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[发明专利]一种五轴机床几何误差补偿方法-CN202110602232.4有效
发明人：陈思鲁;万红宇;郑天江;蒋德鑫;张驰;杨桂林 -专利权人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明公开了一种五轴机床几何误差补偿方法，其步骤如下：误差模型建立，基于局部指数积公式建立五轴机床的全位姿误差模型，分离全位姿误差模型得到位置误差模型；误差数据采集，设置五轴机床在联动下，使刀尖轨迹保持工件端和主轴端距离恒定，采用球杆仪分别测量得到两个转动轴正向和反向运行的四种组合的距离误差数据；实际指令生成，将四组距离误差数据输入位置误差模型，生成五轴机床的实际运动指令，将所述实际运动指令输入五轴机床的控制系统。本发明求解实际五轴运动学模型的逆解的过程清晰简单，避免了传统解析法求解过程繁琐的问题；本发明还通过区分转动轴正反向有效地补偿了由于五轴机床的传动部件反向间隙带来的误差。
一种机床几何误差补偿方法

[发明专利]直驱式电梯轿门装置-CN202111297602.4有效
发明人：熊次远;张驰;杨桂林;张杰;周杰;罗阿波 -专利权人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所;宁波甬磁科技有限公司
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B66B13/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种直驱式电梯轿门装置，包括第一直线驱动单元、第二导向机构、门刀机构、左侧轿门挂板、右侧轿门挂板、第一导向机构和同步机构。第一直线驱动单元通过第二导向机构与门刀机构相连；门刀机构固定在左侧轿门挂板上；左侧轿门挂板、右侧轿门挂板通过同步机构相连，在第一直线驱动单元的驱动下沿着第一导向机构同步相向或背向运动。本发明通过一直线驱动单元与一同步装置配合同步驱动左侧门板和右侧门板的开合，结构简单，传动效率高，精度高，可靠性高。
直驱式电梯轿门装置

[实用新型]直线电机驱动的电梯轿门装置-CN202123362864.2有效
发明人：熊次远;张驰;杨桂林;张杰;周杰;罗阿波 -专利权人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所;宁波甬磁科技有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B66B13/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种直线电机驱动的电梯轿门装置，包括直线电机模组、连杆机构、门刀机构、左侧轿门挂板、右侧轿门挂板、导向机构和联动装置。直线电机模组通过连杆机构与门刀机构相连；门刀机构固定在左侧轿门挂板上；左侧轿门挂板、右侧轿门挂板通过联动装置相连，在直线电机模组的驱动下沿着导向机构同步相向或背向运动。本实用新型通过连杆机构将直线电机和门刀机构相连，将直线电机的线性运动转化为门刀机构上曲柄的转动，从而解决了直线电机驱动电梯轿门装置的门刀机构动作的问题。
直线电机驱动电梯轿门装置

[实用新型]直线动力装置及电梯门机-CN202123362900.5有效
发明人：熊次远;张驰;杨桂林;张杰;周杰;罗阿波 -专利权人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所;宁波甬磁科技有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B66B13/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种直线动力装置及电梯门机，所述直线动力装置包括机架、第一导向机构和直线电机，第一导向机构包括第一导轨和滑块，第一导轨固定于下侧支座上且沿水平方向延伸设置，滑块滑动设置于第一导轨上，沿第一导轨水平方向左右往复滑动；直线电机包括直线电机定子和直线电机动子，直线电机定子固定于上侧支座上，直线电机动子与滑块固定连接，且直线电机定子和直线电机动子均沿水平方向设置且两者之间设置有间隙，滑块在直线电机动子的驱动下沿第一导轨做水平方向的直线运动。本实用新型的直线动力装置通过合理的设计使其导向机构使用单条导轨就能满足需求，具有结构简单紧凑、成本低等优点。
直线动力装置电梯

[实用新型]一种铝腕臂定位工装-CN202122537017.9有效
发明人：陈宪祖;刘春雨;李振华;孟庆斌;刘明利;贾亮;郑玉糖;沈凌云;焦国栋;崔志强;樊桃;李文友;张望;韩超;马浩;杨桂林;周鹏林;张兵涛;耿藏军 -专利权人：中铁建电气化局集团第三工程有限公司;清研同创机器人（天津）有限公司
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种铝腕臂定位工装，包括底板、支撑机构、定位机构和限位机构；底板上表面安装有支撑机构，支撑机构包括第一支撑架和第二支撑架，第一支撑架上端安装有限位机构，定位机构设有两组，第二支撑架设有两组，两组定位机构分别安装在两组第二支撑架上端；两组定位机构结构相同，两组第二支撑架结构相同。本实用新型所述的一种铝腕臂定位工装，通过定位机构能够快速对铝腕臂上的套管单耳进行定位，定位机构为针对套管单耳的外形结构专门设计而成，定位机构能够对套管单耳更加快速高效的定位，提高生产效率。
一种铝腕臂定位工装

[实用新型]一种上料机的提升单元-CN202122558049.7有效
发明人： 杨桂林;崔志强;李振华;孟庆斌;刘明利;周鹏林;陈宪祖;樊桃;李文友;焦国栋;张望;刘春雨;郑玉糖;韩超;马浩;贾亮;沈凌云;张兵涛;耿藏军 -专利权人：中铁建电气化局集团第三工程有限公司;清研同创机器人（天津）有限公司
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B23Q7/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种上料机的提升单元，提升单元包括运输机构和提升机构，运输机构与提升机构连接，运输机构用于将待加工管材从备料区输送至提升机构上。本实用新型有益效果：一种上料机的提升单元设置有水平输送带，水平输送带上设置有多个连续设置的承托槽，可以实现对多个待加工管材的连续作业，提高了生产效率。
一种上料机提升单元

[实用新型]一种接线装置-CN202123432790.5有效
发明人：赵齐;卫丹;康文捷;杨桂林 -专利权人：重庆川仪十七厂有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： H02G15/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及接线装置技术领域，特别是涉及一种接线装置，印制电路板，用于与接线盒连接；至少一个接线端子，其第一端设置在所述印制电路板上，并与所述印制电路板电连接，第二端用于与外接导线电连接；热敏元件，设置在所述印制电路板背离接线端子的一侧上，并与其电连接。本方案使用印制电路板取代传统陶瓷接线板，并且以接线端子取代传统不锈钢接线柱，解决了使用过程中的接线板易折断的问题，减少接线工作量，大大减轻工人的劳动强度；印制电路板具有良好的产品一致性，可以采用标准化设计，有利于在生产过程中实现机械化和自动化；同时，整个经过装配调试的接线装置可以作为一个独立的备件，便于整机产品的互换与维修。
一种接线装置

[发明专利]一种两转一移并联机构及机械设备-CN202110630760.0有效
发明人：郑天江;蒋德鑫;杨桂林;陈思鲁;张驰;万红宇;余宏涛 -专利权人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所
申请日： 2021-06-07 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种两转一移并联机构及机械设备，两转一移并联机构包括动平台、基座、第一运动支链和第二运动支链，第一运动支链包括第一驱动移动副、连接件和转动链，连接件的一端通过第一驱动移动副与基座可移动地连接，相对端通过转动链与动平台可转动地连接；第二运动支链包括第二驱动移动副、第三驱动移动副、球铰和被动移动副，第三驱动移动副的一端通过第二驱动移动副与基座可移动地连接，相对端与球铰的一端相连，球铰的另一端通过被动移动副与动平台可移动地连接。本发明能够实现动平台大范围横向移动及零横倾条件下的转动，实现位姿的精密输出。
一种两转一移并联机构机械设备

[发明专利]一种具有清洁功能的加料箱及其控制方法-CN202210268506.5在审
发明人：刘俊;周军;高增林;王蔚;王宁;罗东;张丽晶;赵腾飞;杨桂林;李帅 -专利权人：宝胜（山东）电缆有限公司;山东大学;山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B29C48/25 文献下载
摘要：本发明提出了一种具有清洁功能的加料箱及其控制方法，通过在料箱上设置第二动力装置及伸缩杆，在伸缩杆位于料箱内的一端通过轴承转动连接清洗块，伸缩杆可以将清洗块送到第一动力装置处，且清洁块上的连接孔与第一动力装置上的连接部连接后，清洁块可以在第一动力装置的带动下旋转对料箱内壁做清洁工作，代替了人工清洁料箱；在通过清洁块与动力装置配合实现对料箱进行自动化清洗的基础上，在确定清洗时间时，训练了清洁程度预测模型，通过提前预测的方式来确定清洗时间，在避免过多清洗带来浪费时间的基础上，又保证了清洗效果。
一种具有清洁功能加料及其控制方法

[发明专利]一种耐高温的高分子覆型离型膜及其制作方法-CN202111563402.9在审
发明人：罗红军;蔡高明;杨桂林 -专利权人：深圳市瑞昌星科技有限公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B32B27/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种耐高温的高分子覆型离型膜及其制作方法，该制作方法包括：提供具有覆型作用的聚烯烃复合膜层；在聚烯烃复合膜的至少一侧放置耐高温的金属箔层；在金属箔层或者聚烯烃复合膜层的外侧放置具有离型作用的离型膜层；对聚烯烃复合膜层、金属箔层、离型膜层进行结合，以获得耐高温的高分子覆型离型膜。本发明提供的耐高温的高分子覆型离型膜的制作方法，通过采用聚烯烃复合膜层，并在聚烯烃复合膜层的一侧增加金属箔层，使得该覆型离型膜具备良好的覆型性，同时具备耐高温特性，使得在高温热压时亦能保持好的填充性能，且能够有效解决压合工序产生的问题，提升了产品品质。
一种耐高温高分子覆型离型膜及其制作方法

[发明专利]一种机械臂阻抗控制方法-CN201911331071.9有效
发明人：王冲冲;杨桂林;陈庆盈;辛强;方灶军;张驰;陈思鲁 -专利权人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机械臂阻抗控制方法，将基于位置的阻抗控制方法与基于力的阻抗控制方法相融合，机械臂内置关节位置控制器，将基于位置的阻抗控制方法中的导纳控制器结合机械臂逆运动学的控制架构用虚拟阻抗控制器结合前向动力学求解器的控制架构代替，将基于力的阻抗控制系统中的阻抗控制器用控制回路代替，使由笛卡尔空间的位姿误差经参考阻抗模型得到的参考阻抗力Fimp收敛到实际测得的外力Fs，然后通过闭环力控制器输出FFC。该方法解决了机械臂阻抗控制中同时保证控制精度和与硬环境交互时稳定性问题，为工业机械臂的运动控制提供了一种新方法。
一种机械阻抗控制方法

[发明专利]一种多种类传输线的测试装置及测试方法-CN202111522684.8有效
发明人：毕江海;马浩;简浩;荣正官;车颜泽;陈宪祖;焦国栋;杨桂林;张望;韩超;耿藏军;孙晓明;张硕;杨晓燕 -专利权人：北京中铁建电气化设计研究院有限公司;中铁建电气化局集团第三工程有限公司;中国铁建电气化局集团有限公司
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01R31/58 文献下载
摘要：本申请涉及一种多种类传输线的测试装置及测试方法，测试装置包括主动测试设备和被动测试设备，测试设备包括用于根据光模块的收发光状态测试对应待测光纤的光纤测试电路、用于根据第一比较器的输出电压测试对应待测射频线的射频测试电路、用于根据第二比较器的输出电压测试对应待测网线的网线测试电路。通过本申请的技术方案，采用集成化的测试装置同时对多条光纤、网线、射频线的配线进行通断、线序和线缆质量的测试，在提高多种类线缆测试效率的同时，有效解决了现有线缆测试效率低的问题，在传输线缆施工领域中具有较强的推广应用意义。
一种多种传输线测试装置方法

[实用新型]桥梁外侧打孔装置-CN202122108233.1有效
发明人：马浩;韩超;杨磊;陈宪祖;焦国栋;张望;杨桂林;周鹏林;姜丽丽;耿藏军;曾清芳;苏贤章 -专利权人：中铁建电气化局集团第三工程有限公司
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B28D1/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种桥梁外侧打孔装置，其结构包括内侧架和外侧架，所述内侧架和所述外侧架的顶部通过顶架连接，在所述外侧架的底部设有向内延伸的底架；在所述外侧架上设置有上导轨和下导轨，在所述上导轨和所述下导轨之间设置有滑动架，在所述滑动架的内侧设置有至少一个电锤，在所述外侧架上通过转轴轴接有操作架，在所述滑动架上设置有滑槽，所述操作架一端与所述滑槽可滑动连接，另一端延伸至所述内侧架旁。本实用新型结构简单，使用方便，操作人员在进行打孔作业时没有安全隐患，且打孔施工效率高。
桥梁外侧打孔装置

[发明专利]一种工业机器人关节空间的无碰撞轨迹规划方法-CN202210155185.8在审
发明人：陈思鲁;仇斌权;李俊杰;李荣;张志辉;罗竞波;张驰;杨桂林 -专利权人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所
申请日： 2022-02-21 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人关节空间的无碰撞轨迹规划方法，包括：步骤1、根据机器人的正运动学与逆运动学，建立用于计算所述工业机器人关节角度与位姿信息的运动学模型；步骤2、建立用于计算工业机器人运动能耗的动力学模型；步骤3、构建用于机器人识别规避的包络模型；步骤4、根据给定工业机器人的运动起始点位姿与终止点位姿，建立轨迹模型；步骤5、对轨迹模型进行碰撞判断，若无碰撞则向轨迹模型中添加约束并通过启发式优化算法进行优化计算，输出最终无碰撞轨迹参数集，利用所述无碰撞轨迹参数集可得到工业机器人的无碰撞运动轨迹。本发明针对单元制造系统的工业机器人，通过多个模型优化计算，实现高效率的无碰撞轨迹规划。
一种工业机器人关节空间碰撞轨迹规划方法

[发明专利]一种同极同槽三相永磁电机-CN202210027517.4有效
发明人：陈进华;杨九铜;杨桂林;张驰;陈庆盈;李荣 -专利权人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： H02K1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种同极同槽三相永磁电机。所述永磁电机包括定子和永磁转子，定子包括多个定子槽，永磁转子同心设置于定子内，其包括多个永磁体，多个永磁体对于气隙所显示的磁极数与定子槽的数量相等，定子槽包括不同槽型的第一定子槽和第二定子槽，每种槽型的定子槽数量均为Z=3n，n为≥1的正整数；第一定子槽所对应的永磁体对于气隙所显示的磁极数量为P1=Z+k1，极槽配合为P1极Z槽，第二定子槽所对应的永磁体对于气隙所显示的磁极数量为P2=Z‑k1，极槽配合为P2极Z槽，且k1为≥1的正整数。本发明的永磁电机具有更低的供电频率和铁损耗，效率更高，力矩密度更高，且有利于降低负载力矩波动。
一种三相永磁电机