国梁;何常红;晋壮壮;刘津;张曼华;郭琦沛;罗健;邓洪;李波;古晓东;尹魁元;林德福;李东升;刘志伟;韩凌青;韩柱先 -专利权人：中国铁路设计集团有限公司;铁设（济南）电气设备有限公司
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60M1/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及T型钢腹杆接触网钢管硬横梁，所述硬横梁包括横梁中段，所述横梁中段包括三根第一钢管主杆，三根所述第一钢管主杆之间通过T型钢腹杆连接，使得横梁中段的横截面形成三角形，且所述T型钢腹杆的翼板侧朝外，所述T型钢腹杆的腹板侧朝内；本实用新型适合在高速铁路、城际铁路等铁路中应用，尤其适用于沿海、工业污染等腐蚀严重区域的接触网硬横梁结构；该实用新型防腐、焊接等工艺简单易行、后期运维方便、技术经济性能好，具有产业化前景。
型钢接触钢管横梁

[发明专利]基于神经网络和联合数据概率数据关联法的交通监测方法-CN202210356840.6在审
发明人：何绍溟;柴剑铎;时俊祺;杨希雯;王江;林德福 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-04-06 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06V20/54 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于神经网络和联合数据概率数据关联法的交通监测方法，通过目标识别模块将视频中车辆识别出来，获得观测信息，通过目标跟踪模块对观测信息进行处理，将不同观测信息内的车辆的关联，实现对车辆的跟踪，所述目标识别模块中设置有神经网络模型和NMS模型，在所述目标跟踪模块中采用JPDA法对观测信息进行处理。本发明公开了基于神经网络和联合数据概率数据关联法的交通监测方法，运算速度快，跟踪精度高，能够实现交通实时监测。
基于神经网络联合数据概率关联交通监测方法

[发明专利]一种星载雷达网协同目标探测系统及方法-CN202210360578.2在审
发明人：王辉;宾域如;林德福;王伟;王江;刘灿;李涛 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种星载雷达网协同目标探测系统及方法。本发明所提供的方法是基于交互多模型的一致性扩展卡尔曼滤波实现目标探测。本发明能够对机动形式未知的目标进行探测跟踪，使得星载雷达网能够高精度探测跟踪目标。
一种雷达网协同目标探测系统方法

[发明专利]一种针对机动目标的复合制导方法-CN202010496096.0有效
发明人： 林德福;王雨辰;胡宽容;耿宝魁;南宇翔;王鲁强;王伟 -专利权人：北京理工大学;中国北方工业有限公司;西北工业集团有限公司
申请日： 2020-06-03 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对机动目标的复合制导方法，实时通过优化制导律和比例导引制导律分别解算需用过载，再通过模糊控制切换函数调整需用过载的权重，从而得到复合需用过载，最后将该复合需用过载传递给舵机系统，舵机系统根据复合需用过载打舵工作，控制飞行器的飞行姿态，其中，通过特别设置的目标观测器实时获得目标的法向加速度，通过设置合理的模糊控制切换函数来调整需用过载，从而使得飞行姿态平稳，能量损耗小，命中率高，通过特别设置的目标观测器实时获得目标的法向加速度，以便于根据目标位置及时调整需要过载。
一种针对机动目标复合制导方法

[发明专利]一种激光制导飞行器指控系统及指控方法-CN201911224254.0有效
发明人：周睿;林德福;杨哲;王辉;李涛;南宇翔;王江;王伟;吴骏雄 -专利权人：中国北方工业有限公司;北京理工大学
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光制导飞行器指控系统及指控方法，在该系统及方法中采用减少导引激光照射目标的时间，降低导引激光的能量强度，使用随机频率的导引激光等多种方案，旨在减少导引激光信号被目标发现的可能性，降低导引激光被干扰、屏蔽的可能性，确保激光导引过程的平稳有序进行，提高观测单元的安全性，也能提高飞行器的准确性。
一种激光制导飞行器指控系统方法

[发明专利]基于联合概率数据关联自适应的多目标跟踪方法-CN202210289493.X在审
发明人：何绍溟;柴剑铎;杨希雯;王江;林德福 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了基于联合概率数据关联自适应的多目标跟踪方法,通过传感器获得不同目标的多个观测值；根据观测值对目标分类，得到单目标类和多目标类；对单目标类中的目标，采用PDA方法进行跟踪，对多目标类中的目标，采用CJPDA方法或JPDA方法进行跟踪。本发明公开的基于联合概率数据关联自适应的多目标跟踪方法，能够根据不同的跟踪环境自主选择合适的数据关联方式，在保证跟踪精度的同时节省了目标跟踪时间。
基于联合概率数据关联自适应多目标跟踪方法

[发明专利]基于大概率关联的观测值数目的联合概率关联的多目标跟踪-CN202210290425.5在审
发明人：何绍溟;柴剑铎;金天宇;王江;林德福 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于大概率关联的观测值数目的联合概率关联的多目标跟踪方法，包括以下步骤：通过传感器获得不同目标的多个观测值；估计观测值与目标关联概率；设置有效观测范围；对观测值与各个目标的关联可能的情况进行穷举，得到所有的可行联合事件，针对处于有效观测范围内的可行联合事件，获取观测值对目标的关联概率密度；根据观测值对目标的关联概率密度，通过卡尔曼滤波更新各个目标的后验状态量与协方差，实现目标跟踪。本发明公开的基于大概率关联的观测值数目的联合概率关联的多目标跟踪方法，相比于传统的JPDA法，虽然目标跟踪精度有小幅度降低，但极大提高实时性，能够更好适应不同的工程环境需求。
基于概率关联观测目的联合多目标跟踪

[发明专利]一种基于手环和长短时记忆神经网络的肢体语言控制系统-CN202310698095.8在审
发明人：何绍溟;邢孝锋;刘子超;柴剑铎;金天宇;王江;林德福 -专利权人：北京理工大学长三角研究院（嘉兴）;北京理工大学
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于手环和长短时记忆神经网络的肢体语言控制系统，通过在手环中设置三轴加速度传感器，采集操作者的手臂动作，将手臂动作信息发送至无人机机载计算机，由机载计算机中设置的手臂运动识别模块将手臂动作信息转化为无人机控制指令，从而实现操作者对无人机的控制。本发明公开的基于手环和长短时记忆神经网络的肢体语言控制系统，通过手环实现对无人机的控制，使得操作者能通过手臂的动作便捷操控无人机的同时，更直观地观察无人机周围飞行环境，面对突发状况能及时做出飞行命令指令的变更。
一种基于短时记忆神经网络肢体语言控制系统

[发明专利]适用于远程滑翔飞行器的多约束末速最优中制导方法-CN202310775396.6在审
发明人：李虹言;王江;曹先彬;陶宏;何绍溟;林德福;王伟;王辉;宋韬;范世鹏 -专利权人：北京航空航天大学;北京理工大学
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于远程滑翔飞行器的多约束末速最优中制导方法，包括以下步骤：发射平台规划出末速最优的中制导弹道轨迹；发射平台从中制导弹道轨迹中提取航迹点，传递至飞行器；飞行器根据接收到的航迹点生成中制导指令；根据中制导指令控制飞行器的飞行过程。本发明提供的适用于远程滑翔飞行器的多约束末速最优中制导方法，能够同时满足时间、角度等末端约束，且保证了中制导段动能损失最小，增强了飞行器的最大滑翔距离。
适用于远程滑翔飞行器约束最优制导方法

[发明专利]利用地磁信息和声呐传感器解算飞行器姿态的方法-CN201910256855.3有效
发明人： 林德福;李虹言;王江;王伟;王辉;宋韬;张福彪;莫雳;周永佳;白婵 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-04-01 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种利用地磁信息和声呐传感器解算飞行器姿态的方法，该方法通过采用自适应最小二乘滤波法，根据飞行器纵轴与地磁矢量的夹角变化确定测量噪声协方差矩阵，以实现对飞行器滚转角的最优估计。该方法通过地磁信息和声呐传感器配合使用，可以消除飞行器测量盲区的影响。
利用地磁信息声呐传感器飞行器姿态方法

[发明专利]基于多源信息融合的目标估计方法-CN202010260825.2有效
发明人：李斌;林德福;江涛;王圣;朱雨翔;彭林 -专利权人：国网江西省电力有限公司上饶供电分公司;北京理工大学
申请日： 2020-04-03 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06T7/207 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多源信息融合的目标估计方法，该方法通过多个飞行器同时分别观测同一个目标，实时获得各个飞行器与目标之间的视线角信息、各个飞行器相对于目标的位置信息和各个飞行器相对于目标的速度信息；再彼此共享各个飞行器获得的目标最优估计状态，通过线性分布式一致鲁棒滤波算法解算出目标下一时刻的状态信息。
基于信息融合目标估计方法

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